SU1718186A1 - N actuators positioner - Google Patents
N actuators positioner Download PDFInfo
- Publication number
- SU1718186A1 SU1718186A1 SU894713393A SU4713393A SU1718186A1 SU 1718186 A1 SU1718186 A1 SU 1718186A1 SU 894713393 A SU894713393 A SU 894713393A SU 4713393 A SU4713393 A SU 4713393A SU 1718186 A1 SU1718186 A1 SU 1718186A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- inputs
- outputs
- group
- mechanisms
- elements
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к позиционному программному управлению механизмами и может быть использовано при числовом программном управлении металлорежущими станками, имеющими несколько позиционируемых механизмов. Цель изобретени - уменьшение времени позиционировани . Устройство позиционировани , например, п силовыми головками содержит электродвигатель 15, преобразователь 67, п блоков управлени модул управлени 24, датчика 16-19 обратной св зи, блок 34 выбора направлени перемещени механизмов и блок 33 выбора величины скорости перемещени . Отличительной особенностью устройства вл етс возможность позиционировани силовых головок из их любого произвольного первоначального положени , что сокращает врем позиционировани . 7 ил. со сThe invention relates to positional software control mechanisms and can be used in numerical program control of machine tools having several positionable mechanisms. The purpose of the invention is to reduce the positioning time. The positioning device, for example, with power heads, includes an electric motor 15, a converter 67, n control units of the control module 24, a feedback sensor 16-19, a mechanism moving direction selection block 34 and a motion speed selection block 33. A distinctive feature of the device is the ability to position the power heads from any arbitrary initial position, which shortens the positioning time. 7 il. with s
Description
VI ооVI oo
0000
оabout
Изобретение относитс к позиционному программному управлению механизмами и может быть использовано при управлении станками, имеющими несколько позиционируемых механизмов.The invention relates to positional software control mechanisms and can be used when controlling machines that have multiple positionable mechanisms.
Известно устройство позиционировани ЧПУ несколькими механизмами, перемещение которых осуществл етс поочередно и независимо друг от друга индивидуальными двигател ми.A CNC positioning device is known by several mechanisms, the movement of which is carried out alternately and independently of one another by individual motors.
Недостатком этого устройства вл етс наличие двигателей по числу механизмов и выполнение поочередного позиционировани , что удлин ет цикл работы механизмов.A disadvantage of this device is the presence of engines according to the number of mechanisms and the execution of alternate positioning, which lengthens the cycle of operation of the mechanisms.
Известно устройство позиционировани п механизмов, содержащее преобразователь сигналов управлени , электродвигатель, соединенный посредством вала и п электромагнитных муфт с ша- риковыми гайками перемещени п механизмов, п электротормозов механизмов , п инкрементных датчиков положени , ходовой винт и модуль управлени .A device for positioning p mechanisms is known, which contains a control signal converter, an electric motor connected by means of a shaft and p electromagnetic couplings with ball nuts for movement of p mechanisms, n electrobrakes of mechanisms, n incremental position sensors, a lead screw and a control module.
Недостатком этого .устройства вл етс увеличенное врем позиционировани , обусловленное необходимостью возврата механизма в исходное положение перед повторным позиционированием.The disadvantage of this device is an increased positioning time, due to the need to return the mechanism to its original position before re-positioning.
Целью изобретени вл етс уменьшение времени позиционировани .The aim of the invention is to reduce the positioning time.
Поставленна цель достигаетс тем, что устройство позиционировани п механизмов , включающее преобразователь сигналов управлени , электродвигатель, соединенный посредством вала и п электромагнитных муфт с п шариковыми гайками перемещени п механизмов, п электротормозов механизмов, п инкрементных датчиков положени , ходовой винт и модуль управлени , содержит блок выбора направлени перемещени механизмов, блок выбора величины скорости перемещени , а также п элементов НЕ и ступенчатый регул тор скорости, при этрм модуль управле- ни выполнен в виде п блоков управлени , каждый из которых состоит из реверсивного счетчика, блока задани координат позиционировани , блока сравнени координат и m блоков сравнени скоростей перемещени , где m - число ступеней регулировани скорости, выход реверсивного счетчика соединен с первым входом блока сравнени координат, второй вход которого соединен с соответствующим выходом блока задани координат позиционировани , первый выход блока сравнени координат соединен с первыми входами m блоков сравнени скоростей перемещени , вторые входы которых соединены с соответствующими выходами блока задани координат позиционировани , выходы m блоков сравнени скоростей перемещени вл ютс первой группой выходов блока управлени , образующей первую группу выходов модул управлени , соединенных с соответствующими входами блока выбора величины скорости перемещени , второй и третий выходы блока сравнени координат вл ютс второй группой выходов блока управлени , образующей вторую группу выходов модул управлени , соединенных с соответствующими входами блока выбора направлени перемещени механизмов, вход реверсивного счетчика вл етс входом блока управлени , соединен с выходом соответствующего инкрементного датчика положени и вл етс 1-м входом модул управлени , где 1 I n; m выходов Цлока выбора величины скорости перемещени подключены к первой группе из m входов выбора величины скорости ступенчатого регул тора скорости, соединенного с преобразователем сигналов управлени , перва группа из двух выходов блока выбора направлени перемещени The goal is achieved by the fact that a positioning device for n mechanisms, including a control signal converter, an electric motor connected by means of a shaft and n electromagnetic couplings to n ball movement nuts n mechanisms, n electric brakes of mechanisms, an incremental position sensor, a lead screw and a control module, contains a block the choice of the direction of movement of the mechanisms, the block of choice of the magnitude of the velocity of movement, as well as the n elements NOT and the step speed regulator, with the etrm control module made in the form of n control units, each of which consists of a reversible counter, a positioning coordinate setting unit, a coordinate comparison unit and m motion speed comparison blocks, where m is the number of speed control steps, the output of the reversible counter is connected to the first input of the coordinate comparison block, the second the input of which is connected to the corresponding output of the positioning coordinates setting unit, the first output of the coordinate comparison unit is connected to the first inputs m of the motion speed comparison units, second The inputs of which are connected to the corresponding outputs of the positioning coordinate setting unit, the outputs m of motion speed comparison blocks are the first group of outputs of the control block forming the first group of outputs of the control module connected to the corresponding inputs of the motion speed selection block, the second and third outputs of the coordinate comparison block are the second group of outputs of the control unit forming the second group of outputs of the control module connected to the corresponding inputs of the selection unit the direction of movement of the mechanisms, the input of the reversible counter is the input of the control unit, connected to the output of the corresponding incremental position sensor and is the 1st input of the control module, where 1 I n; m outputs of the travel speed selection unit are connected to the first group of m inputs for selecting the speed value of a stepped speed controller connected to the control signal converter, the first group of two outputs of the travel direction selector unit
механизмов подсоединена к второй группе из двух входов выбора направлени перемещени механизмов регул тора скорости, втора группа из п выходов блока выбора .направлени перемещени механизмовсоединена непосредственно с выводами обмоток п электромагнитных муфт, а через п элементов НЕ - с входами п электротормозов механизмов. Блок выбора направлени перемещени механизмов содержит первую , вторую и третью группы из п элементов И кажда , первый и второй элементы ИЛИ, элемент НЕ и элемент И, при этом выход , первого элемента . ИЛИ соединен с вхо- | дом элемента НЕ и первыми входами элементов И первой группы, вторые входы которых соединены с п входами первого элемента ИЛИ, вл ющимис первой группой из п входов блока выбора направлени перемещени , механизмов, выход элементаThe mechanisms are connected to the second group of two inputs for selecting the direction of movement of the speed controller mechanisms, the second group from the outputs of the block for selecting the direction of movement of mechanisms is connected directly to the windings and electromagnetic clutches, and through the NE elements to the inputs of the electric brakes. The unit for selecting the direction of movement of the mechanisms contains the first, second and third groups of n elements And each, the first and second elements OR, the element NOT and the element AND, with the output, the first element. OR connected to the inlet | the house of the element NOT and the first inputs of the elements AND of the first group, the second inputs of which are connected to the n inputs of the first element OR, which are the first group of the n inputs of the block for moving direction, mechanisms, the element output
НЕ подключен к первому входу элемента И, к второму входу которого подсоединен выход второго элемента ИЛИ, п выходов элементов И первой группы св зан с первыми п входами элементов И второй группы, вторые rv входов которых соединены с п выходами элементов И третьей группы, первые входы которых подсоединены к выходу эле мента И, а вторые входы св заны с п входами второго элемента ИЛИ, вл ющимис второй группой из п входов блока выбораNOT connected to the first input of the AND element, to the second input of which the output of the second element OR is connected, n outputs of the AND elements of the first group is connected to the first n inputs of the AND elements of the second group, the second rv inputs of which are connected to the n outputs of the AND elements of the third group, first inputs which are connected to the output of the element And, and the second inputs are connected with n inputs of the second element OR, which are the second group of n inputs of the selection block
направлени перемещени механизмов, выходы первого элемента ИЛИ и элемента И образуют первую группу из двух выходов блока выбора направлени перемещени movement directions of the mechanisms, the outputs of the first OR element and the AND element form the first group of two outputs of the movement direction selection block
механизмов, а выходы элементов И второй группы - вторую группу из п выходов блока выбора направлени перемещени механизмов . Блок выбора величины скорости перемещени содержит m элементов ИЛИ (т - 1) элементов НЕ и (т - 1) элементов I/I, при этом выход каждого 1-го из m элементов ИЛИ, где (i i m), кроме первого, соединен с первым входом i-ro элемента И, второй вход которого подключен к выходу 1-го элемента НЕ, вход i го элемента НЕ соединен с выходом(I - 1)-г.оэлемента И, выход первого элемента ИЛИ св зан с входом первого элемента НЕ, выход первого элемента ИЛ И и выходы (т - 1) элементов И образуют группу из m выходов блока выбора величины скорости перемещени , a m групп из п входов кажда элементов ИЛИ образуют m групп из п входов кажда блока выбора величины скорости перемещени .mechanisms, and the outputs of the elements of the second group are the second group of n outputs of the block for selecting the direction of movement of the mechanisms. The block for selecting the magnitude of the velocity of movement contains m elements OR (t - 1) elements NOT and (t - 1) elements I / I, and the output of every 1st of m elements OR, where (iim), except the first, is connected to the first the input of the i-ro element I, the second input of which is connected to the output of the 1st element NOT, the input of the i element 10 is NOT connected to the output of the (I - 1) -G element and the output of the first element OR is connected to the input of the first element NOT, the output of the first element IL And and the outputs (t - 1) of the elements And form a group of m outputs of the block for selecting the magnitude of the velocity of movement, am groups of n inputs each OR elements form m groups of n inputs each value selection unit movement speed.
На фиг. 1 изображена схема устройства позиционировани ; на фиг. 2 - схематичное расположение механизмов при позиционировании; на фиг. 3 - график изменени скоростей позиционируемых механизмов; на фиг. 4 -схема блока управлени ; на фиг. 5 - схема блока выбора направлени перемещени механизмов; на фиг. б блока выбора величины скорости перемещени механизмов; на фиг. 7 - схема регул тора скорости.FIG. 1 is a diagram of a positioning device; in fig. 2 - a schematic arrangement of mechanisms for positioning; in fig. 3 is a graph of the speeds of the positioned mechanisms; in fig. 4 is a control unit diagram; in fig. 5 is a block diagram of a mechanism for selecting the direction of movement; in fig. b block selection value of the speed of movement of mechanisms; in fig. 7 is a speed regulator circuit.
Устройство позиционировани содержит п механизмов, например четыре сило- вые головки 1 - 4 с режущими инструментами, перемещаемые посредством шариковых гаек 5-8, размещенных на ходовом винте 9. Гайки 5-8 посредством муфт 10 - 13 св заны с вращающимс валом 14, соединенным с приводным электродвигателем 15. На шариковых гайках 5-8 закреплены инкрементные датчики 16 - 19 обратной св зи позиционируемых головок 1 - 4 и электротормоза 20 - 23.The positioning device contains p mechanisms, for example, four power heads 1-4 with cutting tools, moved by means of ball nuts 5-8 placed on the lead screw 9. Nuts 5-8 are connected by means of couplings 10-13 to a rotating shaft 14 connected with a drive motor 15. Incremental encoders 16–19 of feedback of positionable heads 1–4 and electric brakes 20–23 are fixed on the ball nuts 5–8.
Устройство позиционировани также содержит модуль управлени 24, состо щий из блоков управлени 25 - 28, каждый из которых включает реверсивный счетчик 29, вход которого вл етс входом блока управлени и i-ым входом модул управлени , где I 1 4, при этом вход счетчика соединен с выходом одного из датчиков 16 - .19, блок 30 задани координат позиционировани , хран щий в пам ти по координате I позиционировани одной из головок 1 - 4 и заданные рассто ни тормозных путей, блок 31 сравнени координат и m блоков 32 сравнени скоростей перемещени , где m - число ступеней регулировани скорости, например m 3. Первый вход блока 31 соединенThe positioning device also contains a control module 24 consisting of control blocks 25-28, each of which includes a reversible counter 29, the input of which is the input of the control unit and the i-th input of the control module where I 1 4 and the counter input is connected with the output of one of the sensors 16 - .19, the positioning coordinates setting unit 30, which stores in memory along the positioning coordinate I of one of the heads 1-4 and the set stopping distances, the coordinate comparison unit 31 and m displacement speed comparison units 32, where m is a number speed control steps, for example, m 3. The first input of block 31 is connected
с выходом реверсивного счетчика 29, второй входблока31 -ссоответствующим выходом блока 30, а первый выход подключен к первым входам блоков 321 - 32з, вторые входыwith the output of the reversible counter 29, the second input unit 31 - the corresponding output of the block 30, and the first output is connected to the first inputs of the blocks 321 - 32, the second inputs
5 которых соединены с соответствующими выходами блока30. Выходы бло.ков321 -32з вл ютс первой группой выходов блока управлени , образующей первую группу выходов модул управлени 24, соединенных с5 of which are connected to the corresponding outputs of the block30. The outputs of the blocks 321-332 are the first group of outputs of the control unit forming the first group of outputs of the control module 24 connected to
0 соответствующими входами блока 33 выбора величины скорости перемещени , второй и третий выходы блока 31 вл ютс второй группой выходов блока управлени , образующей вторую группу выходов модул управ5 лени 24, соединенных с соответствующими входами блока 34 выбора направлени перемещени механизмов.0 by the respective inputs of the movement speed selection block 33, the second and third outputs of the block 31 are the second group of outputs of the control unit forming the second group of outputs of the control module 24 connected to the corresponding inputs of the mechanism direction selection block 34.
Блок 34 содержит первую, вторую и третью группу из четырех элементов И 35 0 38, 39 - 42, 43 - 46 соответственно кажда , первый 47 и второй 48 элементы ИЛИ, элемент НЕ 49 и элемент И 50. Выход первого элемента ИЛИ 47 соединен с входом элемента НЕ 49 и первыми входами элементовBlock 34 contains the first, second and third groups of four elements AND 35 0 38, 39 - 42, 43 - 46, respectively, each, the first 47 and second 48 elements OR, the element NOT 49 and the element AND 50. The output of the first element OR 47 is connected to the input element is NOT 49 and the first inputs of the elements
5 И 35 - 38 первой группы, вторые входы которых соединены с входами первого элемента ИЛИ 47, вл ющимис первой группой из четырех входов блока 34 выбора направлени перемещени механизмов.5 and 35 - 38 of the first group, the second inputs of which are connected to the inputs of the first element OR 47, which are the first group of four inputs of the block 34 for selecting the direction of movement of the mechanisms.
0 Выход элемента НЕ 49 подключен к первому входу элемента И 50, к второму входу которого подсоединен выход второго элемента ИЛИ 48. Выходы элементов И 35-38 первой группы св заны с первыми входами элемен5 тов И 39 - 42 второй группы, вторые входы которых соединены с выходами элементов И 43 - 46 третьей группы, первые входы которых подсоединены к выходу элемента И 50, а вторые входы св заны с входами вто0 рого элемента ИЛИ 48, вл ющимис второй группой из четырех входов блока 34, Выходы первого элемента ИЛ И 47 и элемента И 50 образуют первую группу из двух выходов блока 34. Выходы элементов И 39 5 42 второй группы - вторую группу из четырех выходов блока 34 выбора направлени перемещени механизмов.0 The output of the element NE 49 is connected to the first input of the element AND 50, to the second input of which the output of the second element OR 48 is connected. The outputs of the elements 35-38 of the first group are connected to the first inputs of the elements AND 39 - 42 of the second group, the second inputs of which are connected with the outputs of elements AND 43 - 46 of the third group, the first inputs of which are connected to the output of the element AND 50, and the second inputs are connected to the inputs of the second element OR 48, the second group of four inputs of block 34, the outputs of the first element IL 47 and element And 50 form the first group of two you moves of block 34. The outputs of the elements And 39 5 42 of the second group are the second group of four outputs of the block 34 for selecting the direction of movement of the mechanisms.
Блок 33 выбора величины скорости перемещени содержит элементы ИЛИ 51 0 53, элементы И 54 и 55, элементы НЕ 56 и .57. Выходы элементов ИЛИ 52 и 53 соединены с первыми входами соответственно элементов И 54 и 55, вторые входы которых подключены к выходу соответственно эле5 ментов НЕ 56 и 57. Вход элемента НЕ 56 соединен с выходом элемента ИЛИ 51, а вход элемента НЕ 57 - с выходом элемента ИЛИ 54. Выход элемента ИЛИ 51 и выходы элементов И 54 и 55 образуют группу из трех выходов блока 33, а три группы из четырехBlock 33 for selecting the magnitude of the velocity of movement contains elements OR 51 0 53, elements AND 54 and 55, elements NOT 56 and .57. The outputs of the elements OR 52 and 53 are connected to the first inputs of elements AND 54 and 55, respectively, the second inputs of which are connected to the output of the elements NOT 56 and 57, respectively. The input of the element HE 56 is connected to the output of the element OR 51, and the input of the element HE 57 is output element OR 54. The output element OR 51 and the outputs of the elements AND 54 and 55 form a group of three outputs of block 33, and three groups of four
входов кажда элементов ИЛИ 51 - 53 образуют три группы из четырех входов кажда блока 33.the inputs of each elements OR 51 - 53 form three groups of four inputs of each block 33.
Три выхода блока 33 подключены к первой группе из трех входов выбора величины скорости ступенчатого регул тора 58 скорости . Перва группа из двух выходов блока 34 подсоединена к второй группе из двух входов выбора направлени перемещени механизмов регул тора 58 скорости.Three outputs of block 33 are connected to the first group of three inputs for selecting the magnitude of the speed of the stepped speed controller 58. The first group of two outputs of block 34 is connected to the second group of two inputs for selecting the direction of movement of the mechanisms of the speed controller 58.
Регул тор 58 скорости содержит резисторы 59 - 61 и электромагнитные реле с обмотками 62 - 66 и контактами 61.1, 63.1, 64.1, 65.1, 66.1, подключенными на вход преобразовател 67 сигналов управлени , управл ющего электродвигателем 15, Втора группа из четырех выходов блока 34 выбора направлени перемещени механизмов соединена непосредственно .с выводами обмоток электромагнитных муфт 10 - 13, а через элементы НЕ 68 - 71 -с входами электротормозов 20 - 23.Speed controller 58 contains resistors 59 - 61 and electromagnetic relays with windings 62 - 66 and contacts 61.1, 63.1, 64.1, 65.1, 66.1 connected to the input of converter 67 of control signals controlling the motor 15, Second group of four outputs of block 34 the directions of movement of the mechanisms are connected directly. with the leads of the windings of the electromagnetic clutches 10-13, and through the elements 68 68- through the inputs of electric brakes 20-23.
Устройство работает следующим образом ..The device works as follows.
В исходном состо нии силовые головки 1 - 4 могут находитьс в произвольном положении (см. фиг. 2а). При этом в счетчиках 29 блоков управлени 25 - 28 модул управлени 24 хранитс ранее накопленна информаци (количество импульсов, поступивших от датчиков 16 - 19), соответствующа исходным координатам головок 1 - 4. В блоках 30 задани координат позиционировани блоков управлени 25 - 28 содержитс информаци о заданных координатах позиционировани И. 12.1з, J4 головок и их нормированных тормозных пут х Ai, Дг. Дз.In the initial state, power heads 1-4 can be in an arbitrary position (see Fig. 2a). In this case, the previously accumulated information (the number of pulses received from the sensors 16 to 19) corresponding to the initial coordinates of the heads 1 to 4 is stored in the counters 29 of the control units 25-28 of the control module 24 corresponding to the initial coordinates of the heads 1-4. on specified positioning coordinates I. 12.1z, J4 heads and their normalized stopping paths x Ai, Dg. Dz.
Посредством блока 31 сравнени координат производитс сравнение заданных координат 1 позиционировани каждой головки с координатами N их фактического положени , на основании которого форми-, руютс сигналы -Xi, -Х2,-.-Хз, -Ха, XL Xa. Хз, Х4, характеризующие управление перемещени соответствующей головки, поступающие в блок 34, и сигнал Д N - I, характеризующий разность между заданной и фактической координатой головки. Сигнал Д поступает на блоки 32i - 32з, в которых сопоставл етс рассто ние каждой головки Ддо заданной координаты И, 12.1з. (4 с величинами Ai, Да, Дз нормированных тормозных путей. На выходе блоков 32.1 - 32з формируютс сигналы а1, Ы, с.1, соответствующие допустимым скорост м перемещени Vi, Va, Vs головок в зависимости от фактической координаты и заданного рассто ни тормозных путей, поступающие в блок 33.The coordinate comparison unit 31 compares the specified coordinates 1 of positioning each head with the coordinates N of their actual position, on the basis of which the signals -Xi, -X2, -.- Xs, -Xa, XL Xa are formed. Xs, X4, characterizing the control of the movement of the corresponding head, entering block 34, and the signal D N - I, which characterizes the difference between the given and actual coordinate of the head. The signal D is fed to blocks 32i - 32z, in which the distance of each head D is assigned to a given coordinate And, 12.1z. (4 with the values of Ai, Yes, Dz of normalized braking distances. At the output of blocks 32.1–32h, signals a1, Ы, p.1 are formed, corresponding to the permissible movement speeds Vi, Va, Vs of the heads, depending on the actual coordinate and the set braking distance paths entering block 33.
В представленном на фиг. 2 примере предполагаетс , что рассто ни координатIn the embodiment shown in FIG. In example 2, the distance is assumed to be
головок 1-4 превышают все величины тормозных путей, что позвол ет начать перемещение головок с максимальной скоростью УмаксГБлок 34 создает команду на одновременное перемещение головок 1-3 влево поheads 1-4 exceed all values of the braking paths, which allows you to start moving the heads with a maximum speed. UmaksGblok 34 creates a command for simultaneous movement of heads 1-3 to the left along
0 чертежу, а головки 4 вправо. Блок 33, анализиру сигналы блоков 321 - 32з блоков управлени 25 - 28. формирует команду на групповое перемещение головок 1-3 влево с минимальной из выбранной блоками 32t 5 32з скоростью перемещени , котора в описываемой исходной фазе работы (момент времени to, см. фиг. 3) равна N/макс. В результате данного процесса командой, поступающей с второй группы выходов блока 340 drawing, and heads 4 to the right. Block 33, analyzing the signals of blocks 321 - 32з of control blocks 25 - 28. generates a command for group movement of heads 1-3 to the left with the minimum movement speed selected by blocks 32t 5 32, which in the described initial phase of work (time point to, see FIG. 3) is equal to N / max. As a result of this process, the command coming from the second group of outputs of block 34
0 выбора направлени перемещени , производитс включение электромагнитных муфт 10 - 12, а с первой группы выходов блока 34 и выхода блока 33 подаютс управл ющие сигналы соответственно на первую и вторую0 of the choice of the direction of movement, the electromagnetic clutches 10-12 are turned on, and from the first group of outputs of the block 34 and the output of the block 33, control signals are respectively transmitted to the first and second
5 группу входов регул тора 58 скорости. С выхода последнего сигнал поступает на вход преобразовател 67 который включает электродвигатель 15 (см. фиг. 1) на вращение с частотой, соответствующей 7Макс. Вра0 щение вала 14 через муфты 10 - 12 передаетс на гайки 5-7 ходового винта 9 и датчики 16 - 18 головок 1 - 3. При этом головки 1 -3 начинают двигатьс влево (фиг.5 group of inputs of the speed controller 58. From the output of the latter, the signal is fed to the input of the converter 67 which turns on the electric motor 15 (see FIG. 1) for rotation with a frequency corresponding to 7 Max. The rotation of the shaft 14 through the couplings 10-12 is transmitted to the nuts 5-7 of the spindle screw 9 and the sensors 16-18 of the heads 1 to 3. At the same time the heads 1 to 3 begin to move to the left (Fig.
2а) СО СКОРОСТЬЮ V макс.2a) AT A SPEED V max.
5 При подходе головки 3 к заданной координате 1з (фиг. 2, б) блок управлени 27 в момент времени ti формирует команду на переключение привода на первую тормозную скорость VM, в момент времени t2 -- на5 When the head 3 approaches the specified coordinate 1h (Fig. 2, b), the control unit 27 at the time ti forms a command to switch the drive to the first braking speed VM, at time t2 - to
0 вторую тормозную скорость VT2 и в момент времени 1з - на останов привода (см. фиг. 3). При этом команды блоков управлени 25 и 26 не измен ютс . Блок 33, анализиру команды блоков управлени 25 - 27, выбирает0 second brake speed VT2 and at the moment of time 1h - to stop the drive (see Fig. 3). However, the commands of the control units 25 and 26 are unchanged. Block 33, analyzing the commands of control blocks 25-27, selects
5 дл управлени преобразователем 67 режимы минимальных скоростей. В результате этого электродвигатель 15 вращаетс с частотой , определ емой командами блока управлени 27, т.е. с частотой,5 for controlling the converter 67 minimum speed modes. As a result, the motor 15 rotates at a frequency determined by the commands of the control unit 27, i.e. with frequency
0 обеспечивающей позиционирование головки 3 в заданной координате. При этом головки 1 и 2 перемещаютс со скоростью, определ емой режимом движени головки 3 (см. фиг. 3, а, б, в).0 providing positioning of the head 3 in a given coordinate. In this case, heads 1 and 2 move at a speed determined by the mode of movement of head 3 (see Fig. 3, a, b, c).
5 После остановки головки 3 ее муфта 12 отключаетс и одновременно через элемент НЕ 70 включаетс электротормоз 22. Далее аналогично последовательно производитс позиционирование головки 1 (см. фиг. 2, в) и головки 2 (см. фиг. 2, г).5 After the head 3 is stopped, its clutch 12 is disconnected and at the same time an electric brake 22 is turned on through the element NOT 70. Next, the positioning of the head 1 (see Fig. 2, c) and the head 2 (see Fig. 2, d) is sequentially done.
После завершени позиционировани головок 1 - 3 по команде с блока 34 производитс реверсирование электродвигател 15 дл позиционировани головки 4, которое осуществл етс аналогично описанному .After the positioning of heads 1 - 3 is completed, a command from block 34 reverses the electric motor 15 to position the head 4, which is carried out similarly to that described.
Таким образом, предлагаемое устройство Позвол ет сократить врем позиционировани силовых головок.Thus, the proposed device allows to reduce the time of positioning of the power heads.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894713393A SU1718186A1 (en) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | N actuators positioner |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894713393A SU1718186A1 (en) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | N actuators positioner |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1718186A1 true SU1718186A1 (en) | 1992-03-07 |
Family
ID=21458141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU894713393A SU1718186A1 (en) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | N actuators positioner |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1718186A1 (en) |
-
1989
- 1989-05-30 SU SU894713393A patent/SU1718186A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент DD Nb 239305, кл. Н 02 Р 7/67, 1985. . Патент US № 4580086. кл. 318/603, 1984. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4507598A (en) | Two-axis positioning system | |
| EP0421176B1 (en) | Spindle drive system of machine tool | |
| WO1988008562A1 (en) | Speed controller | |
| JPS63318240A (en) | Acceleration and deceleration controller | |
| SU1718186A1 (en) | N actuators positioner | |
| US5920171A (en) | Starting-point returning apparatus for robot | |
| US4914363A (en) | Method for controlling the motion of a machine element | |
| US5670857A (en) | Method of returning to an absolute zero point for use by an industrial controller | |
| US6024477A (en) | Process and device for an accelerated execution of a program using a stored-program controller | |
| EP0185776B1 (en) | Apparatus for detecting absolute position of servo control system | |
| JPS63167912A (en) | Servo controller | |
| US4999784A (en) | Axis changeover apparatus | |
| JP3427800B2 (en) | Numerical control unit | |
| KR0155896B1 (en) | Origin return control method and device of robot | |
| US6879119B2 (en) | Positioning controller | |
| JPS59229609A (en) | Control device of industrial robot | |
| KR100190243B1 (en) | Device and method of position control for position controller | |
| JP2654228B2 (en) | Numerical control unit | |
| JPH1015864A (en) | Manual pulse generating device | |
| SU898387A1 (en) | Machine program control device | |
| JP2810044B2 (en) | Control device for NC machine | |
| KR0176506B1 (en) | Apparatus for returning to robot origin | |
| SU451053A1 (en) | Tracking system for two-coordinate machine tools with programmed control | |
| JPS59102557A (en) | Positioning device for moving material | |
| SU1322228A1 (en) | Servo system with variable moment of inertia |