SU1710728A1

SU1710728A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1710728A1
Application number: SU904813753A
Authority: SU
Inventors: Николай Николаевич Городилов; Александр Георгиевич Фомин; Геннадий Николаевич Бобров
Original assignee: Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский угольный институт "КузНИУИ"
Priority date: 1990-04-11
Filing date: 1990-04-11
Publication date: 1992-02-07

Abstract

Изобретение относитс к горной промышленности, в частности к буровым манипул торам. Цель изобретени - повышение технологических возможностей. Манипул -TOip содержит шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу 1 с грузозахватным органом 2 на к^онце и три гидродомкрата (ГД) 10 -^12, штоки которых посредством ползуна 9 св заны со стрелой 1. Элементы подвески стрелы 1 выполнены в виде трех ГД 4 - 6. размещенных пирамидально дл креплени к кровле выработки. При этом ГД. св занные с ползуном 9 стрелы 1. своими корпусами шарнирно св заны с корпусами ГД подвески 3 стрелы 1. При управлении ГД 4 - 6 обеспечиваетс изменение положени шарнира подвески 3 стрелы 1. а одновременно и плоскости опоры, проход щей через шарниры ГД 10 - 12. при управлении которыми ползун 9 перемещаетс в пространстве, поворачива стрелу 1. Зил. <^\>&NN\N\\\\\NN^fc/чЧЧЧЧЧЧЧЧЧЧЧОXIю00The invention relates to the mining industry, in particular to drilling tools. The purpose of the invention is to increase technological capabilities. The manipulator -TOip contains a boom 1 pivotally connected to the suspension elements with a load gripping body 2 at the bottom and three jacks (DG) 10 - ^ 12, the rods of which are connected with the boom 1 by means of a slider 9. 4 - 6. placed pyramidally for attachment to the roof of the excavation. In this case, DG. The booms associated with the slider 9 1. with their housings are pivotally connected with the booms of the turbocharger suspension 3 booms 1. With the control of the turbocharger 4-6, the suspension of the suspension joint 3 of the boom 1 is varied. when controlled, the slider 9 moves in space by turning the boom 1. Zil. < ^ \ > & NN \ N \\\\\ NN ^ fc / HHHHHHHHHHHOCHIY00

Description

Изобретение относитс к горному делу, а именно к манипул торам, обеспечивающим механизацию ручного труда в горных Btipa6oTKax.The invention relates to mining, namely to manipulators, providing mechanization of manual labor in mining Btipa6oTKax.

Известны манипул торы, предназначенные дл механизации ручного труда, состо щие из шарнирно соединенных гидродомкрата, стрелы, ползуна. Раздвига гидродомкрат, измен ют положение бурового органа е вертикальной плоскости.Known manipulators for the mechanization of manual labor, consisting of a hinged hydraulic jack, boom, slide. Spreading the hydraulic jack, change the position of the drill body in a vertical plane.

Также известны координатный пространственный механизм, состо щий из основани и входного звена, соединенных посредством шести измен ющихс т г, и грузоподъемное устройство, содержащее стрелу, соединенную шарнирно с руко тью и захватом, приводимые в действие гидродомкратом . A coordinate spatial mechanism is also known, consisting of a base and an input link, connected by means of six varying links, and a lifting device comprising a boom connected pivotally to the handle and catch, actuated by a hydraulic jack.

Наиболее близким к изобретению вл етс грузоподъемное устройство, включающее щарнирно соединенную с основанием стрелу с гру:зозахватным органом на конце и три гидроцилиндра, штоки которых св заны посредством ползуна со стрелой, при этом рама имеет площадку, котора может перемещатьс относительно основани .Closest to the invention is a lifting device, including a boom hinged to the base with a boom: a locking body at the end and three hydraulic cylinders, the rods of which are connected by means of a slide with the boom, the frame having a platform that can move relative to the base.

Указанное устройство имеет очень малую зону обслуживани ,особенно в направлении к основанию устройства, что одновременно снижает технологические возможности этого грузоподъемного устройства . ОсЬбенно зто сказываетс в стесненных услови х подземной горной выработки.The said device has a very small coverage area, especially towards the base of the device, which simultaneously reduces the technological capabilities of this lifting device. Extremely this affects the cramped conditions of the underground mine workings.

Целью изобретени вл етс расширение зоны обслуживани и технологических возможностей манипул тора при механизации ручного труда в горной выработке.The aim of the invention is to expand the service area and technological capabilities of the manipulator during the mechanization of manual labor in the mine workings.

Поставленна цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержащем шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу с грузозахватным органом на конце и три гидродомкрата , штоки кotopыx посредством ползуна св заны со стрелой, элементы подвески стрелы выполнены в виде трех гидродомкратов , пирамидально прикрепленных к кровле выработки (или другой неподвижной базе), а гидродомкраты, св занные с ползуном стрелы, своими корпусами шарнирно св заны с корпусами гидродомкратов подвески стрелы, причем гидродомкраты подвески стрелы прикреплены к кровле выработки штоками.The goal is achieved by the fact that in a manipulator containing a boom hingedly connected to the suspension elements with a lifting body at the end and three hydraulic jacks, the steering rods are connected to the boom via a slide ( or another fixed base), and the hydraulic jacks associated with the boom ram are hinged with their bodies to the hydraulic jacks of the boom suspension, and the hydraulic jacks of the boom suspension are attached to the roof of the production of stocks.

На фиг.1 изображён предлагаемый «манипул тор , общий вид: на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б- Б на фиг.1.Figure 1 shows the proposed "manipulator, general view: figure 2 - section A - A in figure 1; on fig.Z - section bb in figure 1.

Манипул тор состоит из стрелы. 1 с грузоЗахватным органом 2 на конце, шарнирно прикрепленной к элементам подвески 3, выполненным из трех гйдродомкратов 4 - 6,The manipulator consists of an arrow. 1 with a load-gripping body 2 at the end pivotally attached to the suspension elements 3, made of three hydraulic jacks 4 - 6,

шарнирно закрепленных в кровле горной выработки посредством анкеров 7 и неподвижных базовых элементов 8 или к элементам крепи. Стрела 1 манипул тора с помощью ползуна (скольз щей втулки 9 иhinged in the roof of the mine working by means of anchors 7 and fixed base elements 8 or to the support elements. Arrow 1 of the manipulator with the help of a slider (sliding sleeve 9 and

трех г||1дродомкратбв 10 -12 дополнительно прикреплена к подвеске 3. при этом корпусы гидродомкратов 10 - 12 прикреплены к корпусам гидродомкратов 4 - 6, которые прикреплены к кровле выработкиthree g || 1domaincarts 10 -12 are additionally attached to the suspension 3. while the hydrojack housings 10-12 are attached to the hydrojacks 4-6, which are attached to the roof of the excavation

штоками.,rods.,

Стрела 1 к элементам подвески 3 крепитс посредством шарового щарнира.The boom 1 is attached to the suspension elements 3 by means of a ball joint.

Гидродомкраты 4 - б, образующие систему подвески, прёдставл кэт соб|0й как быHydrojacks 4 - b, forming a suspension system, predstavl kat sob | 0y as it were

первую пирамиду, гидродомкраты 10-12 образуют между собой как бы вторую пирамиду .the first pyramid, hydraulic jacks 10-12 form between themselves like a second pyramid.

Гидротелескопическа стрела 1 и домкраты обеих пирамид гидравлически соединены с пультом управлени , который к ним соответственно подключает напорную и сливную магистрали. При управлении,работой первой пирамиды (домкраты 4-6) обеспечиваетс изменение положени The hydro telescopic boom 1 and the jacks of both pyramids are hydraulically connected to the control panel, which respectively connects the pressure and drain lines to them. When controlling, the operation of the first pyramid (jacks 4-6) provides a change in position

шарового шарнира подвески 3 гидротелескопической стрелы 1, а одновременно и плоскости опоры, проход щей через три шарнира, к которым креп тс домкраты второй пирамиды, при управлении которойthe ball joint of the suspension 3 of the hydro-telescopic boom 1, and at the same time the plane of the support passing through the three hinges to which the jacks of the second pyramid are attached, by controlling which

ползун 9 перемещаетс в пространстве, поворачива охваченную им гидротелескопическую стрелу 1, котора может мен ть и свою длину.the slider 9 moves in space, turning the hydro telescopic boom 1 enclosed by it, which can also change its length.

Использование предлагаемого манипул тора позвол ет повысить безопасность и культуру работ на сопр жени х лав с подготовительными выработками.The use of the proposed manipulator makes it possible to increase the safety and culture of work on the mains with the preparatory workings.

Claims

The formula of the invention of a manipulator containing a hinge

connected to the elements of the suspension boom with a lifting body at the end and three hydraulic jacks, the rods of which are connected by means of a slide with the boom, characterized in that, in order to increase

the technological capabilities of the device, the boom suspension elements are made in the form of three hydraulic jacks placed pyramidally to be attached to the roof of the excavation, and the hydraulic jacks associated with

the boom slider, its housings are hingedly connected with the jacks of the jacks of the boom suspension.

/ r.2

5-6

Shg.1