Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, предназначенным дл разборки деталей типа дисковых пил.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to mechanical engineering, in particular, to manipulators for disassembling parts such as circular saws.
Целью изобретени вл етс расшире- 5 ние технологических возможностей путем обеспечени захвата, съема, перемещени в направлении, перпендикул рном оси захвата , и сброса деталей в лоток.The aim of the invention is to expand the technological capabilities by providing gripping, picking, moving in the direction perpendicular to the gripping axis, and dropping parts into the tray.
На фиг. 1 показан манипул тор, общий 10 вид, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1,FIG. 1 shows a manipulator, general 10 view, section; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one,
Манипул тор состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, на котором дл его поворота закреплены цапфы 3, установленные 15 во втулках 4 на кронштейнах 5, жестко закрепленных на корпусе 1,захватной головки 6. На выходном звене привода 7 силового цилиндра 2 выполнена приемна выемка 8, по обе стороны которой в проушинах 9 на 20 ос х 10 расположены губки, выполненные в виде эксцентриков Постановленных оппо- зитно один другому. Дл осуществлени ав- томатического управлени захватной головкой 6 экцентрики 11 св заны с сило- 25 вым цилиндром 2 посредством жестко закрепленных на силовом цилиндре 2 планок 12 с продольными прорез ми 13 и жестко закрепленных на наружной поверхности эксцентриков 11 пальцев 14, к которым шар- 30 нирно присоединены т ги 15, другие концы которых снабжены штифтами 16. размещенными с возможностью перемещени их в прорез х 13 планок 12, Дл управлени поворотом силового цилиндра 2 в направле- 35 ним, перпендикул рном оси захвйтной головки на корпусе 1 перпендикул рно ос м цапф 3 жестко закреплены копирные планки 17, а на выходном звене привода 7 установлены опоры 18 качени с возможностью 40 вращени в плоскости копирных планок 17 и взаимодействи с ними.The manipulator consists of body 1, a power cylinder 2 on which trunnions 3 are fixed for its rotation, mounted 15 in sleeves 4 on brackets 5 rigidly fixed on body 1, a gripping head 6. A receiving recess is made on the output link of the actuator 7 of the power cylinder 2 8, on both sides of which, in lugs 9 on 20 wasps x 10, there are sponges, made in the form of eccentrics Decisionally opposed to one another. For automatic control of the gripping head 6, eccentrics 11 are connected to a power cylinder 2 by means of two strips 12 rigidly fixed on the power cylinder, 12 with longitudinal slits 13 and eccentrics 11 of fingers 14 rigidly attached to the outer surface Tires 15, the other ends of which are provided with pins 16, are positioned attached. They are placed with the possibility of moving them in the slots 13 of the strips 12, to control the rotation of the power cylinder 2 in the direction of the perpendicular axis of the gripping head on the housing 1 The ripple 3 axle trunnions 3 are fixedly fixed to the copier strips 17, and on the output link of the actuator 7, rolling bearings 18 are mounted so that they can rotate 40 in the plane of the copier strips 17 and interact with them.
Манипул тор работает следующим образом ,The manipulator works as follows.
В исходном положении поршень сило- 45 вого цилиндра 2 находитс в верхнем положении . Штифты 16, закрепленные в т гах 15, расположены до упора вверху прорезей 13, а эксцентрики 11 разведены в стороны сIn the initial position, the piston of the power cylinder 2 is in the upper position. The pins 16, fixed in tgah 15, are located up to the stop at the top of the slots 13, and the eccentrics 11 are separated to the sides with
Опоры качени , обкатыва сь по копирным планкам 17, привод т манипул тор в вертикальное положение, и его ось устанавливаетс в плоскости диска 19 и сегмента 20. При дальнейшем движении выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 в крайнее нижнее положение, штифты 16 доход до нижних упоров в прорез х 13, и происходит поворот пальцев 14 вместе с эксцентриками 11, которыми осуществл етс зажим сегмента 20. При обратном движении выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 происходит дополнительный зажим сегмента 20 эксцентриками 11 и осуществл етс его сьем с диска 19, а затем опоры качени 18, перемеща сь по копирным планкам 17, отклон ют цилиндр 2 в сторону лотка (не показан) с обработанными сегментами. При дальнейшем перемещении выходного звена привода 7 штифты 16, дойд до конца прорези 13 в пл анках 12, останавливают перемещение т г 15, а эксцентрики 11 при этом развод тс в противоположные стороны, освободив сегмент 20, который падает в лоток . Цикл захвата и съема сегмента 20 с диска 19, перемещени его в направлении, перпендикул рном оси захватной головки, и сброса его в лоток окончен. Путем автоматического переключени силового цилиндра 2 на обратный вход выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 начинаетс следующий цикл работы манипул тора, одновременно при этом происходит поворот на определенный угол диска 19, на котором производ т абразивную обработку боковых поверхностей дисковых пил, и уста- j-ювкэ дл съема следующего обработанного сегмента.The rolling bearings, rolling in on the lamella bars 17, drive the manipulator into a vertical position, and its axis is set in the plane of the disk 19 and the segment 20. With further movement of the output link of the drive 7 with the gripping head 6 to the lowest position, the pins 16 return lower stops into the slots 13, and the fingers 14 are rotated together with the eccentrics 11, which clamp the segment 20. When the output link of the actuator 7 moves back with the gripping head 6, an additional clamp of the segment 20 eccentrics 11 occurs and We remove it from the disk 19, and then the rolling bearings 18, moving along the coping strips 17, deflect the cylinder 2 towards the tray (not shown) with the processed segments. Upon further movement of the output link of the actuator 7, the pins 16, reaching the end of the slot 13 in the plates 12, stop the movement of the pulses 15, and the eccentrics 11 are moved to opposite sides, freeing the segment 20 that falls into the tray. The cycle of capturing and removing the segment 20 from the disk 19, moving it in the direction perpendicular to the axis of the gripping head, and dropping it into the tray is over. By automatically switching the ram 2 to the reverse input of the output link of the drive 7 with the gripping head 6, the next cycle of the manipulator operation starts, at the same time the rotation of a certain angle of the disk 19 takes place, where the side surfaces of the saws are abraded and -yuvke for removal of the next processed segment.