SU1682230A1 - Система управлени четырехгусеничной машиной - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к. транспортному машиностроению и может быть использовано при создании шарнирно-сочлененных машин. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей. Система управлени  четырехгусе ничной машиной, состо щей из двух гусеничных тележек, соединенных с цепным устройством, содержит источник 10 питани , насос-дозатор 14, гидроуправл емый гидрораспределитель 13 рулевого управлени , бак 12 и исполнительные гидроцилиндры 8 и 9 поворота. Гидрораспределители 16 и 17 гидравлически соединены один с другим и гидролини ми 37 и 38 с гидрораспределителем 13 рулевого управлени , а двум  другими лини ми - с гидроцилиндрами 8 и 9. Электрические датчики 20 и 21 кинематически св заны соответственно с гидроцилиндрами 8 и 9, а электрически-соответственнос гидрораспределител ми 17 и 16. Выключатели 22 и 25 включены последовательно электрическому датчику 21, а выключатели 23 и 27 - электрическому датчику 20. Включенные между собой паралл ел ьно вы кл ючател и 24 и 2 6 последовательны электромагнитному приводу 30 гидрораспределител  18. Выключатели 25, 26 и 27 имеют общий орган управлени . 2 ил. (Л С

Description

Изобретение относитс  к транспортному машиностроению и может быть использованоприсоздании шарнирно-сочлененных гусеничных машин.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей.

На фиг.1 показана кинематическа  схема четырехгусеничной машины, имеющей сцепное устройство с поперечным стержнем; на фиг.2 - гидравлическа  схема системы управлени .

Четырехгусенична  машина содержит переднюю 1 и заднюю 2 гусеничные тележки , соединенные сцепным устройством, которое включает поперечный стержень 3. св занный вертикальными шарнирами 4 и 5

с промежуточными элементами 6 и 7. Между поперечным стержнем 3 и промежуточным элементом 6 установлен исполнительный гидроцилиндр 8 поворота передней тележки 1, а между поперечным стержнем 3 и промежуточным элементом 7 - исполнительный гидроцилиндр 9 поворота задней тележки 2.

Система управлени  четырехгусеничной машиной (фиг.2) содержит насос 10 с предохранительным клапаном 11, бак 12, гидроуправл емый гидрораспределитель 13 рулевого управлени ,насос-дозатор 14, кинематически св занный с рулевым колесом 15, исполнительные гидроцилиндры 8 и 9. двухпозиционные четырехлинейные гидроО 00

hO N

GJ О

распределители 16-18 с электрическим управлением , аккумул торную батарею 19, электрические датчики 20 и 21, электрические выключатели 22-27. Электрические выключатели 25-27 имеют общий орган управлени . Гидрораспределители 16-18 снабжены соответственно электромагнитными приводами 28-30.

Электрический датчик 20 установлен на гидроцилиндре 8, а электрический датчик 21 - на гидроцилиндре 9. На штоке 31 гидроцилиндра 8 закреплен упор 32, воздействующий на электрический датчик 20 при полностью вдвинутом штоке 31 в гидроцилиндр 8. На штоке 33 гидроцилиндра 9 закреплен упор 34, воздействующий на электрический датчик 21 при полностью вдвинутом штоке 33 в гидроцилиндр 9. Гидрораспределитель 13 рулевого управлени  гидролини ми 35 и 36 гидравлически св зан с насосом 10 и баком 12, разветвл ющимс  гидролини ми 37 и 38 с насосом-дозатором 14.

Гидрораспределитель 16 гидролини ми 41 и 42 гидравлически св зан с гидроцилиндром 8, а гидрораспределитель 18 гидролини ми 43 и 44 - с гидрораспределителем 17, который гидролини ми 45 и 46 гидравлически соединен с гидроцилиндром 9. В крайнем левой позиции гидрораспределител  16 и крайней правой позиции гидрораспределител  17 соответствующие гидролинии разомкнуты . В крайней правой позиции (фиг.2) гидрораспределител  16 и крайних левых позици х (фиг.2) гидрораспределителей 17 и 18 штокова  полость гидроцилиндра 8 гидравлически св зана с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а поршнева  полость гидроцилиндра 8 соединена со што- ковой полостью гидроцилиндра 9. В крайних правых позици х (фиг.2) гидрораспределителей 16 и 17 и крайней левой позиции гидрораспределител  17 поршнева  полость гидроцилиндра 8 соединена гидравлически с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а штокова  полость гидроцилиндра 8 - со штоковой полостью гидроцилиндра 9,

Электромагнитный привод 28 гидрорас- пределмтел  16 подключен к аккумул тору 19 через электрический датчик 21, выключатели 22 и 25, электромагнитный привод 29 гидрораспределител  17 - к аккумул тору 19 через электрический датчик 20, выключатели 23 и 27, электромагнитный привод 30 гидрораспределител  18 - к аккумул тору 19 через параллельно соединенные выключатели 24 и 26. При вдвинутых штоках гидроцилиндров 8 и 9 электрические датчики 20 и 21 наход тс  в выключенном положении

Система управлени  четырех гусенич- ной машины работает следующим образом. Пусть выключатели 22, 23, 25 и 27 наход тс  во включенном положении, а выключатели 24 и 26 - в выключенном. При пр молинейном движении машины штоки гидроцилиндров 8 и 9 вдвинуты, электрические датчики 20 и 21 обесточивают соответственно электромагнитные приводы 29 и 28.

Подпружиненный золотник гидрораспределител  16 находитс  в крайнем правом положении , а гидрораспределители 17 - в крайнем левом. Электромагнитный привод 30 гидрораспределител  18 отключен

(фиг.2). Штокова  полость гидроцилиндра 8 через соответствующие гидролинии и гид- ро определители соединена гидравлически с поршневой полостью гидроцилиндра 9, штокова  полость которого таким же образом соединена с поршневой полостью гидроцилиндра 8. Поршни гидроцилиндров 8 и 9 замкнуты из-за разных объемов вытесн емой рабочем жидкости поршневой и штоковой полост ми этих гидроцилиндров.

При повороте водитель вращает рулевое колесо 15 в соответствующую сторону, при этом насос-дозатор 14 нагнетает рабочую жидкость в соответствующую управл ющую полость гидрораспределител  13

рулевого управлени , золотник которого смещаетс , в результате чего гидролини  37 гидравлически соедин етс  с гидролинией 35, а гидролини  38 - с гидролинией 36. Рабоча  жидкость от насоса 10 поступает в

гидролинию 37 и далее через гидрораспределители 18 и 17 в поршневую полость гидроцилиндра 9,а через гидрораспределитель 16 - в штоковую полость гидроцилиндра 8. Поршень гидроцилиндра 8 остаетс  неподвижным (поскольку шток вдвинут), а поршень гидроцилиндра 9 перемещаетс , выдвига  шток. При этом измен етс  угол между поперечным стержнем 3 и промежуточным элементом 7 и, следовательно, угол

между продольными ос ми передней 1 и задней 2 гусеничных тележек.

Перемещение штока гидроцилиндра 9 вызывает и перемещение упора 34 от электрического датчика 21, контакты которого

замыкаютс , включа  электрическую цепь питани  электромагнитного привода 28 гидрораспределител  16. Золотник гидрораспределител  16 перемещаетс  вправо (фиг.2), в результате чего гидролини  42 гидравлически отключаетс  от гидролинии 37, а гидролини  41 - от гидролинии 38. Поршень гидроцилиндра 8 замыкаетс . В дальнейшем при повороте рулевого колеса 15 в любую сторону, т.е. при изменении радиуса

поворота машины, работает только гидро- ц линдр 8.

При возвращение машины к пр молинейному движению в результате вращени  рулевого колеса 15 в соответствующую сторону шток гидроцилиндра 9 вдвигаетс  дс предела, при этом упор 34 воздействует на электрический датчик 21, контакты его раз мыкаютс , электрическа  цепь питани  электромагнитного привода 28 размыкаетс , а золотник гидрораспределител  16 под действием пружины перемещаетс  влево. Гидролини  42 гидравлически соедин етс  с гидролинией 37, а гидролини  41 - с гидролинией 38. Таким образом, штокова  полость гидроцилиндра 8 вновь соедин етс  с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а штокова  полость гидроцилиидра 9 - с поршневой полостью гидроцилиндра 8.

При повороте в другую сторону водитель вращает рулевое колесо 15 в соответствующую сторону, насос-дозатор 14 кагнетает рабочую жидкость в соответствующую управл ющую полость гидрорэспре- делител  13 рулевого управлени , золотник которого смещаетс  от среднего положени , в результате чего гидролини  38 гидравлически соедин етс  с гидролинией 35. а гидролини  37 - с гидролинией 36. Рабоча  жидкость от насоса 10 поступает в гидролинию 38 и далее через гидрораспределители 18 и 17 в штоковую полость гидроцилиндра 9, а через гидрораспределитель 16 - в поршневую полость гидроцилиндра 8. Поршень гидроцилиндра 9 остаетс  неподвижным, а поршень гидроцилиндра 8 начнет перемещатьс , выдвига  шток. При этом измен етс  угол между поперечным стержнем 3 у, промежуточным звеном б и следовательно, угол между продольными ос ми передней 1 и задней 2 тележек .

Перемещение штока гидроцилиндра 8 определ ет перемещение упора 32 от электрического датчика 20, контакты которого замыкаютс  и включают электрическую цепь питани  электромагнитного привода 29 гидрораспределител  17. Золотник гидрораспределител  17 перемещаетс  влево (фиг.2), в результате чего гидролинии 45 и 46 гидравлически отключаютс  от гидролиний 43 и 44. Поршеноь гидроцилиндра 9 замыкаетс .

В дальнейшем при повороте рулевого колеса 15 в любую сторону, т.е. при измене- мии радиуса поворота, работает только гид- ро иликдр 8, При возвращении машины к по мо инемному движению шток гидроцилиндра 8 вдвигаетс  до предела в гидроцилиндр Упор 32 воздействует на

электрический датчик 20, контакты которого размыкаютс , электрическа  цепь питани  электромагнитного приводи 29 размыкаетс , з золотник перераспределиrens 17 пе- ремещаетс  вправо под действием пружины. Гидролини  45 гидравлически соедин етс  с гидролинией 44 а гидролини  46 - с гидролинией 43. Таким образом, штокова  полость гидроцилиндра 8 соедин ет0 с  с поршневой полостью гидроцилиндра 9, штокова  полость которого соедин етс  с поршневой полостью гидроцилиндра 8.

Пусть теперь водитель органом управлени  выключателей 25-27 разомкнул кон5 такты выключателей 25 и 27 и замкнул контакты выключател  26. Этим самым замыкаетс  электрическа  цепь питани  магнитного привода 30 гидрораспределител  18. Его золотник смещаетс  влево, при этом

0 поршнева  полость гидроцилиндра 8 соедин етс  с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а штокова  полость гидроцилиндра 8 - со штоковой полостью гидроцилиндра 9. При вращении рулевого колеса 15 в соответ5 ствующую сторону рабоча  жидкость нагнетаетс  насосом 10 в поршневые полости идроцилиндров 8 и 9. Штоки этих гидроцилиндров выдвигаютс , однако благодар  выключател м 25 и 27 электрические цепи

0 электромагнитных приводов 28 и 29 остаютс  обесточенными, в результате чего золотники гидрораспределителей 16 и 17 остаютс  в прежнем положении. Происходит раздвижка тележек, т.е. увеличиваетс 

5 база машины.

При вращении рулевого колеса 15 в другую сторону рабоча  жид кос гь от насоса 10 нагнетаетс  в илокоеые полости гидроцилиндров 8 и 9. Происходит уменьшение ба0 зы машины, т.е. тележки сближаютс . Если водитель при несколько раздвинутых тележках органом управлени  выключателей 2527замкнет контакты выключателей 25 и 27 и разомкнет контакты выключател  26. зо5 лотник гидрораспределител  18 под действием пружины переместитс  вправо, так как его электромагнитный привод 30 обесточен. Цепи питани  электромагнитных приводов

28и 29 замыкаютс , золотник гидрораспре- 0 делител  16 смещаетс  вправо з золотник

гидрораспределител  17 - влево. Гидроли- ник 41 и 42 отключаютс  от гидролиний 37 и 38, а гидролинии 45 и 46 - от гидролиний 43 и 44. Поршни гидроцилиндров 8 и 9 ока- 5 зываютс  замкнутыми.

При переводе водителем выключател  22 в положение разомкнутых контактов цепь питани  электромагнитного привода 28 обесточиваетс  пружина перемещает золотник гидрораспреаелител  16 и гидролинии 41 и 42 гидравлически соедин ютс  соответственно с гидролини ми 38 и 37, Поворачива  рулевое колесо 15 в ту или иную сторону, водитель поворачивает в соответствующую сторону переднюю тележку 1 с помощью гидроцилиндра 8, управл   машиной при раздвинутых тележках. Если же водитель вместо выключател  22 переведет в положение выключенных контактов выключатель 23, то поворачива  рулевое колесо, водитель поворачивает заднюю тележку с помощью гидроцилиндра 9, управл   машиной при раздвинутых тележках,

Claims (1)

1. В зависимости от положени  водител  в кабине (лицом к передней части машины или лицом к задней ее части) можно получить требуемое и удобное дл  управлени  направление вращени  рулевого колеса при повороте, С этой целью водитель переводит выключатель 24 в положение либо замкну- тых, либо разомкнутых контактов. 8 положении разомкнутых контактов выключател  24 золотник гидрораспределител  18 смещаетс  под действием пружины вправо, а в положении замкнутых контактов - влево. В последнем случае мен етс  направление движени  поршн  гидроцилиндра 9. Формула изобретени  Система управлени  четырехгусенич- ной машиной, содержаща  две гусеничные тележки, кинематически соединенные при помощи сцепного устройства, источник питани  с предохранительным клапаном, насос-дозатор , кинематически соединенный с органом управлени  и при помощи гидроли- ний управлени  - с гидрораспределителем рулевого управлени , гидравлически соединенным с источником питани , с гидробаком и с двум  исполнительными гидроцилиндрами поворота гусеничных те- лежек, имеющими поршневую и штоковую полости, источник электрического питани , отличающа с  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей , она снабжена двум  электрическими датчиками, шестью электрическими выключател ми и трем  электроуправл емыми двухпорционными четырехлинейными гидрораспределител ми , установленными а гидролини х, соедин ющих гидрораспределитель рулевого управлени  с исполнительными гидроцилиндрами поворота гусеничных тележек, причем в первой позиции всех трех двухпозиционных распределителей поршнева  полость первого исполнительного гидроцилиндра поворота соединена с штоковой полостью второго исполнительного гидроцилиндра, а штокова  полость первого исполнительного гидроцилиндра - с поршневой полостью второго иег мнительного гидроцилиндра, в первой позиции первого и второго распределителей и во второй позиции третьего распределител  штоковые и поршневые полости исполнительного гидроцилиндра поворота соединены между собой, во второй позиции первого и второго распределителей исполнительные гидроцилиндры поворота отсоединены от источника питани , при этом первый электрический датчик выполнен с возможностью взаимодействи  со штоком первого исполнительного гидроцилиндра и электрически соединен посредством первого и аторого выключател  с вторым гидрораспределителем и с источником электрического питани , второй электрический датчик выполнен с возможностью взаимодействи  со штоком второго гидроцилиндра поворота и электрически соединен посредством третьего и четвертого выключател  с первым гидрораспределителем и с источником электрического питани , причем третий гидрораспределитель электрически соединен с источником питани  при помощи параллельно подключенных п того и шестого выключателей, при этом второй ,третий и п тый выключатели кинематически соединены между собой

   2

   /1

   Фиг. 7

   l

   Фиг 2