SU1675847A1

SU1675847A1 - Programmed control system

Info

Publication number: SU1675847A1
Application number: SU894634486A
Authority: SU
Inventors: Валерий Александрович Гусев; Сергей Викторович Маркин; Валерий Андреевич Захарчук
Original assignee: Предприятие П/Я В-8916
Priority date: 1989-01-09
Filing date: 1989-01-09
Publication date: 1991-09-07

Abstract

Изобретение относитс к автоматическому управлению, в частности к цифровым след щим системам с ЭВМ в замкнутом контуре . Цель изобретени - повышение точности . Система программного управлени содержит блок вычислени управл ющих сигналов, таймер, каналы управлени рабочими органами и блок пуска и начальной установки. При работе системы дрейф нул ЦАПа и усилител приводит к смещению рабочего органа и датчика. Блок вычислени управл ющих сигналов, получа информацию сдатчика положени , формирует управл ющее воздействие противоположного знака, возвращающее рабочий орган в заданную координату. В результате возникает величина рассогласовани , численно равна приведенной к входу ЦАПа величине дрейфа. Данна величина с соответствующим знаком передаетс в реверсивный счетчик импульсов, измен его содержимое , и суммируетс с управл ющим воздействием , поступающим с блока вычислени управл ющих сигналов. Это приводит к возвращению рабочего органа в заданную координату и уменьшению величины рассогласовани до нул . Компенсаци дрейфа осуществл етс непрерывно посредством сумматора, определение величины дрейфа - при отсутствии задани на перемещение рабочего органа. В системе предусмотрено формирование предупреждающего сигнала о переполнении реверсивного счетчика импульсов и формирование аварийного сигнала , блокирующего работу усилителей. 1 ил. « О VIСПThe invention relates to automatic control, in particular to digital tracking systems with a computer in a closed loop. The purpose of the invention is to improve accuracy. The software control system contains a control signal calculation unit, a timer, control channels for working elements, and a start-up and setup unit. When the system is in operation, the drift zero of the DAC and amplifier leads to a shift of the working element and the sensor. The control signal calculation unit, receiving information from the position sensor, generates a control action of the opposite sign, which returns the working element to the specified coordinate. As a result, the magnitude of the mismatch arises, numerically equal to the drift value given to the DAC input. This value with the corresponding sign is transmitted to the reversible pulse counter, changing its content, and is summed with the control action coming from the control signal calculation unit. This leads to the return of the working body to the specified coordinate and reduction of the error value to zero. The drift compensation is carried out continuously by means of an adder, the determination of the drift value is in the absence of a task for moving the working element. The system provides for the formation of a warning signal that the reverse pulse counter overflows and the generation of an alarm that blocks the operation of amplifiers. 1 il. "About VISP

Description

Изобретение относитс к автоматическому управлению, в частности к цифровым след щим системам с управл ющими ЭВМ в замкнутом контуре, и может быть использовано дл управлени станками с ЧПУ, построенными с применением след щих приводов подач.The invention relates to automatic control, in particular to digital tracking systems with control computers in a closed loop, and can be used to control CNC machines built with the use of servo feed drives.

Цель изобретени - повышение точности системы программного управлени .The purpose of the invention is to improve the accuracy of the software control system.

На чертеже представлена структурно- функциональна схема системы программного управлени .The drawing shows a structural and functional diagram of the software control system.

Система программного управлени содержит блок 1 вычислени управл ющих сигналов , таймер 2, каналы 3-1-3-3 управлени рабочими органами, включающие сумматор 4, цифроаналоговый преобразователь 5, усилитель 6, исполнительный механизм 7, датчик 8 скорости, датчик 9 положени , рабочий орган 10, блок 11 определени наличи рассогласовани (элемент ИЛИ), блок 12 определени режима коррекции (элемент ИЛИ-НЕ), элементы И 13 и 14, реверсивный счетчик 15 импульсов, инверторы 16 и 17,The software control system contains a control signal calculation block 1, a timer 2, channels 3-1-3-3 of control of operating elements, including a summer 4, a digital-to-analog converter 5, an amplifier 6, an actuator 7, a speed sensor 8, a position sensor 9, a working authority 10, error detection unit 11 (element OR), correction mode determination unit 12 (element OR NOT), elements AND 13 and 14, reversible pulse counter 15, inverters 16 and 17,

элемент И 18, элемент ИЛИ-НЕ 19, элементы ИЛИ 20 и 21, фильтр 22 нижних частот, включающий элемент НЕ-ИЛИ 23. счетчик 24, блок 25 индикации, блока 25 аварийного отключени , элементы ИЛИ 27 и 28, блок 29 пуска и начальной установки, включающий формирователь 30, элемент И 31, тумблер 32, резистор 33 и конденсатор 34.element AND 18, element OR NOT 19, elements OR 20 and 21, low-pass filter 22, including element NOT-OR 23. counter 24, display unit 25, emergency shutdown unit 25, elements OR 27 and 28, start unit 29 and the initial installation, including the driver 30, the element And 31, the toggle switch 32, the resistor 33 and the capacitor 34.

В исходном состо нии после включени питани блок 1 вычислени управл ющих сигналов реализует функции управлени рабочими органами станка. Управл ющие воздействи через его выходные шины подаютс на входы каналов 3-1-3-3 управлени рабочими органами станка. Текущие значени данных воздействий измен ютс дискретно через интервалы времени, определ емые таймером 2. В каждом из каналов 3-1-3-3 управл юща информаци через сумматор 4 поступает на цифроана- логовый преобразователь 5, с выхода которого поступает на усилитель 6, выходной сигнал которого приводит в движение посредством исполнительного механизма 7 механически св занные датчик 8 скорости, датчик 9 положени и рабочий орган 10. При этом информационный сигнал с датчика 9 положени заведен в блок 1.In the initial state after turning on the power, the control signal calculation unit 1 implements the control functions of the machine tool elements. The control actions through its output buses are supplied to the inputs of the channels 3-1-3-3 for controlling the working elements of the machine. The current values of these actions are changed discretely at intervals determined by timer 2. In each of the channels 3-1-3-3, the control information through the adder 4 is fed to the digital-analog converter 5, from the output of which is fed to amplifier 6, the output the signal of which is driven by the actuator 7 by mechanically connected speed sensor 8, position sensor 9 and operating element 10. In this case, the information signal from position sensor 9 is entered into block 1.

Выходы младших информационных разр дов блока 1 вычислени управл ющих сигналов соединены с входами блока 11 определени наличи рассогласовани , на выходе которого формируетс сигнал логической единицы в случае наличи на любом из его входов уровн логической единицы. Выходы старших информационных разр дов блока 1 вычислени управл ющего сигнала соединены с входами блока 12 определени режима коррекции, на выходе которого по вл етс сигнал логической единицы при отсутствии задани на перемещение (т.е. при наличии нулей на старших информаци- . онных разр дах блока 1)Элементы И 13 и 14 пропускают или блокируют прохождение сигнала таймера 2 на входы реверсивного счетчика 15 импульсов. Первый инвертор 16 соединен со знаковым разр дом блока 1 и служит дл открывани одного из элементов И 13 и 14 в зависимости от знака рассогласовани .The outputs of the lower information bits of the calculation unit 1 of the control signals are connected to the inputs of the error detection unit 11, the output of which generates a signal of the logical unit in the case that any one of its inputs has a logical unit level. The outputs of the higher information bits of the control signal computation block 1 are connected to the inputs of the correction mode determining block 12, the output of which appears as a logical unit signal in the absence of a motion task (i.e., if there are zeros in the high information bits block 1) Elements And 13 and 14 pass or block the passage of the signal of timer 2 to the inputs of the reversible counter 15 pulses. The first inverter 16 is connected to the sign bit of the block 1 and serves to open one of the elements 13 and 14, depending on the sign of the error.

Элементы И 18 и 19 ИЛИ-НЕ подключены к выходам реверсивного счетчика 15 импульсов и вместе с элементом ИЛИ 20 предназначены дл формировани предупреждающего сигнала о превышении компенсируемой погрешности допустимой величины. Второй элемент ИЛИ 21 служит дл формировани аварийного сигнала высокого уровн . Фильтр 22 нижних частотElements 18 and 19 OR-NOT are connected to the outputs of the reversible counter 15 pulses and, together with the element OR 20, are intended to generate a warning signal that the compensated error of the permissible value is exceeded. The second element OR 21 serves to generate a high level alarm. 22 low pass filter

определ ет частоту записи информации в реверсивный счетчик 15 импульсов.determines the frequency of recording information in the reversible pulse counter 15.

Блок 26 аварийного отключени предназначен дл блокировки работыThe unit 26 emergency shutdown is designed to block the work

усилителей 6 каждого из каналов 3-1-3-3 управлени рабочими органами станка при по влении сигнала логической единицы на первом выходе любого из указанных блоков , поступающего в блок 26 через элементamplifiers 6 of each of the channels 3-1-3-3 controlling the working parts of the machine when a signal of a logical unit appears at the first output of any of these blocks entering block 26 through the element

0 ИЛИ 27 или при по влении управл ющего сигнала с выхода блока 1 вычислени управл ющих сигналов.0 OR 27 or when a control signal is detected from the output of the control signal calculation block 1.

Блок 29 пуска и начальной установки предназначен дл установки системы в ис5 ходное состо ние. Он обеспечивает задержку запуска, необходимую дл завершени переходных процессов после включени питани , а также осуществл ет запись в счетчик определенного числа, набранного наBlock 29 start-up and initial installation is designed to set the system to its original state. It provides a start up delay necessary to complete transients after power is turned on, and it also records a certain number dialed into the meter.

0 информационных входах счетчика 15 импульсов (в данном случае числа 32). Блок содержит также тумблер, включающий наладочный режим работы сиртемы, который необходим дл регулировки аналоговой ча5 сти системы.0 information inputs of the counter 15 pulses (in this case, the number 32). The block also contains a toggle switch, which includes the adjustment mode of the syrtem, which is necessary for adjusting the analog part of the system.

При переключении тумблера 32 в нижнее по схеме положение на входе счетчика 15 импульсов формируетс сигнал низкого уровн , а на выходе счетчика будет число 32,When the toggle switch 32 is switched to the lower one by the scheme, a low level signal is formed at the input of the pulse counter 15, and the number 32 at the output of the counter

0 которое поступит на входы В1-В6 сумматора 6. При нулевом задании на перемещение на входах А1-Ап (в нашем случае п-13) путем регулировки усилител 6 устанавливаетс число, равное нулю. На выходах S1-Sn сум5 матора будет число 32, которое равно сумме чисел на входах А и В и прин то за нуль дл системы управлени . В процессе работы системы число на входах А1-Ап будет измен тьс при по влеаии дрейфа нул 0 which goes to the inputs B1-B6 of the adder 6. With a zero motion task, the inputs A1-An (in our case p-13) by adjusting the amplifier 6 sets a number equal to zero. At outputs S1-Sn, the sum of the mat will be 32, which is equal to the sum of the numbers at inputs A and B and is taken as zero for the control system. During the operation of the system, the number at the inputs A1-Ap will change as the drift of zero

0 аналоговой части схемы, в то же врем формирование корректирующих импульсов на входах счетчика 15 вызывает изменение состо ни его выходов несоответственно, числа на входах В1-В6 сумматора 4. Система0 of the analog part of the circuit, at the same time, the formation of corrective pulses at the inputs of counter 15 causes a change in the state of its outputs inconsistently, the numbers at the inputs B1-B6 of the adder 4. System

5 управлени будет стремитьс к устойчивому состо нию, при котором число на входах А1-Ап будет равно нулю за счет изменени данных на входах В1-В6 (при условии нулевого задани на перемещение). С точки зре0 ни сумматора различи между старшими и младшими разр дами нет.5, the control will tend to a steady state in which the number at the inputs A1-An will be equal to zero due to a change in the data at the inputs B1-B6 (subject to the zero movement task). In terms of adder, there is no difference between the high and low bits.

Система программного управлени работает следующим образом.The software control system works as follows.

При переводе системы в рабочий режимWhen putting the system into operation

5 тумблером 32 или после выдержки времени, после включени питани на выходе элемента И 31 по вл етс высокий потенциал, снимающий блокировку работы счетчиков 15 и 24 импульсов. Как правило, задание на перемещение рабочего органа в этих случа х отсутствует, т.е. в старших разр дах, подключенных к входам блока 12 определени режима коррекции, отсутствует управл юща информаци и на выходе последнего формируетс уровень логической единицы , поступающий на ВУОД элемента НЕ-ИЛИ 23.5 by a toggle switch 32 or after a time delay, after the power is turned on at the output of the element 31, a high potential appears, removing the blocking of the operation of the counters 15 and 24 pulses. As a rule, the task of moving the working body in these cases is absent, i.e. in the higher bits connected to the inputs of the correction mode determination unit 12, there is no control information and at the output of the latter, the level of the logical unit arriving at the WUOD of the non-OR element 23 is formed.

Наличие на одном из входов элемента НЕ-ИЛИ 23 сигнала логического нул приведет к блокировке работы счетчика 24. Это возможно при возникновении одного из следующих условий:The presence on one of the inputs of the NOT-OR 23 signal of a logical zero will lead to the blocking of the operation of the counter 24. This is possible if one of the following conditions occurs:

наличие сигнала низкого уровн на выходе блока 29 пуска и начальной установки (режим коррекции отключен);the presence of a low level signal at the output of the starting block 29 and the initial setting (correction mode is disabled);

отсутствие сигналов единичного уровн на выходах младших разр дов блока 1 (нет рассогласовани )и,следовательно, присутствие на выходе блока 11 определени наличи рассогласовани сигнала низкого уровн ;the absence of single-level signals at the low-order outputs of block 1 (no mismatch) and, therefore, the presence of a low level signal at the output of block 11 for determining the presence of a discrepancy;

наличие одного или нескольких сигналов единичного уровн на выходах старших разр дов блока 1 (есть задание ка перемещение ) и, следовательно, присутствие на выходе блока 12 определени режима коррекции сигнала низкого уровн .the presence of one or several signals of a single level at the outputs of the higher bits of block 1 (there is a task for moving) and, therefore, the presence at the output of block 12 for determining the correction mode of a low level signal.

В указанных трех случа х работа счетчика 24 заблокирована. Счетчик 24 может измен ть свое содержимое только в том случае , когда сн та блокировка по входу R (на выходе R присутствует сигнал логического нул ).In these three cases, the operation of the counter 24 is blocked. Counter 24 can change its contents only when the lock is cleared on input R (a logical zero signal is present at output R).

При наличии рассогласовани (т.е. при отклонении фактического положени рабочего органа 10 от заданного), обусловленного дрейфом нул характеристик цифроаналогового преобразовател 5, усилител б и другими факторами, на выходе блока 1 вычислени управл ющих сигналов в младших информационных разр дах присутствует управл ющий сигнал, обеспечивающий неподвижность рабочего органа. Соответственно, на выходе блока 11 определени наличи рассогласовани устанавливаетс высокий потенциал,- который поступает на входы элементов И 13,14 и 23. При этом счетчик 24 импульсов начинает считать импульсы, поступающие с выхода таймера 2.If there is a mismatch (i.e. if the actual position of the working device 10 deviates from the given one), due to the drift zero of the characteristics of the digital-to-analog converter 5, amplifier b and other factors, the output of the control signal calculation unit 1 has a control signal in the lower information bits providing immobility of the working body. Accordingly, a high potential is established at the output of the error detection unit 11, which is fed to the inputs of the AND elements 13,14 and 23. At the same time, the pulse counter 24 starts counting the pulses coming from the output of timer 2.

Если за то врем , пока на выходе счетчика 24 импульсов не по витс импульс, рабочий орган вернетс в заданное положение , то накопленное счетчиком число импульсов таймера 2 будет сброшено сигналом низкого уровн , поступившим с блока 11. Если же этого не произойдет, то при переполнении счетчика 24 импульсов сигнал с его выхода поступит на соответствующий знаку рассогласовани вход счетчика 15 импульсов и изменит его содержимое. Соответственно изменитс величина управл ющего воздействи на выходе сумматора 4, выходе усилител 6. С приходом следующего импульса с выхода счетчика 24 импульсов процесс повторитс , Рабочий орган при этом начнет возвращатьс в заданное положение , величина рассогласовани уменьшитс за счет информации, поступающей вIf during the time that the pulse counter does not produce a pulse at the output of the pulse counter 24, the working element returns to the predetermined position, then the number of pulses of timer 2 accumulated by the counter will be reset by a low signal received from block 11. If this does not happen, then overflow the counter 24 pulses, the signal from its output will go to the input of the counter 15 pulses corresponding to the error sign and change its content. Accordingly, the magnitude of the control action at the output of the adder 4, the output of the amplifier 6 will change. With the arrival of the next pulse from the output of the pulse counter 24, the process will repeat, the operating element will begin to return to the specified position, the error value will decrease due to

0 блок 1 вычислени управл ющих сигналов с датчика 9 положени . Данный процесс будет продолжатьс до тех пор, пока величина рассогласовани не станет равной нулю и, тем самым, не будет заблокирована рабо5 та счетчика 24 импульсов.0 a control signal calculation block 1 from a position sensor 9. This process will continue until the error value becomes zero and, thus, the operation of the counter of 24 pulses is not blocked.

В дальнейшей работе системы программного управлени работа рабочих органов будет чередоватьс с паузами. В этом режиме фильтр 22 нижних частот будет выпол0 н ть еще одну функцию. Это св зано с тем, что завершение перемещени рабочего органа , когда исчезает управл юща информаци в старших выходных разр дах блок 1 вычислени управл ющих сигналов, вызы5 вает по вление разрешающего работу фильтра 22 уровн на выходе блока 12, а в младших разр дах еще присутствует управл юща информаци , котора исчезает только после полного завершени переме0 щени . На это необходимо некоторое врем . Дл обеспечени этого времени и осуществл етс при каждом задаваемом блоком 1 перемещени сброс счетчиков 24 импульсов.In the future operation of the program control system, the work of the working bodies will alternate with pauses. In this mode, the low pass filter 22 will perform another function. This is due to the fact that the completion of the movement of the working body, when the control information disappears in the senior output bits of the control signal calculation block 1, causes the appearance of a filter level permitting operation 22 at the output of the block 12, and in the lower bits there is control information, which disappears only after complete completion of the movement. It takes some time. To ensure this time, a reset of the pulse counters 24 is performed at each time set by the movement unit 1.

5 Так как дрейф аналоговых элементов схемы - медленный процесс по сравнению со скоростью (частотой) формировани импульсов таймера 2, то с точки зрени качества управлени нет необходимости вносить5 Since the drift of the analog circuit elements is a slow process compared to the speed (frequency) of the formation of the pulses of timer 2, from the point of view of control quality there is no need to introduce

0 коррекцию (т.е. измен ть содержимое счетчика 15) с высокой скоростью. Быстра реакци системы программного управлени на изменение информации младших разр дов блока 1 может привести к потере устой5 чивости системы при возникновении случайных отклонений положени рабочего органа 10 от заданного. Предотвратить потерю устойчивости позвол ет фильтр 22 нижних частот. Учитыва , что в нашем слу0 чае частота следовани импульсов таймера составл ет 70 Гц, а частота импульсов коррекции , обеспечивающа устойчивость системы с одновременным качеством управлени (коррекции), равна 0,2-0,5 Гц, то0 correction (i.e., change the contents of counter 15) at high speed. The rapid response of the software control system to the change of information in the lower bits of block 1 may lead to a loss of stability of the system in the event of the occurrence of random deviations in the position of the working element 10 from the given one. The low-pass filter allows to prevent buckling. Taking into account that in our case, the pulse frequency of the timer is 70 Hz, and the frequency of the correction pulses, ensuring the stability of the system with simultaneous control (correction) quality, is 0.2-0.5 Hz, then

5 коэффициент пересчета должен быть равным 140-350. Выбран коэффициент пересчета счетчика 24, равный 256.5 conversion factor should be equal to 140-350. The coefficient of recalculation of the counter 24, equal 256.

Разр дность счетчика 15 выбрана таким образом, чтобы нар ду со сравнительно широким диапазоном коррекции +32 дискретыCounter 15 is chosen in such a way that, along with a relatively wide correction range, +32 discretes

обеспечивалось отключение каналов 3-1-3- 3 в случае аномально большого дрейфа, вызываемого внештатными ситуаци ми в системе программного управлени . В большей части коэффициент пересчета счетчика 15 получен эмпирическим путем.3-1-3-3 channels were disconnected in case of abnormally large drift caused by abnormal situations in the program control system. For the most part, the conversion factor for counter 15 is obtained empirically.

Абсолютна величина дрейфа нул аналоговых элементов зависит от многих факторов . Практически, приведенна к входу усилител величина дрейфа нул может со- ставл ть 5-15 мВ, что вызывает величину рассогласовани 3-10 дискрет (3-10 мкм). В соответствии с этим выбран диапазон допустимого изменени рассогласовани . Если содержимое счетчика 15 импульсов станет равным числу 56 или числу 7 в зависимости от того, в какую сторону смещал содержимое счетчика дрейф нул , то на выходе элемента И 18 или на выходе элемента ИЛИ-НЕ 19 по витс сигнал высокого уров- н , который через соответствующие входы элементов ИЛИ 20 и ИЛИ 28 поступит в блок 1 вычислений управл ющих сигналов дл отображени блоком 25 предупреждающего сообщени о том, что система программ- ного управлени находитс в состо нии, близком к срабатыванию блока 26 аварийного отключени .The absolute magnitude of the drift of zero analog elements depends on many factors. In practice, the zero drift magnitude brought to the amplifier input can be 5–15 mV, which causes a discrepancy of 3–10 discrete (3–10 µm). In accordance with this, the range of permissible variation mismatch is selected. If the content of the pulse counter 15 becomes equal to the number 56 or the number 7, depending on which way the drift zero contents shifted the counter, then the output of the AND 18 element or the output of the OR-NOT 19 element causes a high level signal, which the corresponding inputs of the elements OR 20 and OR 28 will go to the control signal calculation unit 1 for the block 25 to display a warning message that the program control system is in a state close to triggered by the emergency shutdown unit 26.

При дальнейшем наращивании или уменьшении содержимого счетчика 15 на его выходе 26 (число 64) или на инверсном выходе переполнени р (число 00) по витс сигнал, который через соответствующие входы элементов ИЛИ 21 и ИЛИ 27 поступит в блок 1 вычислени и на вход блока 26 аварийного отключени , что вызовет блокировку работы усилителей 6 каналов 3-1-3-3 и выдачу сообщени о причине останова на блок 25 индикации.Upon further increasing or decreasing the contents of counter 15, its output 26 (number 64) or the inverse overflow output p (number 00) results in a signal that, through the corresponding inputs of the OR 21 and OR 27 elements, goes to calculation unit 1 and to input 26 emergency shutdown, which will cause blocking of the operation of amplifiers 6 channels 3-1-3-3 and the issuance of a message about the reason for stopping to the display unit 25.

Данна система программного управле- ни по сравнению с известной обеспечивает более высокую точность отработки перемещений рабочими органами и, соответственно , более высокую точность обработки деталей за счет компенсации погрешностей дрейфа нул характеристик аналоговых элементов системы, Кроме того, упрощаетс эксплуатаци системы за счет сокращени частоты проведени регламентных работ, так как дрейф нул аналоговых элементов вызываетс не только за счет изменени температуры, но и из-за изменени величин питающих напр жений и других эксплуатационных факторов.This software control system as compared to the known one provides higher accuracy of working movements by working bodies and, consequently, higher accuracy of machining parts by compensating for drift errors, zero characteristics of the analog elements of the system. In addition, operation of the system is simplified by reducing the frequency of routine operation, since the zero drift of analog elements is caused not only by a change in temperature, but also due to a change in the magnitudes of the supply voltages and other operational factors.

Claims

Invention Formula

A software control system comprising a control signal calculation unit, a timer, an emergency shutdown unit, a display unit and control units.

the working bodies of the machine according to the number of controlled coordinates, each of which contains a digital-analog converter, the output of which is connected to the first input of the amplifier, an executive mechanism to which the speed sensor and the position sensor are connected, the outputs of which are connected respectively to the second input of the amplifier and to the first information input of the unit calculation of control signals, the third input of each amplifier is connected to the output of the emergency shutdown unit, characterized in that, in order to improve the accuracy, The first and second OR elements, the start-up and initial installation unit, consisting of a pulse former, the output of which is connected to the first input of the AND element and through the initial setup toggle switch with the second input of the AND element, the input of the pulse former, are connected to the power source, and an adder, a correction mode determination unit, a discrepancy determination unit, a reversible pulse counter, three AND elements, a first and second inverters, a digital low-pass filter, The one of the counter whose R-input is connected to the output of the NOR element, the output to the digital low-pass filter output, the first input of which is connected to the C input of the counter, the second input to the first input of the NOT-OR element, the third and fourth inputs - to the second and third inputs of the NOT-OR element, respectively, the first and second groups of the corresponding information outputs of the control signal calculating unit are connected to the first group of the adder's inputs, to the group of inputs of the correction mode determining unit and correspondingly, the bit outputs of the adder are connected to the group of information inputs of the digital-to-tax converter, the sign input of which is connected to the first control output of the control signal calculator, the output of the correction mode determination unit is connected to the first input of the NOR element and to the first inputs of the first and the second element AND, the output of the error detection unit is connected to the second inputs of the first and second elements AND, and to the second input of the element NOT-OR, the third inputs of the first and second lementov and connected to the output of the digital lowpass filter, a fourth input of the second AND gate connected to the input sign bit DAC. which, through the first inverter, is connected to the fourth input of the first Element I, the outputs of the first and second elements AND are connected to the subtracting and summing counting inputs of the reversible pulse counter, the first to the sixth bit outputs of which are connected to the second group of inputs of the adder, the fourth, fifth, and the sixth bits of the reversible pulse counter are connected to the corresponding inputs of the third element AND and the element IL AND-NOT, and the inverse overflow output of the reversible pulse counter is connected via the second in the first input of the first element OR, the second input of which is connected to the seventh-bit output of the reversible pulse counter, the input of the parallel code of the reversible pulse counter is connected to the output of the start-up and initial set-up units and the fourth input of the digital low-pass filter of each control channel of the machine working elements , the bit inputs from the first to the fifth and seventh reversible pulse counter are connected to the code reference bus, and the sixth discharge input is connected to the power bus, the output of the third element is connected n with the first input of the second OR gate, the output of AND IL-NO element is connected to the second input of the second OR gate, the outputs of the first and second OR elements are connected to first input of the first and

the third input of the second OR element of the program control system, the second input of the first OR element is connected to the information output of the control signal calculation unit, and the output is connected to the input

the emergency shutdown unit, the output of which is connected to the second input of the control signal calculation unit, the group of inputs of the first and second elements OR are connected to the corresponding outputs

other channels of control of the machine working elements, the output of the second element OR is connected to the third input of the control signal calculation block, the input of the pulse generator of the start block and the initial

installation is connected to the first terminals of the resistor and capacitor, and the output is connected to the first input of the element I, the second input of which is connected to the common output of the toggle switch of the initial installation, the second output of the toggle switch is connected to the common bus, and the third output is connected to the first input of the element And, the second output of the resistor is connected to the power rail, the second capacitor lead is connected to the common bus.