SU1312524A2 - Self-adjusting control system - Google Patents
Self-adjusting control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1312524A2 SU1312524A2 SU864001348A SU4001348A SU1312524A2 SU 1312524 A2 SU1312524 A2 SU 1312524A2 SU 864001348 A SU864001348 A SU 864001348A SU 4001348 A SU4001348 A SU 4001348A SU 1312524 A2 SU1312524 A2 SU 1312524A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- model
- output
- control
- automatic control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Изобретение может быть использовано в системах автоматического управлени , например в системах управлени электроприводом посто нного тока, в роботостроении - в системах автоматического управлени приводами рабочих органов манипу- л ционных роботов, в металлургии - в системах автоматического управлени приводами прокатных станов, в станкостроении - в системах автоматического управлени приводами главного движени металлорежущих станков. Целью изобретени вл етс повышение быстродействи и точности регулировани . Сушность изобретени заключаетс в том, что в известную самонастраиваюш,уюс систему управлени по а.с. № 1153314 дополнительно введен второй инвертор, выход которого соединен с третьим входом модели , а вход - с выходом устройства сравнени , причем выход объекта регулировани соединен с третьим входом первого сумматора . В предлагаемой системе св зь выход объекта регулировани - третий вход сумматора приводит к увеличению числа настраиваемых параметров модели, по которым адаптивное управление замкнуто в отличие от возможности незамкнутости адаптивной системы по всем настраиваемым параметрам . Кроме того, ввод дополнительного идентификационного контура (модель - устройство сравнени - второй инвертор - модель) позвол ет увеличить адаптивную составл ющую сигнала управлени , подаваемую на вход модели, уменьшает возможность возникновени условий нарушени скольз щего режима. 1 ил. € (Л со N3 СП ГО 4 NJThe invention can be used in automatic control systems, for example, in DC electric drive control systems, in robot building, in automatic control systems for drives of working elements of manipulation robots, in metallurgy, in automatic control systems for rolling mill drives, in machine tool construction, in automatic control of the drives of the main movement of machine tools. The aim of the invention is to improve the speed and accuracy of regulation. The innocence of the invention lies in the fact that in a well-known self-adjusting, usus control system according to a.s. No. 1153314, the second inverter is additionally inputted, the output of which is connected to the third input of the model, and the input to the output of the comparison device, the output of the control object being connected to the third input of the first adder. In the proposed communication system, the output of the control object — the third input of the adder leads to an increase in the number of adjustable model parameters, according to which the adaptive control is closed, in contrast to the possibility of openness of the adaptive system for all adjustable parameters. In addition, the input of an additional identification contour (model –comparison device – second inverter – model) allows to increase the adaptive component of the control signal applied to the model input, reducing the possibility of occurrence of conditions of slipping of the sliding mode. 1 il. € (L with N3 SP GO 4 NJ
Description
Изобретение относитс к области автоматического управлени и может быть использовано дл управлени объектами, от которых в процессе функционировани требуетс достаточно быстра и точна отработ- ка задающих воздействий, например в роботостроении - в системах автоматического управлени приводами рабочих органов ма- нипул ционных роботов, в станкостроении - в системах автоматичеоского управлени приводами главного движени металлоре- жущих станков, в металлургии - в системах автоматического управлени приводами прокатных станов.The invention relates to the field of automatic control and can be used to control objects, from which, in the course of operation, sufficiently fast and accurate development of setting influences is required, for example, in robot building - in automatic control systems of drives of working bodies of manipulation robots, in machine tool building in systems of automatic control of drives of the main movement of metal-cutting machine tools, in metallurgy in systems of automatic control of drives of rolling mills.
Цель изобретени - повышение быстродействи и точности управлени .The purpose of the invention is to increase speed and accuracy of control.
На чертеже показана функциональна схема самонастраивающейс системы управлени .The drawing shows a functional diagram of a self-adjusting control system.
Самонастраивающа с система управлени содержит сумматор 1, объект 2 регулировани , устройство 3 сравнени , модель 4, блок 5 релейных элементов, блок 6 фильтров , первый инвертор 7 и второй инвертор 8.The self-adjusting control system comprises an adder 1, a control object 2, a comparison device 3, a model 4, a relay element block 5, a filter block 6, a first inverter 7 and a second inverter 8.
Самонастраивающа с система управлени работает следующим образом.Self-adjusting control system works as follows.
Задающий входной сигнал системы поступает на первый вход сумматора 1. С выхода сумматора 1 сигнал, равный отклонению регулируемой переменной на втором и третьем входах сумматора 1 от заданного значени входной переменной на первом входе, поступает на вход объекта 2 регулировани и вход модели 4. При совпадении динамических свойств объекта 2 регулировани и модели 4 сигналы, поступающие на первый и второй входы сравнивающего устройства 3, равны и поэтому сигнал с выхода сравнивающего устройства 3 равен нулю. При этом работает лишь контур из блоков 1 и 2. Контура адаптации и идентификации отключены.The system input signal is fed to the first input of the adder 1. From the output of the adder 1, the signal equal to the deviation of the controlled variable at the second and third inputs of the adder 1 from the specified value of the input variable at the first input goes to the input of the control object 2 and the model 4 input. The dynamic properties of the control object 2 and the model 4 signals arriving at the first and second inputs of the comparison device 3 are equal and therefore the signal from the output of the comparison device 3 is zero. In this case, only the circuit from blocks 1 and 2 works. The adaptation and identification circuits are disabled.
Предположим, что выходной сигнал объекта 2 регулировани отличен от выходного сигнала модели 4. При этом на выходе уст- ройства 3 сравнени по вл етс сигнал ощибки, равный отклонению заданного значени выходной переменной модели 4 от дейSuppose that the output signal of the control object 2 is different from the output signal of the model 4. At the output of the comparison device 3, an error signal appears equal to the deviation of the specified value of the output variable of the model 4 from
5five
0 0
00
5five
00
ствительного значени выходной переменной объекта 2 регулировани . С выхода устройства 3 сравнени сигнал ощибки поступает на вход блока 5 релейных элементов, на выходе которого формируетс разрывное управление моделью 4 таким образом, чтобы в контуре из блоков 4, 3 и 5 существовал скольз щий режим, во врем которого сигнал на выходе модели 4 подгон етс под выход объекта регулировани 2. Одновременно вычисленное разрывное управление поступает на вход блока 6 фильтров и вход второго инвертора 8.the actual value of the output variable of the control object 2. From the output of the comparison device 3, the signal of the error enters the input of the block 5 of relay elements, the output of which forms a discontinuous control of model 4 so that in the circuit of blocks 4, 3 and 5 there is a sliding mode during which the signal at the output of the model 4 fit Under the output of the control object 2. Simultaneously, the calculated discontinuous control is fed to the input of the filter unit 6 and the input of the second inverter 8.
На входе блока 6 фильтров формируетс среднее,эквивалентное значение разрывных сигналов, которое затем инвертируетс на первом инверторе 7 и через второй вход сумматора 1 поступает на вход объекта 2 регулировани и вход модели 4. На модели 4 данный сигнал компенсирует среднюю составл ющую разрывного сигнала, поступающую на второй вход модели. 4, таким образом охран заданные эталонные свойства модели 4, а поступа на объект 2 регулировани , компенсирует те параметрические или сигнальные возмущени , которые вызвали отклонение выхода объекта 2 регулировани от модели 4,An average equivalent value of discontinuous signals is formed at the input of the filter unit 6, which is then inverted at the first inverter 7 and through the second input of the adder 1 enters the input of the control object 2 and the input of model 4. On the model 4, this signal compensates the average component of the discontinuous signal on the second entrance of the model. 4, thus guarding the specified reference properties of the model 4, and entering the control object 2, compensates for the parametric or signal disturbances that caused the output of the control object 2 to deviate from model 4,
На выходе второго инвертора 8 формируетс сигнал управлени поступающий на третий вход модели 4, который позвол ет облегчить режим адаптации в контуре из блоков 4, 3 и 5, уменьща врем и ошибку адаптации, и, следовательно, повысить быстродействие и точность управлени .At the output of the second inverter 8, a control signal is generated that arrives at the third input of model 4, which allows to simplify the adaptation mode in the circuit from blocks 4, 3 and 5, reduce the time and error of adaptation, and, consequently, increase the speed and accuracy of control.
40 40
3535
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864001348A SU1312524A2 (en) | 1986-01-02 | 1986-01-02 | Self-adjusting control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864001348A SU1312524A2 (en) | 1986-01-02 | 1986-01-02 | Self-adjusting control system |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1153314 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1312524A2 true SU1312524A2 (en) | 1987-05-23 |
Family
ID=21214099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU864001348A SU1312524A2 (en) | 1986-01-02 | 1986-01-02 | Self-adjusting control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1312524A2 (en) |
-
1986
- 1986-01-02 SU SU864001348A patent/SU1312524A2/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1153314, кл. G 05 В 13/02, 1985. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU1312524A2 (en) | Self-adjusting control system | |
| EP0474888A1 (en) | Method of regulating gain of motor control | |
| KR970003827B1 (en) | Zeroing method using a disturbance estimating observer | |
| EP0072870A1 (en) | Backlash compensation system for dual position-feedback control systems | |
| JPS5824221B2 (en) | Learning method adaptive control device | |
| SU1041226A1 (en) | Method of automatic compensation of metal cutting machine spindle displacements | |
| SU1153314A1 (en) | Self-adjusting control system | |
| SU1015338A1 (en) | Extremum regulator of machining mode on metal-cutting machines | |
| SU602346A1 (en) | Adaptive system of gear-milling machine control | |
| KR0165450B1 (en) | Positioning controller of ac servo motor | |
| SU1024877A1 (en) | Control system | |
| SU1001016A1 (en) | Device for in-process checking of diameters of parts being machined on npc machinc-tools | |
| SU1675847A1 (en) | Programmed control system | |
| RU2819264C1 (en) | Self-tuning robust control system | |
| SU926618A1 (en) | System for metal-cutting machine-tool extremal control | |
| SU1180844A2 (en) | Self-adjusting velocity control system | |
| SU1228210A1 (en) | Position electric drive | |
| SU1423978A1 (en) | Apparatus for adaptive control of metal-working | |
| SU1187149A1 (en) | Electric drive control device | |
| JPH0531648A (en) | Main spindle control device for machine tool | |
| SU854599A1 (en) | Method of working by blade-type tool in the multiposition automatic machine tools | |
| SU1223206A2 (en) | Digital proportional-integral-differential regulator | |
| RU2223592C1 (en) | Two-channel electric drive | |
| SU1101790A1 (en) | Supervision device | |
| SU1068889A1 (en) | Device for positioning working members of robot |