SU1645951A2 - Преобразователь координат - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к технике обработки измерительной информации и может быть использовано в геодезических трилатерационных системах дл  преобразовани , пространственных координат и их производных по времени. Целью изобретени   вл етс  расширение класса решаемых задач. Устройство содержит арифметический блок 7, блок 8 управлени , регистр 9 ошибки, ключи 10.1 и 10.2, блок 11 сравнени , регистры координат 12.1-12.3, мультиплексор 13 с соответствук домн св з ми. Преобразователь позвол ет осуществл ть определение пространственного местоположени  (X, Y, Z) точки пересечени  трех сфер, заданных измеренными коэ R) ординатами рассто ни  (R, 2, « относительно точек с известными пр моугольными координатами (первой - с координатами Х, Y4, Zjt второй - с координатами Х, Y, Ј2, третьей - с координатами Х, Y$, Z) и их производных по времени (X, Y, Z) по измерени м скоростей рассто ний R,, RЈ RЈ. 1 з.п. ф- ы, 3 ил. (Л

Description

R;(XK) --J(XK- X;)4 + (Yfc- Y;)2 + (ZK- Z.)e (i - ГГЗ)

А()- матрица чистых проиэ-Элементы этой матрицы определ водных измер емых пара- 55 ютс  на k-м шаге процесса по форму- метро в.ле:

x - x

R,3Ј

YK - Yi

ZJL- zi

flj

Хк - X4 Ж

Ib.- Ii к,(Гк)

Хк

ГЛ

Yj; - Y3

Г,(1ЈГ

Поскольку измеренные величины R|(,3) св заны с искомыми параметрами X, Y, Z линейной зависимостью

Li-Xi С

; Y

Z Zi -R- Z

(i - 1,3),

то процесс преобразовани  производных параметров может быть осуществлен параллельно с преобразованием координат по формуле:

Преобразователь функционирует следующим образом.

Работа преобразовател  начинаетс  с подачи на входы следующих значений: на вход 1 поданы значени  R, R R

ki

на вход 2 - значени  Xj , Yj

1

1,2,3), на вход 3 - значени  Z0, на вход 4 - значени  R,,

1 3

Z; (i У

RJ, ЧСобственно преобразование координат и производных на каждом шаге осуществл етс  в арифметическом блоке 7.

Управление итерационным процессом выполнени  нескольких шагов преобразвани  осуществл етс  блоком 8 управлени . Данный блок обеспечивает ввод начальных данных, управление мультиплексорами 12.1 и 12.2, осуществл ющими коммутацию информационных потоков , буферизацию промежуточных резул татов в регистрах 12.1, 12.2, 12.3 и контроль окончани  вычислени  на онове допустимой погрешности, записанной в регистре ошибок 9.

Преобразование координат в арифметическом блоке 7 состоит из нескольких действий. Блок 23 рассто ний предназначен дл  расчета наклонных дальностей R;(XK) и матрицы производ

«

42

1

а2( а22 а25

11|

32

- ZJ

)

ных А(ХЖ) по преобразованным значени  м координат.

Блок 24 обращени  используетс  дл  обращени  матрицы.

Формирователь 25 нав зки предназначен дл  получени  величины рассогласовани  между измеренными и вычисленными величинами дальностей.

Блоки 26.1 и 26.2 производных служит дл  одновременного умножени  обращенной матрицы на соответствую- дее входные переменные (координаты и производные соответственно).

В момент окончани  вычислений на выходах 22 группы формируютс  значени  Х, Y Z, на выходах 21 группы значени  Xh, Y, г„ (где п - число выполненных операций).

35

40

45

-50 55

Claims (2)

1. Преобразователь координат по авт. св. М 1513445, отличающийс  тем, что, с целью расширени  класса решаемых задач за счет обеспечени  возможности определени  скорости изменени  (производной) пространственного положени  объекта, в него введен блок вычислени  элементов вектора производных, причем группа входов скорости изменени  рассто ний с первого по третий преобразователей соединены с первой группой информационных входов блока вычислени  элементов вектора производных , группа выходов элементов обращенной матрицы блока обращени  соединена с второй группой информационных входов блока вычислений элементов вектора производных, первой, второй н третий выходы которого соединены соответственно с первым, вторым и , третьим выходами группы производных преобразовател .

2. Преобразователь по п.1, отличающийс  тем, что, с целью повышени  быстродействи , блок вычислени  элементов вектора производных содержит дев ть умножителей и три сумматора, причем информацией- ные входы с первого по дев тый второй группы входов блока соединены с входами первых сомножителей умножителей соответственно с первого по дев тый, первый, второй и третий информационные входы первой группы входов блока соединены с входами вторых сомножителей первого, четвертого и

Фиг. 2

седьмого, второго, п того и восьмого, третьего, шестого и дев того умножителей соответственно, выходы умножителей с первого по третий, четвертого по шестой, седьмого по дев тый соединены с входами первых, вторых и третьих слагаемых соответственно первого, второго и третьего сумматоров , выхода которых соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходами блока.

фиг.З