SU1618638A1 - Industrial robot - Google Patents

Industrial robot Download PDF

Info

Publication number
SU1618638A1
SU1618638A1 SU884425762A SU4425762A SU1618638A1 SU 1618638 A1 SU1618638 A1 SU 1618638A1 SU 884425762 A SU884425762 A SU 884425762A SU 4425762 A SU4425762 A SU 4425762A SU 1618638 A1 SU1618638 A1 SU 1618638A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
platform
actuator
hand
optimal trajectory
base
Prior art date
Application number
SU884425762A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Михайлович Иноземцев
Юрий Михайлович Иноземцев
Юрий Александрович Федотов
Николай Константинович Ивлев
Original Assignee
Центральное Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро Главсантехпрома
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Центральное Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро Главсантехпрома filed Critical Центральное Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро Главсантехпрома
Priority to SU884425762A priority Critical patent/SU1618638A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1618638A1 publication Critical patent/SU1618638A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к литейной технике, в частности к устройствам дл  автоматического сн ти  заливов в отливках по внутреннему контуру разъёма полуформ. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей и улучшение динамических характеристик за счет обеспечени  автоматической поднастройки исполни-: тельного органа на оптимальную траекторию движени . Рука 6 робота вместе с платформой позиционируетс  над обрабатываемой заготовкой. Включаютс  приводы шлифовальных головок 16 и их шлифовальные круги зачищают литую заготовку по сложному контуру. При этом шарнирно-упруга  св зь вок 16 с рукой 6 позвол ет последней автоматически выбирать оптимальную траекторию перемещени  относительно обрабатываемой поверхности. 10 ил. SThe invention relates to foundry technology, in particular, to devices for automatic removal of bays in castings along the internal contour of the half-form connector. The aim of the invention is to expand the technological capabilities and improve the dynamic characteristics by providing automatic adjustment of the executive organ to the optimal trajectory of motion. The robot arm 6, together with the platform, is positioned above the workpiece being processed. The drives of the grinding heads 16 are turned on, and their grinding wheels smooth out the cast billet along a complex contour. At the same time, the hinge-elastic link wok 16 with the hand 6 allows the latter to automatically select the optimal trajectory of movement relative to the treated surface. 10 il. S

Description

ЧH

1515

48 448 4

1515

S14&S14 &

Фиг.11

VVVN&VVVN &

с, Ss, s

OiOi

19nineteen

16sixteen

Усилие резани Cutting force

58 5758 57

36 . 35 Фиг Л36 35 FIG L

6262

б 60b 60

Фиг. 6FIG. 6

Г-ГYr

8 10 69 318 10 69 31

E-EEe

Claims (1)

Формула изобретения ; Промышленный робот, содержлпртй ίподъемно-поворотное основание, кинематически связанное с платформой, при9 · водной исполнительный механизм с исполнительным органом,кинематически связанный с платформой, силовые цилиндры перемещения основания, платформы и исполнительного органа, а также систему смазки и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и улучшения динамических характеристик за счет обеспечения автоматической поднастройки исполнительного органа на оптимальную траекторию движения, он снабжен рукой, шарнирно связанной с платформой, плечом-эксцентриком, подвиж1СClaim ; An industrial robot containing a lift-and-rotate base kinematically connected to the platform, a water actuator with an actuator kinematically connected to the platform, power cylinders for moving the base, platform and actuator, as well as a lubrication system and control system, characterized in that , in order to expand technological capabilities and improve dynamic performance by providing automatic adjustment of the executive body to the optimal trajectory eniya, it is equipped with arm pivotally connected to the platform, shoulder-cam, podvizh1S 1618638 10 ' но установленным на платформе и кине·-; матически связанным с рукой, а так·*же подвижной в вертикальной плоскости рубашкой, жестко связанной с подъемно-поворотным основанием, при этом приводной исполнительный механизм ' выполнен в виде шлифовальных головок, каждая из которых связана посредством сферического шарнира с рукой и подпружинена относительно нее, причем подвижная рубашка выполнена в виде двух полуцилиндров, жестко связанных между собой, а исполнительный орган исполнительного механизма выполнен в виде шлифовальных кругов.1618638 10 'but installed on the platform and the cinema · -; matically connected to the hand, as well as a * shirt that is movable in a vertical plane and rigidly connected to a lifting-swivel base, while the actuating actuator 'is made in the form of grinding heads, each of which is connected by a spherical hinge to the hand and spring-loaded relative to it, moreover, the movable shirt is made in the form of two half-cylinders, rigidly interconnected, and the executive body of the actuator is made in the form of grinding wheels. Фиг. 1FIG. 1 15 25 21 24 22 25 25 2915 25 21 24 22 25 25 29 Фиг. 1FIG. 1 8ид6 (bus. 48id6 (bus. 4 Фиг. 10 .... .FIG. 10 .... .
SU884425762A 1988-03-21 1988-03-21 Industrial robot SU1618638A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884425762A SU1618638A1 (en) 1988-03-21 1988-03-21 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884425762A SU1618638A1 (en) 1988-03-21 1988-03-21 Industrial robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1618638A1 true SU1618638A1 (en) 1991-01-07

Family

ID=21375163

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884425762A SU1618638A1 (en) 1988-03-21 1988-03-21 Industrial robot

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1618638A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112045419A (en) * 2020-07-28 2020-12-08 江苏衡云智能科技有限公司 Mobile platform applied to wagon balance welding and using method

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР 608635, кл. В 23 Р 19/02, 1975. :(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112045419A (en) * 2020-07-28 2020-12-08 江苏衡云智能科技有限公司 Mobile platform applied to wagon balance welding and using method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0142072A3 (en) Grinding robot
US4800936A (en) Machine for felling and shaping trees
FR2392765A1 (en) SERVO-MOTOR APPARATUS FOR MACHINING, BY REMOVING MATERIAL FROM PARTS ON A LATHE
JPS6192794A (en) Power laser beam cutting or welding robot
SU1618638A1 (en) Industrial robot
JP2003025091A (en) Article transfer system
GB2132984A (en) Access equipment
JPS54102694A (en) Laser irradiation device
ATE251T1 (en) FORCING TONGS FOR TRANSPORTING STEEL BLOCKS, STEEL BILLETS, SLABS OR THE LIKE.
JPH11221671A (en) Jig for welding
GB1436827A (en) Removal of slag from a metallurgical vessel
SU1588499A1 (en) Installation for working casting flashes
JPS5934581Y2 (en) Mooring device
Lobanov et al. The Use of Holographic Interferometry for Non-Rupture Control of the Quality of Welded Components
SU299140A1 (en) DEVICE FOR CLEANING CASES OF SHIPS
SU848138A1 (en) Forging manipulator
SE8205165L (en) DEVICE FOR GRINDING PROCEDURE IN CONNECTION WITH THE MANUFACTURE OF ROLLED PRODUCTS
SU1426760A1 (en) Arrangement for abrasive scraping of blanks
JPH01159992U (en)
SU735479A1 (en) Ship hull cleaning and painting arrangement
SU532471A1 (en) Chill machine
Draper et al. Laser Welding of Wax Patterns for Investment Casting
SU1668059A1 (en) Machine for cutting edges of sheet spherical workpieces prior to welding
SU780942A2 (en) Tool manipulator
SU950636A2 (en) Toppling device