SU1608339A1

SU1608339A1 - Drill manipulator

Info

Publication number: SU1608339A1
Application number: SU874345396A
Authority: SU
Inventors: Леонид Трофимович Дворников; Анатолий Павлович Давыдов; Ниязбек Сатвикович Богубаев
Original assignee: Фрунзенский политехнический институт
Priority date: 1987-12-16
Filing date: 1987-12-16
Publication date: 1990-11-23

Abstract

Изобретение относитс к горной промышленности и предназначено дл бурени шпуров. Цель изобретени - повышение производительности за счет обеспечени более точного выхода шпуров на одну плоскость. Буровой манипул тор содержит бурильную машину 1, закрепленную на стреле 2 с гаечно-винтовым механизмом ее подъема. Стрела манипул тора 2, основание 10 манипул тора и гайка 7 гаечно-винтового механизма шарнирно соединены посредством замкнутого шарнирно-подвижного четырехзвенного контура и двух т г 5,6. С одной стороны т ги 5 и 6 шарнирно соединены соответственно с гайкой 7 и основанием 10, а с другой - жестко прикреплены к противоположно расположенным звень м 3 и 4 четырехзвенного контура. К звену 3 жестко прикреплена стрела 2. При перемещени х гайки 7 перемещаютс звень 3 и 4 четырехзвенного контура, т ги 5, 6 и стрела 2. За счет поступательно-вращательного движени звена 3 автоматически обеспечиваетс перемещение конца стрелы 2 по пр мой линии I-I. 1 ил.The invention relates to the mining industry and is intended for drilling holes. The purpose of the invention is to increase productivity by providing a more accurate one-plane drill hole. The drilling manipulator contains a drilling machine 1 mounted on the boom 2 with a nut-screw lifting mechanism. The arm of the manipulator 2, the base 10 of the manipulator and the nut 7 of the nut and screw mechanism are pivotally connected by means of a closed pivotally movable four-link contour and two tons of g 5.6. On one side, the glands 5 and 6 are pivotally connected to the nut 7 and the base 10, respectively, and on the other, rigidly attached to oppositely located links m 3 and 4 of the four-link contour. Arrow 2 is rigidly attached to link 3. When the nut 7 is moved, links 3 and 4 of the four-link circuit move, rods 5, 6, and arrow 2. Due to the translational-rotational motion of link 3, the end of the boom 2 automatically moves along the straight line I-I. 1 il.

Description

Ш/оW / o

f 78 f 78

Изобретение относитс к горной промышленности , в частности к устройствам дл бурени шпуров.The invention relates to the mining industry, in particular to devices for drilling holes.

Цель изобретени - повышение производительности за счет повышени точности выхода шпуров на одну плоскость при обу- ривании забо .The purpose of the invention is to increase productivity by increasing the accuracy of one-plane drilling holes when hammering the face.

На чертеже показана кинематическа схема бурового манипул тора.The drawing shows a kinematic diagram of a drilling manipulator.

Манипул тор, сверху которого крепитс бурильна машина 1, содержит стрелу 2, котора жестко соединена со звеном 3, вход щим в состав замкнутого шарнирно-по- движного четырехзвенного контура со звень ми 3 и 4, т ги 5 и 6. Т га 6 шарнирно соединена с ведущим звеном (гайкой) 7, который может перемещатьс за счет винта 8. Приводом дл винта 8 служит двигатель (привод) 9, закрепленный на основании 10. Т ги 5 и 6 жестко прикреплены к противопо- ложно расположенным звень м четырехзвенного контура. Звено 5 закреплено с помощью вращательной пары на основании 10. Дл наклона бурильной машины используетс гидроцилиндр 11.The manipulator, on top of which the drilling machine 1 is attached, contains an arrow 2, which is rigidly connected to link 3, which is part of a closed articulated four-link contour with links 3 and 4, and plugs 5 and 6. T he ha 6 is hinged connected to a driving link (nut) 7, which can be moved by means of a screw 8. The drive for screw 8 is a motor (drive) 9 fixed to the base 10. Tee 5 and 6 are rigidly attached to oppositely located links of the four-link contour. The link 5 is fixed by means of a rotational pair on the base 10. A hydraulic cylinder 11 is used to tilt the drilling machine.

Буровой манипул тор работает следующим образом.Drilling manipulator works as follows.

При включении привода 9 начинает вращатьс винт 8, что, в свою очередь, приводит в движение ведущее звено (гайку) 7, котора за счет звена б заставл ет двигатьс замкнутый четырехзвенник со звень ми 3 и 4, т ги 5 и 6 и стрелу 2. За счет поступательно-вращательного движени звена 3 автоматически обеспечиваетс перемещение конца стрелы манипул тора по пр мой линии 1-1.When the actuator 9 is turned on, the screw 8 begins to rotate, which, in turn, sets in motion the driver link (nut) 7, which at the expense of the link b causes the closed four-link unit with links 3 and 4, pull 5 and 6 and the boom 2 to move. Due to the translational-rotational movement of the link 3, the end of the boom arm is automatically moved along a straight line 1-1.

Claims

Invention formula Drilling manipulator, including base, boom with nut and screw lifting mechanism, characterized in that, in order to increase productivity by providing more accurate output of boreholes on one plane, the boom arm, base and nut of the screw-screw mechanism are pivotally connected with the help of a closed four-link contour and two tons of g, with the indicated couples being pivotally connected to the nut and the base, on the one side, and rigidly attached to the opposite side, on the other the links of the contour, to the third link of which the arrow is rigidly attached.