SU1602743A1

SU1602743A1 - Манипул тор промышленного робота

Info

Publication number: SU1602743A1
Application number: SU884624541A
Authority: SU
Inventors: Леонид Бейсахович Ганзбург; Александр Алексеевич Лысов; Лев Николаевич Саламатов
Original assignee: Северо-Западный Заочный Политехнический Институт
Priority date: 1988-12-26
Filing date: 1988-12-26
Publication date: 1990-10-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и предназначено дл точной установки роботом детали в процессе сборки или обработки. Целью изобретени вл етс повышение быстродействи и точности позиционировани за счет обеспечени возможности задани траектории поискового движени схвата, а также повышение надежности за счет исключени износа подвижных частей устройства точного позиционировани . Поисковые движени схвата 10 с деталью происход т при относительном продольном перемещении реек 2,8 и реек 9, образующих две расположенные взаимно перпендикул рно пары реек. Перемещение реек в каждой паре происходит за счет изменени напр жени на одной из катушек 6 каждой рейки при посто нном напр жении на другой катушке. Суммарное поисковое движение схвата образуетс в результате сложени движений от каждой рейки. 4 ил.

Description

Изобретеиие относитс к робототехнике и предназначено дл точной установки роботом детали в процессе сборки или обработки .

Целью изобретени вл етс повышение быстродействи и точности позиционировани за счет обеспечени возможности задани траектории поискового движени схвата , а также повышение надежности за счет исключени износа подвижных частей устройства точноГЬ позиционировани .

На фиг. 1 изображеио устройство точного позиционировани , общий вид; на фиг. 2 - графическое изображение напр жений Ui и Uz в катушках каждой рейки; на фиг. 3 и 4 - траектории движени схвата.

Манипул тор содержит звено 1, с которым жестко св зана рейка 2 с зу1бцовыми зонами 3 и 4 по кра м рейки. В центре, на

участке 5 рейки зубцы отсутствуют, а меж- ау зубцовыми зонами и беззубцовой зоной выполнены прорези, в которых установлены катушки 6 возбуждени . С зазором 7 относительно первой рейки установлена втора рейка 8, котора через вторую пару реек 9, расположенную перпендикул рно первой , св з ана со схватом 10 манипул тора. Все рейки имеют одинаковую конструкцию. Зубцы на одном из краев реек каждой пары совпадают, а на другом крае сдвинуты друг относительно друга на половину щирины зубца. Св зь реек в паре с возможностью относительного продольного перемещени осуществл етс при помощи направл ющих 11. Втора пара реек выполнена аналогично первой.

Работает устройство следующим образом.

При подаче на катушки 6 возбуждени напр жени от источника возникает магнито: о ю

4

СО

ный поток, который замыкаетс по стрелкам А. При прохождении магнитного потока в зазоре 7 через зубцы возникает механическа сила, котора стремитс установить рейки так, чтобы их зубцы совпадали. Величина силы зависит от величины подведенного напр жени . При питании катушек посто нным напр жением рейки устанавливаютс в каком-то определенном положении.

Если катушки с одной стороны, например левые, питать посто нным напр жением Ui, а правые пульсирующим напр жением U2 (фиг. 2), то рейки начнут возвратно-поступательно перемешатьс . Если пульсирующее напр жение на каждой паре реек будет одинаковое по величине, но сдвинуто по фазе, то в результате сложени перемещени отдельных реек схват 10 относительно рычага 1 будет перемещатьс по окружности диаметром D (фиг. 3). Если величина пульсирующего напр жени в каждой паре реек одинаково измен етс от нул до максимума, схват перемещаетс по спирали в зоне диаметром D (фиг. 4). Таким образом силовой привод манипул тора робота устанавливает звено 1 так, чтобы репер- на точка зажатой в схвате 10 детали располагалась в зоне диаметром D. Затем устройство точного позиционировани обеспечивает перемещение этой точки по спирали в этой зоне до точного попадани детали в заданную точку.

Claims

Формула изобретени Манипул тор промышленного робота, содержащий звено, несущее схват, и устройство точного позиционировани , установленное между звеном и схватом, отличающийс тем, что, с целью повышени быстродействи и точности позиционировани за счет обеспечени возможности задани траектории поискового движени схвата, а также повышени надежности за счет исключени износа подвижных частей устройства точного позиционировани , он снабжен источниками посто нного и пульсирующего напр жений, а устройство точного позиционировани выполнено в виде катушек возбуждени и двух пар зуб йтых реек, расположенных перпендикул рно друг к другу, при этом рейки в каждой паре установлены с зазором с возможностью продсутьного относительного перемещени , а зубцы на одном краю реек каждой пары расположены друг против друга, а на другом сдвинуты на половину ширины зуба, причем в центре реек выполнены беззубцовые зоны, а между зубцами и беззубцовой зоной каждой рейки выполнены прорези, в которых установлены катушки возбуждени , одна из которых соединена с источником посто нного напр жени , а друга - с источником пульсирующего напр жени , при этом одни из реек, принадлежащих разным парам, жестко св заны между собой, а другие соединены соответственно со звеном и со схватом.

6

11

Фаа.1

и,

А/

Фиг. 2.

Фиг Л