SU1592002A1

SU1592002A1 - Boxing training robot

Info

Publication number: SU1592002A1
Application number: SU867774140A
Authority: SU
Inventors: Dieter Rose; Rolf Soeldner; Siegfried Punga; Lothar Renneberg; Hans Dieter Schmalz; Alfred Woeckel; Karl Heinz Kubusch
Original assignee: Schmalkalden Sport Veb
Priority date: 1985-04-23
Filing date: 1986-03-31
Publication date: 1990-09-15
Also published as: BG47973A1; DD236457A1; CU21834A3; CS252086A1; CS266394B1; DD236457B1

Description

Изобретение касается боксерского , робота-тренажера, с помощью которого создаются близкие к условиям соревнований условия тренировки реакции, работы ног, томности ударов и вынос- ⁵ливостй.The invention relates to a boxing robot-simulator, with the help of which conditions for training the reaction, leg work, volume of blows and take-out of ⁵ tails are created close to the conditions of the competition.

к Известен боксерский робот-тренажер с подвижными верхними конечностями и с ходовой мастью, установленной на корпусе с головой.to Known boxing robot simulator with moving upper limbs and with running suit, mounted on the body with the head.

Недостатком его является невозможность имитации типичных для бокса наступательных действий, как удар снизу, удар сбоку, прямой удар на го-,₅лову, прямой удар на тело.Its disadvantage is the impossibility of imitating the offensive actions typical of boxing, such as a blow from below, a blow from the side, a direct blow to the head, ₅ heads, a direct blow to the body.

Целью изобретения является повышение эффективности тренировки путем отработки спортсменами координации движений, параметров удара, таких ₂θ как скорость и точность ударов, выносливости, ловкости, подвижности, реакции умения защищаться при атаке и контратаке, и обеспечения технико-тактической настройки на ожидав- 25 мого в соревновании противника.The aim of the invention is to increase the effectiveness of training by practicing athletes coordination of movements, impact parameters, such as ₂ θ such as speed and accuracy of strikes, endurance, dexterity, mobility, reaction of the ability to defend oneself during an attack and counterattack, and ensuring technical and tactical adjustment to the expected 25 enemy competition.

Указанная цель достигается тем, что верхние конечности связаны с плечевой частью корпуса шарнирами с тремя степенями свободы и выполнены из автономно перемещающихся относительно друг друга плеча и предплечья с кулаком. Шарнир с тремя степенями свободы состоит из пластин, шарнирно связанных одна с другой последовательно с перпендикулярным расположением осей шарίниров, при этом крайние пластины связаны одна с корпусом, а другая - с плечом конечности.This goal is achieved by the fact that the upper limbs are connected to the humeral part of the body with hinges with three degrees of freedom and are made of shoulder and forearm with a fist autonomously moving relative to each other. A hinge with three degrees of freedom consists of plates pivotally connected to each other sequentially with a perpendicular arrangement of the axes of the hinges, with the extreme plates connected one to the body and the other to the limb shoulder.

; .Кроме того, плечо конечности вы- ₄θ полнено из одного или нескольких параллельно размещенных шарнирных четырехугольников, а корпус установлен с возможностью качательного движения в [горизонтальной плоскости от привода на 180°.; . In addition, the limb shoulder ₄ θ is made up of one or several parallel-mounted hinged quadrangles, and the body is mounted with the possibility of rocking motion in [horizontal plane from the drive by 180 °.

•V• V

На фиг. 1 схематически показан боксерский робот-тренажер с изображением кулака для нанесения удара по корпусу или в голову или удара снизу, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, с согнутой под углом правой ударной рукой для нанесения боковых ударов, вид спереди; на фиг. 3 - боксерский $$ робот-тренажер с прилегающей вытянутой правой рукой после нанесения центрального удара, вид сверху; на фиг. 4 - конструкция внутренней ударной руки после нанесения удара ’в голову, вид сбоку.In FIG. 1 schematically shows a boxing robot simulator with a fist image for striking the body or head or striking from below, side view; in FIG. 2 - the same, with a right impact arm bent at an angle for applying side impacts, front view; in FIG. 3 - boxing $$ robot simulator with an adjacent elongated right hand after applying a central blow, top view; in FIG. 4 is a side view of the structure of the inner shock arm after striking ’in the head.

Боксерский робот-тренажер включает в себя манекен, выполненный, как правило в виде корпуса-торса. Этот торс расположен на ходовой части на пружинах с амортизаторами с возможностью перестановки по высоте. Для крепления торса служит опорная пластина 1, в которой прикреплены две ударные руки. Ударная рука состоит из плеча 2, предплечья 3» а также из расположенного на предплечье 3 кулака 4„ Плечо ударной руки выполнено как шарнирный четырехугольник таким образом, что при перемещении шарнирного четырехугольника на определенную величину ударная рука 4 совершает прямолинейное движение.A boxing robot simulator includes a mannequin, usually made in the form of a torso-body. This torso is located on the chassis on springs with shock absorbers with the possibility of shifting in height. For fastening the torso serves as a support plate 1, in which two shock arms are attached. The shock arm consists of a shoulder 2, a forearm 3 ”and also a fist 4 located on the forearm 3“ The shoulder of the shock arm is made as a hinged quadrangle in such a way that when the articulated quadrangle is moved by a certain amount, the shock arm 4 makes a rectilinear motion.

Стороны шарнирного четырехугольника соединены пружиной 5 и связаны с помощью канатной тяги 6 или системы тяг и рычагов и натяженого рычага 7 с поводком 8 привода М,. Рука связана с корпусом манекена через шарнир с тремя степенями свободы, включающий пластину 9, связанную через шарнир 10 с пластиной 11 плечевой части. Пластина 11 шарниром 12 связана с пластиной 13 (фиг. 2 и 3), закрепленной на корпусе. На задней стороне пластины 11 и промежуточной плиты 14 установлен поворотный-к горизонтали шарнир 15 для изменения угла по отношению к плоскости плеча 16 (фиг. 2) с помощью привода М₂ плечевой части 11 по отношению к плоскости опорной пластины 1, Оси шарниров 10, 12 и 15 расположены последовательно взаимно перпендикулярно^ Плечевая часть 11 и пластина 14 связаны тягами с соответствующими приводами К₃ и . Все пластины подпружинены к предыдущим, например, как показано на фиг. 4 пружиной 17.The sides of the articulated quadrangle are connected by a spring 5 and connected by a cable tie 6 or a system of rods and levers and a tensioned lever 7 with a lead 8 of the drive M ,. The hand is connected to the mannequin body through a hinge with three degrees of freedom, including a plate 9 connected through a hinge 10 to the plate 11 of the shoulder. The plate 11 by the hinge 12 is connected with the plate 13 (Fig. 2 and 3), mounted on the housing. On the rear side of the plate 11 and the intermediate plate 14, a hinge 15 that is rotationally horizontal is mounted to change the angle with respect to the plane of the shoulder 16 (Fig. 2) using the drive M _{2 of the} shoulder part 11 with respect to the plane of the support plate 1, Axis of the hinges 10, 12 and 15 are arranged sequentially mutually perpendicular ^ The humeral part 11 and the plate 14 are connected by rods with the corresponding drives K ₃ and. All plates are spring-loaded to the previous ones, for example, as shown in FIG. 4 spring 17.

Торс манекена установлен с возможностью качательного движения или вращения вокруг оси 18 (фиг. 2). На этой оси закреплена шестерня 19 (фиг. 3) через вал 20.' С шестерней 19 входит в зацепление приводная от привода Му шестерня 21. .The mannequin torso is installed with the possibility of rocking movement or rotation around axis 18 (Fig. 2). On this axis is fixed gear 19 (Fig. 3) through shaft 20. ' With the gear 19, the gear 21 is driven by the drive Mu.

. Приводы М _;-М$стационарно расположены в их непосредственной зоне действия вблизи функциональных зон.. Drives M _; -M $ are stationary located in their immediate area of coverage near the functional areas.

Устройством пользуются следующим образом.The device is used as follows.

Нанесение рукой 4 прямолинейного движения достигается путем разжатия пружины 5 (фиг. 4). Взведение пружины осуществляет привод Μ, за счет того, что шарнирный четырехугольник 2 с помощью канатной тяги 6 или системы тяг и рычагов и натяжного рычага 7 переводится из положения Л в положение Б - отведенный кулак 4. После затяжки натяжной рычаг 7 остается в положении Б - отведенный кулак 4.The application of the rectilinear motion by hand 4 is achieved by unloading the spring 5 (Fig. 4). Cocking the spring carries out the drive Μ, due to the fact that the articulated quadrangle 2 is transferred from position L to position B with the help of cable rods 6 or the system of rods and levers and tension lever 7 - the retracted cam 4. After tightening, the tension lever 7 remains in position B - set fist 4.

После включения привода М₇ натяжной рычаг 7 поводком 8 привода выводится из положения Б и свободно устремляется под действием пружины 5 в положение А - выброшенный кулак 4.After turning on the drive M _{7, the} tension lever 7 by the drive lead 8 is removed from position B and freely rushes under the action of the spring 5 to position A - the thrown fist 4.

'Привод Н₇ продолжает работать, при этом поводок 8 снова затягивает пружину 5 так, что опять создается готовность к удару. Шарнирный четырехугольник 2 соединен с крепежной пластиной 9 и поворачивается на шарнире 10. В положении В - положение для нанесения удара по корпусу от привода Мэ. После поворота привода М₃ в положение Г - положение для нанесения удара в голову, и после связанного с этим поворота крепежной пластины 9 вокруг шарнира 10 в ходе последующего прямолинейного движения кулака 4 выполняется удар в голову.'The drive H ₇ continues to work, while the lead 8 again tightens the spring 5 so that again the readiness for shock is created. The hinged quadrangle 2 is connected to the mounting plate 9 and rotates on the hinge 10. In position B, the position for striking the housing from the drive Me. After turning the actuator M ₃ to position G, the position for striking the head, and after the associated rotation of the mounting plate 9 around the hinge 10 during a subsequent rectilinear movement of the fist 4, a blow to the head is performed.

Удар снизу выполняется при одновременном свободном вращении натяжного рычага 22 привода из положения В - положение для нанесения удара по корпусу, в положение Г, положение для нанесения удара в голову, и натяжного рычага 7 привода М, из положения Б - отведенный кулак, в положение А - выброшенный кулак.A lower blow is performed while the tensioning lever 22 of the drive is freely rotated from position B — position for striking the body, position G, position for striking the head, and tension lever 7 of drive M, from position B — clenched fist to position A - thrown fist.

С помощью привода (фиг. 2) плечевая часть 11 на поворотном шарниреUsing the drive (Fig. 2), the shoulder part 11 on the swivel joint

12, прикрепленном к прилегающей плите12 attached to an adjacent plate

13, поворачивается вертикально вверх • с, изменением угла к оси тела 18. Привод достиг таким образом положения Д - боковой удар.13, rotates vertically up • s, changing the angle to the axis of the body 18. Thus, the drive has reached the position D - side impact.

При последующем исполнении уже описанного удара снизу (привод М₄в положении Е - прямой удар) по фиг. 2, выполняется боковой удар. Прилегающая 50 плита 13 жестко соединена с опорной пластиной 1. Центральный Удар реализуется тем, что на задней стороне плечевой части и промежуточной плиты 14 расположены поворотные к горизонтали шарниры 15, угол которых изменяется по отношению к плоскости плеча 1б с тем, чтобы с помощью привода М_гповорачивать плечевую часть Т1 по отт ношению к плоскости опорной пластины 1 в положение центральный удар (фиг. 3).In the subsequent execution of the above-described impact from below (drive M ₄ in position E — direct impact) of FIG. 2, a side impact is performed. The adjacent plate 50 13 is rigidly connected to the support plate 1. The Central Impact is realized by the fact that on the rear side of the shoulder part and the intermediate plate 14 there are hinges 15 rotatable to the horizontal, the angle of which changes with respect to the plane of the shoulder 1b so that with the help of the drive M _d turn the shoulder part T1 relative to the plane of the support plate 1 to the central impact position (Fig. 3).

Приводы Μ,-Μ^-для выполнения таких видов ударов как удар по корпусу, удар в голову, удар снизу, боковой удар, прямой и центральный удары, а также для поворота торса облокированы электрически, т.е. эти удары могут инициироваться посредством известного дистанционного управления по радио или кабелю, или посредством постоянной или обучаемой программы.Drives Μ, -Μ ^ -for performing such types of strokes as a blow to the body, a blow to the head, a blow from below, a side blow, a direct and central blow, as well as to turn the torso, they are electrically shut off, i.e. these beats can be triggered by a known remote control via radio or cable, or by a permanent or training program.

Таким образом, предлагаемый боксерский робот-тренажер в состоянии полностью имитировать выполняемые на соревнованиях виды ударов их комбинации. Целесообразно предусмотреть для боксерского робота-тренажера мягкое покрытие из кожи или т.п. с тем, чтобы исключить опасность травм. Благодаря произвольной подвижности обеих ' ударных рук” боксерский робот обеспечивает целенаправленную тренировку координации движений спортсмена при управлении роботом тренером.Thus, the proposed boxing robot simulator is able to fully imitate the types of strokes of their combination performed at the competitions. It is advisable to provide for the boxing robot simulator a soft coating of leather or the like. in order to eliminate the risk of injury. Thanks to the arbitrary mobility of both 'shocking hands', the boxing robot provides targeted training for the coordination of the athlete's movements when the robot is controlled by a trainer.

Так как в течение заданного периода времени спортсмен вынужден нанести по роботу-тренажеру определенное количество ударов, то можно тренировать скорость ударов и в особенности точность ударов спортсмена.Since during a given period of time the athlete is forced to inflict a certain number of strokes on the robot-simulator, it is possible to train the speed of strikes and, in particular, the accuracy of strikes by an athlete.

В отличие от всех до сих пор известных боксерских тренажеров предлагаемый позволяет выполнять четыре основных удара боксера, а именно прямой по корпусу, прямой в голову, удар снизу, боковой удар. Быстро комбинируя все основные удары можно тренировать такие качества спортсмена, как увертливость, реакция, подвижность и выносливость.Unlike all the boxing simulators that are still known, the proposed one allows you to perform four basic attacks of a boxer, namely, a straight hit on the body, a straight to the head, a kick from below, a side kick. By quickly combining all the main strokes, you can train such qualities of an athlete as dodging, reaction, mobility and endurance.

На основе выбираемой тренером последовательности ударов можно целенаправленно устранять слабости боксера в обороне. Кроме того, возможна тренировка нападения исходя из обороны.Based on the sequence of shots chosen by the trainer, one can purposefully eliminate the boxer's weaknesses in defense. In addition, it is possible to train attacks based on defense.

Во время подготовки к соревнованию тренажер позволяет осуществлять тактико-техническую настройку боксера на определенного противника.In preparation for the competition, the simulator allows for the tactical and technical adjustment of the boxer to a specific opponent.

Claims

1. A boxing robot simulator containing a body mounted on the undercarriage with a head and movable upper limbs, with the fact that, in order to increase the effectiveness of training, the upper limbs are connected to the shoulder of the body hinges with three degrees of freedom and are made of independently moving one relative to the other shoulder and forearm with a fist.

2. Robot by π. 1, characterized in that the hinge with three degrees of freedom consists of plates pivotally connected to each other sequentially with the perpendicular arrangement of the hinge axes, while the extreme plates are connected one to the body and the other to the limb shoulder. I '

3. Robot pop. 1, characterized in that the limb shoulder is made of one or more parallel-mounted hinged quadrangles.

4. Robot by π. 1, characterized in that the casing is mounted with the possibility of rocking motion in the horizontal plane from the drive ₁₅ to 180 °.