SU1565674A1

SU1565674A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1565674A1
Application number: SU864080785A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Константинович Лещов; Николай Александрович Березин
Priority date: 1986-07-02
Filing date: 1986-07-02
Publication date: 1990-05-23

Abstract

Изобретение относитс к погрузочно-разгрузочным устройствам, а именно к манипул торам, установленным на шасси шахтных транспортных машин и используемым дл погрузки грузов, монтажных работ, возведени крепи и т.д. в шахте. Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет снижени материалоемкости. Приводы качани поворота звена и захватного устройства выполнены в виде винтовых передач и двухпоршневых силовых цилиндров, корпуса которых вл ютс корпусами шарниров. 4 ил.The invention relates to loading and unloading devices, namely, manipulators mounted on the chassis of mine transport machines and used for loading cargo, installation work, erection, etc. in mine. The aim of the invention is to increase reliability by reducing material consumption. Drives for swinging the rotation of the link and the gripping device are made in the form of helical gears and double-piston power cylinders, the bodies of which are housings. 4 il.

Description

Изобретение относитс к погрузочно разгрузочным устройствам, а именно к мани пул торам, установленным на шасси шахтных транспортных машин (безрельсовых, монорельсовых, рельсовых), используемых в основном дл погрузки грузов, монтажных работ, возведени крепи и т д. в шахте.The invention relates to loading-unloading devices, namely, to man-assemblies mounted on the chassis of mine transport machines (trackless, monorail, rail), used mainly for loading cargo, installation work, lining, etc. in the mine.

Цель изобретени - повышение надежности и снижение материалоемкости.The purpose of the invention is to increase reliability and reduce material consumption.

На фиг 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг 1.Fig 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1, in FIG. 3 shows a section BB in FIG. one; in fig. 4 - section bb In Fig 1.

Манипул тор состоит из основани 1, которое можно устанавливать на шасси транспортной машины, шарнирно соединенных звеньев 2-4, перчое (звено 2) установлено на основании 1 посредством шарнира 5, включающего привод поворота звена 2 относительно его оси, а последнее (звено 4) св зано с захватным устройством посредством шарниров 6-8, в первых из которых размещены приводы качани захватного устройства в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, а в последнем - привод поворота захватного устройства. Звень 2-4 св заны между собой шарни ами 9 и 10, в которых размещены приводы качани соответственно звеньев 3 и 4The manipulator consists of a base 1, which can be mounted on the chassis of a transport vehicle, pivotally connected links 2-4, a pepper (link 2) is mounted on the base 1 by means of a hinge 5, which includes a drive of the link 2 about its axis, and the last (link 4) It is connected with the gripping device by means of hinges 6-8, in the first of which the swing drives of the gripping device are placed in two mutually perpendicular planes, and in the latter - the rotational drive of the gripping device. Link 2-4 are connected between the hinges 9 and 10, in which the swing drives are located, respectively, links 3 and 4

Захватное устройство имеет зажимные рычаги 11, которые в зависимыми о. формы, размеров и массы груза выпо-шлютс различной конфигурации и креп гсч посредством болтов 12.The gripping device has clamping levers 11, which are dependent on. the shape, size and weight of the cargo is released through various configurations and crepe gsch by means of bolts 12.

Приводы поворот,: звена 2 и захватного устройства (фиг 3) выполнены R ви де винтовых передач и двухпоршневых силовых цилиндров, корпуса 13 которых вл ютс корпусами шарниров 5 и 8 Каждый из приводов поворота имеет два поршн 14, образующие с корпусом 13 полости 15 и 16 и св занные штоком 17. на поверхности которого выполнены две разнонаправленные резьбы, посредством ко торых он взаимодействует соответственно с гайками 18 и 19. Гайки 18 винтовых передач приводов поворота, имеющие, например , левую резьбу, скреплены соответственно с основанием 1 и звеном 4, а гайки 19, имеющие правую резьбу, -- соответственно со звеном 2 и захватным стронет лом (с корпусом шарнира 7)Turning actuators: link 2 and gripping devices (FIG. 3) are made of R video of helical gears and double piston power cylinders, bodies 13 of which are housings 5 and 8. Each of the rotation drives has two pistons 14, which form cavities 15 with body 13 16 and connected by a rod 17. On the surface of which two differently directed threads are made, by means of which it interacts with nuts 18 and 19, respectively. Nuts 18 of the helical gears of rotational drives, having, for example, left-hand threads, are fastened respectively to the base 1 and the link m 4, and nuts 19 with right-hand threads, respectively, with link 2 and gripping will move the scrap (with hinge case 7)

сдsd

OSOS

чh

„aJk.„AJk.

Каждый ,ч -р-вид- и 4 (фн- I) вы полис винтовой пере и Each, hr-kind- and 4 (fn- i) you policy is a screw pen and

ГО НИДННДра. КОрПМ GO NIDNNDra. KorPM

с корпчсом ..;;p;i ( 1with housing .. ;; p; i (1

НЯ 21 -МО О , 1 I О. iNN 21 -MO Oh, 1 I O. i

зующие с 1чорп сом 201 CTL som 20

- Ч НгА, Ч -.0 В ВИЛС- H NgA, H -.0 V VILS

Ki,-о С МОв-)- (. Я3.1ЯОТKi, -o MOS -) - (. Я3.1 ЯАТТ

Два пори:- . Hi ндр;. обр;; полости 22 и 2лTwo pori: -. Hi ndr ;. arr ;; cavities 22 and 2l

св заны межд гобои штоком 24. на наружной поверхности которого выполнены две разнонаправленные резьбы, посре;км вом которых он взаимодействует соответственно с гайками 25 -27. Ганки 25-27,. имеющие , например тевую резьбу, скреплены со звеном 2 . in 3, а гайка 27, имеюща правую р мьбу, - со эвеном 3 или 4.between the gobos are connected by a stem 24. on the outer surface of which two differently directed threads are made, in which it interacts, respectively, with nuts 25-27. Ganks 25-27 ,. having, for example a tevy thread, fastened with a link 2. in 3, and the nut 27, having the right hand lever, with Even 3 or 4.

Привод качани , расположенный и шарнире 7 захв.ми чо устройства (фиг. 2). выполнен в виде винтовой передами и двух- порпшевого сп ювого цилиндра, корпус 28 которого вл етс корпусом шарнира 7 Два поршн 29 и образующие с корт- сом 28 полос i и 30 и 3 св заны между собой т гоком 32. па наружной поверхности которого выполнены продольные шлицы и резьба, посредством которой он взаимодействует с 1анкамп 33 i 34. жестко скрепленными с 28.Swing drive, located and the hinge 7 of the gripper device (Fig. 2). made in the form of a screw front and a double piston cylinder cylinder, the body 28 of which is the body of the hinge 7 Two pistons 29 and 28 bands forming i and 30 and 3 with the court are interconnected by a pull 32. longitudinal slots and thread, through which it interacts with 1 ankamp 33 i 34. rigidly fastened with 28.

Шарнир 7 кроме привода качани имеет дополнительный ШУХ поршне вой силовой нилннчр и донолнн.) винтовую передачу , винт 35 которой выполнен полым, установлен коакспа ihim штоку 32 посредством шлицевого соединени и имеет разнонаправленные резьбы, а гайки 36 и 37 1пкжс разнонаправленные речьбы н жестко св заны с соответствующими зажимными рычагами 11. Винт 35 своими кочнами св шваст два поршн 38, образующие с корпусом 28 полости 39 и 40. Гайки 36 и 37 сташжлепы в посредством проушин 41In addition to the swing drive, the hinge 7 has an additional SHUH piston power nilnnchr and a donor gear.) The screw gear, screw 35 of which is hollow, is fitted with a coaxi ihim rod 32 by means of a splined connection and has differently directed threads, and nuts 36 and 37 1xpx differently directed speech and rigidly connected with the corresponding clamping levers 11. Screw 35 with its own tails, two pistons 38, which form cavities 39 and 40 with the body 28.

Питание в полости 15 и 16. 22 и 23. 30 и 31, а также полости 39 и 40 подаетс посредством комму а ни и 12.Food in cavities 15 and 16. 22 and 23. 30 and 31, as well as cavities 39 and 40, is supplied by means of communication and 12.

Манипул тор работаем следующим образом .Manipul tor work as follows.

Дл захвата груза дашение рабочей жидкости подаетс , например, в полость 39 Винт 35 но i действием дав- поршень 38 в полости 39 пере (фш. лен и In order to capture the load, the dissipation of the working fluid is supplied, for example, to the cavity 39 Screw 35 but i by the action of the pressure piston 38 in the cavity 39 re

мешаетс влево (по чертежу).interferes with the left (according to the drawing).

Гайки 36 и 37 зажимных рычагов 11, одна из которых имеет левую, а втора правую резьбы, за счет взаимодействи с винтом 35 вращаютс в разных направлени х , перемещают соответственно закрепленные на них зажимные рычаги 11. При этом груз зажимаетс .The nuts 36 and 37 of the clamping levers 11, one of which has left and second right threads, due to the interaction with the screw 35 rotate in different directions, move the clamping levers 11 attached to them respectively. The load is then clamped.

Освобождение груза производитс в обратном пор дке при подаче давлени рабочей жидкости в полость 40.The cargo is released in reverse order when the pressure of the working fluid is supplied to the cavity 40.

Дл покачивани захватного устройства с грузом давление подаетс в полости 30 или 31 шарнира, 7. При подаче давлеTo swing the gripping device with a load, pressure is applied to the cavities 30 or 31 of the hinge, 7. When applying pressure

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

. Л з , к-и, 3. очо воздействует на нории -I . :-: шток 32 смещаетс влево (по чертежу). За счет резьбы в гайках 33 и 34, с которыми шток 32 взаимодействует , он поворачиваетс и, так как он св зан шлицами винтом 35, поворачивает вин г 35 вместе гайками 36 и 37 рабочих органов, св занными с винтом 35. При этом захватное устройство качнетс в одну сторону. При подаче давлени в полость 31 захватное устройство кач нетс в другую сторону. . L з, to-and, 3. Ocho influences noriya-I. : -: the rod 32 moves to the left (according to the drawing). Due to the threads in the nuts 33 and 34, with which the rod 32 interacts, it turns and, as it is connected with the splines, a screw 35, turns the wines 35 together with nuts 36 and 37 of the working bodies connected with the screw 35. In this case the gripping device swings one way. When pressure is applied to cavity 31, the gripping device is rotated to the other side.

Поворот звена 2 и захватного устройства обеспечиваетс при подаче давлени в полости 15 или 16. При подаче давлени в полость 15 оно, воздейству на поршень 14, толкает шток 17 вверх (фиг 3} Шток 17, взаимодейству за счет резьбы с гайкой 18, имеющей, например, левую резьбу и скрепленной с основанием 1 или звеном 4. поворачиваетс в одном направлении и поворачивает св занную с ним гайку 19, котора скреплена звеном 2 и захватным устройством 4. Поскольку гайка 19 имеет правую резьбу, то она, взаимодейству со штоком 17, дополнительно вращаетс в ту же сторону, что и шток 17 при взаимодействии с гайкой 18.Rotation of link 2 and gripping device is provided when pressure is applied in cavity 15 or 16. When pressure is applied in cavity 15, it will act on piston 14 and push rod 17 upwards (FIG. 3} Rod 17, interacting with a nut 18, having for example, the left thread and fastened to the base 1 or link 4. rotates in one direction and turns the nut 19 connected to it, which is fastened by link 2 and the gripping device 4. Since the nut 19 has the right thread, it will interact with the rod 17, additionally rotates in the same direction y, that the rod 17 when interacting with the nut 18.

Поворот звена 2 и захватного устройства в другую сторону производитс при подаче давлени в полость 16.The rotation of the link 2 and the gripping device in the other direction is carried out when pressure is applied to the cavity 16.

Качание звеньев 3 и 4 и захватного устройства выполн етс при подаче давлени , например, в полость 22, оно, воздейству на поршень 21, перемещает шток 24 влево. Взаимодейству с гайками 25 и 26, имеющими, например резьбу, скрепленными со звень ми 2 или 3, шток 24 вращаетс влево. При этом он вращает св занную с ним гайку 27, скрепленную со звень ми 3 или 4 или захватным устройством . Кроме того, так как гайка 27 имеет правую резьбу, она дополнительно при взаимодействии со штоком 24 вращаетс относительно него влево вместе со звеном 3 или 4 или захватным устройством.The swinging of the links 3 and 4 and the gripping device is carried out when pressure is applied, for example, into the cavity 22, which, acting on the piston 21, moves the rod 24 to the left. By interacting with nuts 25 and 26, having, for example, threads, fastened to links 2 or 3, the rod 24 rotates to the left. In doing so, it rotates a nut 27 associated with it, fastened to links 3 or 4 or a gripping device. In addition, since the nut 27 has a right-hand thread, it additionally rotates relative to the left with the link 3 or 4 or the gripping device when interacting with the rod 24.

Дл качани. звеньев 3 и 4 и захват- ног; устройства в другую сторону давление подаетс в полость 23.For swing. links 3 and 4 and grip; the device in the other direction pressure is applied to the cavity 23.

В итоге манипул тор захватывает груз зажимными рычагами 11, покачивает груз, например, вверх и вниз с помощью шарнира 6 захватного устройства и из стороны в сторону с помощью шарнира 7, вращает груз с помощью шарнира 8, поднимает вверх -и опускает вниз, переносит ближе и дальше от места установки с помощью шарниров 9 и 10, а также частично с помощью шарниров 7 и захватного устройства вращаетс с помощью шарнира 5.As a result, the manipulator picks up the load with clamping levers 11, shakes the load, for example, up and down using the hinge 6 of the gripping device and side to side using the hinge 7, rotates the load using the hinge 8, lifts up - and lowers down, carries further away from the installation site by means of hinges 9 and 10, and also partly by means of hinges 7 and the gripping device is rotated by means of hinge 5.

Быстра замена зажимных рычагов 11 захватного устройства позвол ет использовать манипул тор дл погрузки-разгрузки грузов, а также дл монтажа-демонтажаThe quick replacement of the clamping levers 11 of the gripping device allows the use of a manipulator for loading and unloading goods, as well as for disassembly and assembly.

оборудовани , установки и разборки крепи различных форм, размеров и массы.equipment, installation and disassembly of lining of various shapes, sizes and weights.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a base, pivotally connected links, the first of which is associated with the base, and the last with a gripping device that includes working members, and actuators that rotate and swing the links and the gripping device, which are located in the hinges connecting the links between themselves and with a gripping device, characterized in that. in order to increase reliability and reduce material consumption, each of

Dov suki,: a and kachan is made in v u of a screw transmission and two pistons of a second cylinder, on the rod of which ipch i yen are multidirectional keys. and the nuts with screw media are rigidly connected with the corresponding connectable links, while the hinge connecting the latter to the gripping device is equipped with an additional double piston power cylinder and an additional screw assembly, which has a floor made, is coaxially double-piston rotation of the drive power cylinder.) the gripping device by means of a shling connection and having differently directed threads, and the nuts are rigidly connected to the corresponding clamp levers

Tsfig. one

37

4-AJ6 u

33 39 32 ///

29

thirty

Phage. 2

-13

21