SU1558317A1 - System of controlling automatic transporting module - Google Patents
System of controlling automatic transporting module Download PDFInfo
- Publication number
- SU1558317A1 SU1558317A1 SU884397082A SU4397082A SU1558317A1 SU 1558317 A1 SU1558317 A1 SU 1558317A1 SU 884397082 A SU884397082 A SU 884397082A SU 4397082 A SU4397082 A SU 4397082A SU 1558317 A1 SU1558317 A1 SU 1558317A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- signal
- transport module
- output
- adder
- sensors
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицированных транспортных средств вдоль заданного токонесущим кабелем направлени . Цель изобретени - расширение функциональных возможностей регул тора за счет подачи непрерывного сигнала управлени на исполнительный механизм поворота автоматического транспортного модул . Задатчик 4 динамических свойств системы с датчиками 3 переменных состо ний автоматического транспортного модул 1, движущегос вдоль токонесущего кабел 2, вырабатывает сигнал SGN S(T), который через инерционный фильтр 9 поступает на вход умножител 8, измен коэффициент усилени контура координатной обратной св зи в зависимости от расхождени действительного и желаемого поведени замкнутой системы, образованной датчиками 3, св занными через элементы 5 выделени модул сигнала и усилители 6 с входами сумматора 7. Выходной сигнал сумматора, умножа сь в блоке на сигнал задатчика 4, воздействует на исполнительный механизм 10 управлени рулевым механизмом. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to the automatic control of the movement of ground non-rail electrified vehicles along a direction specified by a current-carrying cable. The purpose of the invention is to expand the functionality of the controller by providing a continuous control signal to the executive mechanism of the rotation of the automatic transport module. The unit 4 of the dynamic properties of the system with sensors 3 of the variable states of the automatic transport module 1 moving along the current-carrying cable 2 generates a signal SGN S (T), which through the inertial filter 9 enters the input of the multiplier 8, changing the gain of the coordinate feedback loop depending on the discrepancy between the actual and desired behavior of the closed system formed by the sensors 3 connected through the elements 5 of the selection module signal and amplifiers 6 with the inputs of the adder 7. The output signal of the adder, Referring multiplying in block 4 on the setpoint signal, acts on the actuator 10 controlling the steering. 2 hp f-ly, 1 ill.
Description
елate
елate
00 0000 00
чh
Изобретение относитс к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицированных транспортных средств вдоль заданного токонесущего кабелем направлени .The invention relates to the automatic control of the movement of ground non-rail electrified vehicles along a given current-carrying direction.
Цель изобретени - расширение функциональных возможностей системы за счет подачи непрерывного сигнала управлени на исполнительный механизм поворота транспортного модул .The purpose of the invention is to expand the functionality of the system by providing a continuous control signal to the actuator of the rotation of the transport module.
На чертеже представлена блок-схема системы .The drawing shows a block diagram of the system.
Система управлени автоматическим транспортным модулем содержит автоматический транспортный модуль I, кабель 2, задающий маршрут движени , датчики 3 дл измерени переменных состо ний транспортного модул . При этом выходы всех датчиков подключены к соответствующим входам задатчика 4 динамических свойств системы, а через соответствующие элементы 5 выделени модул и усилители 6 - к входу сумматора 7, выход которого соединен с первым входом умножител 8, второй вход которого соединен через инерционный фильтр 9 с выходом задатчика 4 динамических свойств системы Выход умножител 8 соединен с- исполнительным механизмом 10 и входом корректора 11, выход которого соединен с соответствующим входом задатчика 4 динамических свойств системы.The control system of the automatic transport module contains an automatic transport module I, a cable 2 defining a route, sensors 3 for measuring the variable states of the transport module. The outputs of all sensors are connected to the corresponding inputs of the setting unit 4 of the dynamic properties of the system, and through the corresponding elements 5 of the allocation module and amplifiers 6 - to the input of the adder 7, the output of which is connected to the first input of the multiplier 8, the second input of which is connected through the inertial filter 9 to the output master 4 dynamic properties of the system The output of the multiplier 8 is connected with the executive mechanism 10 and the input of the equalizer 11, the output of which is connected to the corresponding input of the master 4 of the dynamic properties of the system.
Система работает следующим образом. The system works as follows.
Сигналы с датчиков 3i, 32,...,35, измер ющих текущее значение переменных состо ний автоматического транспортного модул , поступают на соответствующие элементы 5|, 52,...,5о выделени модул сигнала, а с их выхода через усилительные элементы 6i, 62,...,6s - на вход сумматора 7, с выхода которого через умножитель 8 - на вход исполнительного механизма 10, образу тем самым основной контур регулировани - контур координатной обратной св зи (КОС).The signals from sensors 3i, 32, ..., 35, measuring the current value of the variable states of the automatic transport module, go to the corresponding elements 5 |, 52, ..., 5 about selecting the signal module, and from their output through amplifying elements 6i , 62, ..., 6s - to the input of the adder 7, from the output of which through the multiplier 8 - to the input of the actuator 10, thereby forming the main control loop - the coordinate feedback loop (CBS).
С выхода датчиков 3i, 32,...,3s сигналы также поступают на соответствующие входы задатчика 4 динамических свойств системы, который в зависимости от комбинации сигналов на входе вырабатывает на выходе сигнал, равный sgnS(t), где S(t) XCi + ЈA«T2.C2+...+ .C6+p(/);From the output of the sensors 3i, 32, ..., 3s, the signals also go to the corresponding inputs of the setpoint 4 of the dynamic properties of the system, which, depending on the combination of signals at the input, produces a signal equal to sgnS (t), where S (t) XCi + ЈA "T2.C2 + ... + .C6 + p (/);
t/ ат, U. 442,...,UnaTf - ВЫХОДНЫ6 НЭПрЯЖеНИЯt / at, U. 442, ..., UnaTf - OUTPUT6 NEPRAYS
датчиков;sensors;
1,2,...,5; Ci,Cz,--.,C;- соответствующие коэффициенты задатчика динамических свойств системы, которые определ ют совокупностью требований, предъ вл емых к качеству регу- лировани ;1,2, ..., 5; Ci, Cz, -., C; are the corresponding coefficients of the generator of the dynamic properties of the system, which determine the set of requirements for the quality of regulation;
р(0-выходной сигнал корректора П. Возникновение сигнала S(t)Ј0 вызы0p (0 output signal of the corrector P. The occurrence of the signal S (t) Ј0 call 0
5 five
00
5 0 50
5 five
5 five
ваетс ошибкой во вспомогательном контуре, т.е. в контуре задатчика динамических свойств системы. Значение сигнала S(t) в виде sgnS(t) поступает на вход инерционного фильтра 9, выход которого i(t) вл етс непрерывным сглаженным сигналом. Сигнал ц() поступает на второй вход умножител 8, измен коэффициент усилени контура координатной обратной св зи в зависимости от расхождени .действительного и желаемого поведени замкнутой системы. При конечных коэффициентах передачи в контуре задатчика динамических свойств системы 5( и зависит от параметрических и координатных возмущений, действующих на автоматический транспортный модуль, которые измен ютс в известных пределах, а также переменных состо ни х модул , поэтому качество работы вспомогательного контура неравномерно, что обычно сопровождаетс возникновением автоколебаний. Этот факт объ сн етс тем, что в отличие от измен ющихс параметров транспортного модул настройки задатчика динамических свойств системы остаютс посто нными. Устранить автоколебани и добитьс S(t) 0 удаетс путем введени еще одного контура отрицательной обратной св зи, соедин ющего выход умножител 8 через корректор 11 с входом задатчика 4 динамических свойств системы управлени .error in the auxiliary circuit, i.e. in the setpoint of the dynamic properties of the system. The value of the signal S (t) in the form of sgnS (t) is fed to the input of the inertial filter 9, the output of which i (t) is a continuous smoothed signal. The signal q () is fed to the second input of the multiplier 8, changing the gain of the coordinate feedback loop depending on the difference between the actual and the desired behavior of the closed-loop system. With finite transmission coefficients in the setpoint controller, the dynamic properties of system 5 (and depends on the parametric and coordinate perturbations acting on the automatic transport module, which vary within known limits, as well as the variable states of the module, therefore, the quality of the auxiliary circuit is uneven, which is usually This fact is due to the fact that, unlike the changing parameters of the transport module, the settings of the dynamic properties of the system are Eliminate self-oscillations and achieve S (t) 0 by introducing another negative feedback loop connecting the output of the multiplier 8 through the equalizer 11 to the input of the setter 4 of the dynamic properties of the control system.
За счет введени данной св зи во вспомогательном контуре системы управлени - при определенных соотношени х параметров элементов контура возникает устойчивый скольз щий режим, при котором S(/)-О, а значит система обладает заданными динамическими свойствами.Due to the introduction of this connection in the auxiliary contour of the control system - at certain ratios of the parameters of the contour elements, a stable sliding mode arises, at which S (/) - О, which means the system possesses specified dynamic properties.
Технико-экономическа эффективность предлагаемой системы управлени автоматическим транспортным модулем заключаетс в возможности ее использовани в качестве системы управлени движением автоматических транспортных средств не только с приводом поворота управл емых колес в виде электродвигател посто нного тока или электрогидравлического исполнительного механизма , а и с автоматизированным приводом поворота управл емых колес, либо с электроприводом .поворота в виде мотор- колес.The technical and economic efficiency of the proposed control system of the automatic transport module lies in the possibility of its use as a control system for the movement of automatic vehicles not only with the drive of the controlled wheels in the form of a direct current electric motor or electro-hydraulic actuator, but also with the automated drive of the controlled drives. wheels, or with electric. Turning in the form of motor-wheels.
Достигаетс повышение качества управлени ATM при значительных изменени х его параметров, св занных с изменением массы транспортируемого груза, смещени центра масс ATM, изменени напр жени бортовых источников питани и т.д. Повышаетс надежность работы системы за счет подачи на привод поворота непрерывного сигнала управлени .Improving the quality of ATM control is achieved with significant changes in its parameters associated with changes in the mass of the transported cargo, displacement of the center of mass of the ATM, change in voltage of the onboard power sources, etc. The reliability of the system is enhanced by supplying a continuous control signal to the turn actuator.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884397082A SU1558317A1 (en) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | System of controlling automatic transporting module |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884397082A SU1558317A1 (en) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | System of controlling automatic transporting module |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1558317A1 true SU1558317A1 (en) | 1990-04-23 |
Family
ID=21363260
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884397082A SU1558317A1 (en) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | System of controlling automatic transporting module |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1558317A1 (en) |
-
1988
- 1988-03-24 SU SU884397082A patent/SU1558317A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 847950, кл А 01 В 69/04, 1981 * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4757240A (en) | Apparatus for controlling electric vehicle using induction motor | |
US5274555A (en) | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle | |
US5532571A (en) | Control apparatus for induction motor | |
US5877607A (en) | Electric motor controller capable of performing stable current control during load disturbance and/or a regenerating mode | |
GB2392422A (en) | Model matching steering and reaction rate control | |
US4656576A (en) | Control system for a chassis dynamometer | |
SU1558317A1 (en) | System of controlling automatic transporting module | |
EP1027633B1 (en) | Method and apparatus for phase compensation in a vehicle control system | |
JPS60194701A (en) | Travel controller of operatorless carriage vehicle | |
JPS56153410A (en) | Position control system | |
RU2185301C2 (en) | Car steering mechanism servodrive and electric motor current regulator | |
SU1180844A2 (en) | Self-adjusting velocity control system | |
SU936336A1 (en) | Device for control of linear synchronous motor rotor position | |
US4149236A (en) | Process for control or regulation of analog electrical machines | |
SU1007083A1 (en) | Self-adjusting velocity control system | |
US4378483A (en) | Device for moving a welding torch during the welding of seams, especially of circumferential seams | |
JPS62159205A (en) | Running controller for automatic governing vehicle | |
SU1527134A1 (en) | Apparatus for controlling electric drive of mechanism for horizontal travel of cargo suspended on rope | |
SU1310256A2 (en) | Apparatus for controlling traction electric drive of autonomous vehicle | |
SU1572986A1 (en) | Apparatus for controlling electric drive of crane trolley with cargo on flexible suspension | |
SU1740211A1 (en) | Control device for vehicle | |
JPH09258830A (en) | Backlash suppression control method for position control | |
JP2913655B2 (en) | Speed control method of automatic guided vehicle | |
SU1647831A1 (en) | Dc drive | |
SU1617601A1 (en) | D.c. electric drive |