SU1549743A1 - Manipulator for flat glassware - Google Patents
Manipulator for flat glassware Download PDFInfo
- Publication number
- SU1549743A1 SU1549743A1 SU874351990A SU4351990A SU1549743A1 SU 1549743 A1 SU1549743 A1 SU 1549743A1 SU 874351990 A SU874351990 A SU 874351990A SU 4351990 A SU4351990 A SU 4351990A SU 1549743 A1 SU1549743 A1 SU 1549743A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- gripper
- rotation
- manipulator
- links
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей и повышение производительности путем обеспечени квазипр молинейного перемещени схвата в рабочей зоне. Ориентаци в пространстве схвата 1, расположенного на конце третьего звена плоского трехзвенного механизма с гибкими кинематическими св з ми между звень ми 2, 3 и 4, осуществл етс приводом его поворота содержащим двигатель 8 с зубчатой передачей 7, и узлом, включающим шарниры 9 и 10 с приводами их поворота, оси вращени которых расположены в параллельных плоскост х под углом 90° друг к другу. При этом передаточные отношени I1 и I2 гибких кинематических св зей между первым звеном и вторым и между вторым звеном и третьим равны соответственно I1=2,3 и I2=(1-I1). 3 з.п.ф-лы, 13 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used to automate technological processes. The aim of the invention is to expand technological capabilities and increase productivity by providing a quasi-linear movement of the gripper in the work area. The orientation in space of a tongue 1, located at the end of the third link of a flat three-link mechanism with flexible kinematic connections between links 2, 3 and 4, is driven by its rotation, containing a motor 8 with gear 7, and a node incorporating hinges 9 and 10 their rotational drives, the rotation axes of which are located in parallel planes at an angle of 90 ° to each other. In this case, the transfer ratios I 1 and I 2 of the flexible kinematic relations between the first link and the second and between the second link and the third link are respectively I 1 = 2.3 and I 2 = (1-I 1 ). 3 hp ff, 13 ill.
Description
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used to automate technological processes.
Цель.изобретени - расширение технологических возможностей и повышение производительности путем обеспечени квазипр молинейного перемещени схвата в рабочей зоне.The purpose of the invention is to expand technological capabilities and increase productivity by providing a quasi-linear movement of the gripper in the working area.
На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - манипул тор с противовесом, общий вид; на фиг.6- вид Г на фиг. 5; на фиг. 7 - разрез Д-Д на фиг. 5; на фиг. 8 - разрез по Е-Е на фиг. 5; на фиг. 9 - разрез по Ж--Ж на фиг. 5; на фиг. 10 - кинематическа схема волновой зубчатой передачи; на фиг.-11 - кинематическа схема шарниров; на фиг. 12 - кинематическа схема манипул тора, перестраиваемого под нужный типораз- -мер стеклоизделий; на фиг. 13 - схема схватаFIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. 2; in fig. 5 - manipulator with counterweight, general view; FIG. 6 is a view of FIG. five; in fig. 7 is a section d-d in fig. five; in fig. 8 is a section along E-E in FIG. five; in fig. 9 is a section along L –F in FIG. five; in fig. 10 is a wave gear kinematic diagram; FIG. 11 shows a kinematic diagram of the hinges; in fig. 12 is a kinematic scheme of a manipulator tuned to the required type-size glassware; in fig. 13 is a gripper diagram
Манипул тор дл плоских стеклоиз- делий (фиг, 1 и 2) имеет пневмовакуумный схват 1, механизм плоского шарнирного трехзвенника, состо щий из третьего 2, второго 3 и первого 4 звеньев с кинематическими гибкими св з ми 5 и 6 соответственно. Звено 4 соединено со звеном 3 посредством св зи 5 с передаточным отношением i.,2s 3,- а звено 3 - со звеном 2 св зью 6 с передаточным отношением (l-i). Привод поворота схвата содержит зубчатую передачу 7 и двигатель 8. Этот привод установлен жестко на торце звена 3 трехзвенника со- осно на таком удалении от общей вращательной пары первого 4 и второго 3 звеньев в сторону, обратную от третьего звена 2 трехзвенника, чтобыThe manipulator for flat glassware (Figs, 1 and 2) has a pneumatic vacuum gripper 1, a flat articulated three-link mechanism consisting of a third 2, second 3 and first 4 links with kinematic flexible links 5 and 6, respectively. Link 4 is connected to link 3 by linking 5 with a gear ratio i., 2s 3, and link 3 is connected with link 2 by link 6 with a gear ratio (l-i). The rotational drive of the gripper contains a gear train 7 and a motor 8. This drive is mounted rigidly on the end face of link 3 of the three-bearing element, at such a distance from the common rotational pair of the first 4 and second 3 links in the direction opposite to the third link 2 of the three-bearing link so
5five
00
5five
00
5five
00
5five
00
5five
уравновесить массы схвата 1, второго 3 и третьего 2 звеньев.to balance the masses of gripper 1, second 3 and third 2 links.
Между звеном 4 и основанием установлен блок из двух шарниров 9 и 10 с приводами их поворота. При этом оси вращени шарниров расположены в параллельных плоскост х под углом 90° друг к другу. Шарниры 9 и 10 снабжены демпферами 11 и 12 соответственно . Шарнир 10 закреплен на основании 13, которое включает четыре роликовых катка 14 и четыре чашечных упора 15. Второе звено 3 трехзвенника имеет трубчатое сечение.Between link 4 and the base, a block of two hinges 9 and 10 is installed with their rotational drives. In this case, the axes of rotation of the hinges are located in parallel planes at an angle of 90 ° to each other. Hinges 9 and 10 are equipped with dampers 11 and 12, respectively. The hinge 10 is fixed on the base 13, which includes four roller skating rink 14 and four cup stops 15. The second link 3 three-link has a tubular section.
Вращательна пара, установленна на третьем звене 2, выполнена в виде полой шарнирной вилки} внутри которой расположен вал 16, св занный с схва- том 1. Звено 4 трехзвенника (фиг. 4) имеет в нижней части также трубчатое сечение, а в верхней - в форме вилки,The rotational pair, mounted on the third link 2, is made in the form of a hollow articulated plug} within which the shaft 16 is located, connected with gripper 1. The link 4 of the three-member (Fig. 4) also has a tubular section in the lower part, and in the shape of a fork,
Целесообразно общую вращательную пару первого и второго звеньев трехзвенника изготовить в виде шарнирных параллелограммов с измен емой длиной сторон дл переналадки перекладчика при смене типоразмеров стеклоизделий, т.е. изготовить регулируемыми с помощью фиксируемых винтовых пар или поступательных пар скольжени -, а кинематические св зи1 выполнить соответственно з указанных отношени х 2,3: :1 и (l-i-1j:l.It is advisable to make a common rotational pair of the first and second links of the three-link in the form of articulated parallelograms with variable length of the sides to readjust the slider when changing the sizes of glassware, i.e. make adjustable with the help of fixed screw pairs or sliding sliding pairs, and make kinematic connections 1, respectively, in the indicated ratios 2.3: 1 and (l-i-1j: l.
Схват I оснащен системой пр мых и обратных клапанов, вакуумной камерой и магистралью, котора св зывает захват с источником вакуума (не показано ) , Схват I и звень 4-2 оборудованы системой обратных св зей (не показано), например герконовыми реле , а звень 4-2 корпуса шарниров 9 иг 10, основание 13 и лини обработки кромок стеклоизделий в зоне рабочих операций содержат ответную систему воздействи по положению наGrip I is equipped with a forward and reverse valve system, a vacuum chamber and a line that connects the grip to a vacuum source (not shown), Grip I and links 4-2 are equipped with a feedback system (not shown), for example, reed relays, and links 4-2 of the case of the hinges 9 and 10, the base 13 and the processing line for the edges of the glassware in the area of working operations contain a response system that influences the position on
обратную св зь, например посто нные магниты с позиционной регулировкой.feedback, such as permanent magnets with positional adjustment.
Возможно изготовление манипул тора с приводом поворота, включающим передачу 7 и электродвигатель 8, рас положенным на торце звена 2 (фиг.5). В этом случае звень 3 и 4 имеют форму вилок (фиг. 6, 7, 9) дл свободного перемещени в них звень.ев 2 и 3 и привода вращени схвата, который в этом случае устанавливаетс на звене 2 с возможностью свободного прохода в звень х 3 и 4, а отношение длины звена 3 к длине звена 4 равно 0,65: 1. На звене 3 крепитс противовес 17It is possible to manufacture a manipulator with a rotational drive, including gear 7 and an electric motor 8 located at the end of link 2 (figure 5). In this case, links 3 and 4 are in the form of forks (figs. 6, 7, 9) for the free movement of links in them. 2 and 3 and drive the rotation of the tong, which in this case is installed on link 2 with the possibility of free passage in links 3 and 4, and the ratio of the length of the link 3 to the length of the link 4 is 0.65: 1. On the link 3 there is a counterweight 17
Передача 7 (фиг. 10) включает генератор 18 волн, корпус 19 с жестким зубчатым венцом, ведомое звено 20 с жестким зубчатым венцом и ведущее звено 21 с эксцентриситетом е. Шарниры 9 и 10 (фиг. 11) включают генератор 22 волн, корпус 23 с двум жесткими зубчатыми венцами, электродвигатели 24, водило 25, св занное со звеном 4, и гибкое зубчатое колесо 26.Transmission 7 (FIG. 10) includes a wave generator 18, a housing 19 with a rigid ring gear, a driven link 20 with a rigid gear ring, and a driving link 21 with eccentricity e. Hinges 9 and 10 (Fig. 11) include a 22 wave generator, housing 23 with two rigid toothed rims, the electric motors 24 drove 25 connected to link 4 and the flexible gear wheel 26.
Манипул тор, перестраиваемый на требуемый типоразмер (фиг. 12), содержит нерегулируемые поступательные пары 27, например винт с фиксируемой гайкой. Схват 1 выполнен в виде присоски с подвижным дном 28, которое деформируетс под действием кор электромагнита 29 (фиг, 13). Позицией 30 обозначен объект манипулировани .The manipulator, which is tunable to the required size (Fig. 12), contains non-adjustable translational pairs 27, for example, a screw with a fixed nut. The grip 1 is made in the form of a sucker with a movable bottom 28, which is deformed under the action of the core of the electromagnet 29 (Fig. 13). Position 30 indicates the object of manipulation.
Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.
После строгого позиционировани с помощью основани -позиционера и системы обратной св зи, например rep- коновых реле с посто нными магнитами по отношению к линии обработки кроAfter strict positioning using the base positioner and feedback system, such as permanent-magnet rep-wired relays with respect to the line
00
5five
00
5 five
мок система обратной св зи останавливает шарнир 9 и вновь включает в сторону пр мого вращени двигатели шарнира 10. С включением двигателей шарнира 10 от устройства управлени блокировочной системой включаетс в пр мом направлении и привод вращени схвата. При этом схват J со стек- лоизделием описывает дугу с углом перекладки в сторону правого технологического конвейера с одновременным разворотом вокруг своей оси на уголThe feedback system stops the hinge 9 and re-activates the hinge motors 10 in the direction of direct rotation. With the engagement of the motors of the hinge 10 from the locking system control device, it turns on in the forward direction and drives the rotation of the gripper. In this case, a gripper J with glass-ware describes an arc with a transfer angle towards the right technological conveyor with simultaneous rotation around its axis
ротации, в частном случае около 170°. irotation, in the particular case of about 170 °. i
Ограничение углов перекладки и ротации осуществл етс обратной св зью по положению, например, системой герконовых реле модул перекладки и ротации. Сигналами этой системы останавливаютс привод вращени схвата 1 и шарнир 10 и затем включаетс шарнир 9 в сторону обратного вращени дл извлечени издели .The limitation of the transfer and rotation angles is carried out by feedback on the position, for example, by a system of reed switches of the transfer and rotation module. The signals of this system stop the rotation drive of the tong and the hinge 10 and then the hinge 9 is turned in the direction of reverse rotation to remove the product.
Схват 1 со стеклоизделием входит в зону правого технологического конвейера линии обработки кромок, и под действием обратной св зи, например , герконовых реле, и механического воздействи со стороны линии обработки кромок на обратные клапана (концевые выключатели электромагнита 29) схвата 1, шарнир 9 останавливаетс , а схват 1 освобождаетс от стеклоиздели . При этом блокировочна система .(не показана) устройства управлени последовательно включает шарнир 9 в пр мом направ- лении, а привод вращени схвата и шарнир 10 - в обратном направлении. Свободный от стеклоиздели схват 1 выходит из рабочей зоны линии обработки кромок и совершает обратныйThe glassware grip 1 enters the zone of the right technological conveyor of the edge processing line, and under the influence of feedback, for example, reed relays, and mechanical action from the edge processing line on the check valves (electromagnet limit switches 29) of the tong 1, the hinge 9 stops, and the grip 1 is released from the glass. In this case, the locking system. (Not shown) of the control device sequentially switches on the hinge 9 in the forward direction, and the drive of the gripper rotation and the hinge 10 in the opposite direction. The glass-free grip 1 exits the working area of the edge processing line and reverses.
мок стеклоизделий на двигатели шарни- д разворот на угол ротации, в частномMock glass products on the engines of a hinge turn to the angle of rotation, in particular
ра 10 подают от управл ющего устройства сигнал Вращение в сторону етеклоиздели , наход щегос , наприч мер, на левом технологическом конвейере . При этом пневмовакуумный схват 1 при механическом контакте пр мого клапана (или системы обратной св зи) с изделием захватывает его-и подает сигнал от герконовых реле на останов шарнира 10 и пуск двигателей шарнира 9 в пр мом направлении .R 10 is supplied from the control device by a signal Rotation to the side of the glass, which is, for example, on the left technological conveyor. At the same time, the pneumatic vacuum grip 1 at mechanical contact of the direct valve (or feedback system) with the product captures it and sends a signal from the reed relays to stop the joint 10 and start the engines of the joint 9 in the forward direction.
При выходе схвата 1 со стеклоиз- делием из зоны линии обр.аботки крослучае , с одновременным дви жением по дуге перекладки в сторону левого исходного технологического конвейера. Система обратной св зи поAt the exit of the gripper 1 with glassware from the zone of the processing line of the cross-section, with simultaneous movement along the arc of the transfer towards the left source technological conveyor. Feedback system
50 положению схвата и шарниров 9 и 10 управл ет остановом схвата 1 и его движением в сторону поступившего оче редного стеклоиздели на левом технологическом конвейере линии обработ50, the position of the gripper and the hinges 9 and 10 controls the stopping of the gripper 1 and its movement in the direction of the incoming regular glassware on the left technological conveyor of the machining line
55 ки кромок.55 ki edges.
Аналогично перекладчик работает в случае обратной перекладки стекло- изделий .Similarly, the transferor works in the case of reverse transfer of glass products.
случае , с одновременным дви жением по дуге перекладки в сторону левого исходного технологического конвейера. Система обратной св зи поcase, with simultaneous movement along the arc of the transfer towards the left source technological conveyor. Feedback system
положению схвата и шарниров 9 и 10 управл ет остановом схвата 1 и его движением в сторону поступившего очередного стеклоиздели на левом технологическом конвейере линии обработки кромок.The position of the gripper and the hinges 9 and 10 controls the stopping of the gripper 1 and its movement in the direction of the incoming regular glass piece on the left technological conveyor of the edge processing line.
Аналогично перекладчик работает в случае обратной перекладки стекло- изделий .Similarly, the transferor works in the case of reverse transfer of glass products.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU874351990A SU1549743A1 (en) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | Manipulator for flat glassware |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU874351990A SU1549743A1 (en) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | Manipulator for flat glassware |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1549743A1 true SU1549743A1 (en) | 1990-03-15 |
Family
ID=21345703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU874351990A SU1549743A1 (en) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | Manipulator for flat glassware |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1549743A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA011264B1 (en) * | 2005-12-23 | 2009-02-27 | Эрбус Эспанья, С.Л. | Method for automatic dismoulding a curing tool and a system therefor |
-
1987
- 1987-12-29 SU SU874351990A patent/SU1549743A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 919804, кл. В 21 J 13/10, 1980. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA011264B1 (en) * | 2005-12-23 | 2009-02-27 | Эрбус Эспанья, С.Л. | Method for automatic dismoulding a curing tool and a system therefor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2652355B2 (en) | Industrial robot | |
| US4056198A (en) | Transfer and turnover mechanism for use with power press or the like | |
| CN105751214B (en) | A kind of six axis robot and its method of work for possessing teaching effect | |
| US3773189A (en) | Pneumatically powered loading unit for use with an industrial robot | |
| EP0102082A2 (en) | Industrial robot | |
| KR100290961B1 (en) | Adjustable flight bar system for packaging machines | |
| US5078570A (en) | Transport system for machining operation | |
| EP0078522B1 (en) | Industrial robot | |
| SU1549743A1 (en) | Manipulator for flat glassware | |
| US4725191A (en) | Industrial robot assembly | |
| KR860008865A (en) | Transfer Feed Mechanism for Power Press | |
| JPH07205080A (en) | Workpiece gripping device | |
| CN114888838A (en) | Parallel clamping manipulator | |
| CN110788842B (en) | Cylindrical glass product mechanical clamping arm with double degrees of freedom adjustment and control method | |
| JPH10139125A (en) | Carrier device | |
| JP2021133444A (en) | Robot hand and gripping system | |
| EP0070251B1 (en) | Revolving table for an automatic machine with a plurality of stations each having a pair of upper and lower operating units | |
| JP2003094359A (en) | Link type work conveying robot | |
| SU1421522A1 (en) | Manipulator actuating member | |
| US4674362A (en) | Transferring device of a cam type | |
| CN215433714U (en) | Stable transport industrial robot of centre gripping | |
| JPS61214985A (en) | Industrial robot | |
| SU1528653A1 (en) | Transport robot | |
| SU965764A2 (en) | Gripper | |
| SU1465297A1 (en) | Manipulator |