SU1538212A1 - Способ управлени асинхронным электроприводом и устройство дл его осуществлени /его варианты/ - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано в механизмах с ударно-стопорным характером нагрузки. Целью изобретени   вл етс  упрощение и повышение надежности при обеспечении высокого качества переходных процессов. С этой целью в способе управлени  асинхронным электроприводом регулирование частоты вращени  ротора асинхронного двигател  осуществл ют путем формировани  углового аргумента. Измер ют активную и реактивную составл ющие тока статора асинхронного двигател , сравнивают их с заданными значени ми. По результатам сравнений регулируют указанные составл ющие тока. Дополнительно измер ют фазу между током статора и его заданием и корректируют активную составл ющую тока статора и частоту скольжени . Указанную составл ющую измен ют обратно-пропорционально косинусу измеренного угла, а угловой аргумент измен ют на величину измеренного угла. 3 с.п.ф-лы, 2 з.п.ф-лы, 7 ил.

Description

Изобретение относитс  к электротехнике , в частности электроприводу переменного тока с частотноуправл е- мым асинхронным электродвигателем, и может быть применено в промышленных установках с высокими требовани ми к качеству переходных процессов , надежности и простоты функционировани  как в переходных, так и в установившихс  режимах, например механизмов с ударно-стопорным характером нагрузки.

Целью изобретени   вл етс  упрощение способа управлени  и повышение надежности при обеспечении высокого качества переходных процессов.

На 6иг.1 изображена векторно-кру- гова  диаграмма, по сн юща  способ управлени  асинхронным электроприводом; на Аиг.2 - функциональна  схема

асинхронного электропривода по первому и второму вариантам; на фиг.З - функциональна  схема блока координатного преобразовани  дл  второго варианта асинхронного электропривода; на фиг.4 - устройство блока измерени  фазы между током статора и его зада- нием;на фиг.З - устройство блока обратного преобразовани  координат дл  второго варианта асинхронного электропривода; на фиг.6 - блок задани j на фиг.7 - то же, вариант.

На диаграмме (фиг.1) прин ты обозначени  (+l;j) - система ортого- нальных координат, мнима  ось которой совпадает по направлению с током намагничивани  (+1;) - система ортогональных координат, повернута  по отношению к предыдущей на угол , равный разности фаз между обобщенным вектором тока статора С и его заданием ГЈ- обобщенный вектор тока ; ротора; О - центр окружности, радиус которой равен модулю обобщенного век тора тока намагничивани  Of - центр окружности,  вл ющейс  мгновенным годографом обобщенного вектора тока статора, касающейс  предыдущей окружности в точке С; Ог - центр

окружности, построенной на Du как на диаметре, по которой перемещаетс  точка В, совпадающа  с точкой С в режиме холостого хода; , AR, JOC, jOR - ортогональные проекции задани  и тока статора и Г соответственно i, i.j., ji-iJu системах коор10

25

82124

динат (+I;j) и (+1JJ.,); В $ - ось, совпадающа  по направлению с вектором потокосцеплени  ротора V,

20

30

35

Ј, ортогональному в точке В с вектором тока ротора cf J АВ и JOB - ортогональные проекции тока статора t по отношению к вектору потокосцеплени  ротора $t ; AM и jOM - ортогональные проекции тока статора Ј соответственно i ds и в системе координат (+l;j); AM и jCM - ортогональные проекции тока ротора - соответственно ifqs и ji. в системе координат ().

Способ управлени  асинхронным - электроприводом осуществл ют следующим образом.

Измер ют мгновенную частоту вращени  ротора, сравнивают ее с заданным значением, по результату сравнени , т.е. по рассогласованию скоростей dWp , регулируют частоту вращени  ротора путем изменени  частоты f тока статора f, измер ют активную и реактивную составл ющие тока статора и сравнивают их с соответствующими задани ми . По результатам этого сравнени  регулируют активную и реактивную составл ющие тока статора, при этом измер ют фазу (угол) между током статора и его заданием, по результату этого измерени  дополнительно воздействуют на подаваемый в обмотку статора ток таким образом, что его амплитуда КМ и частота f измен ютс  по законам

2F U

ыр +

Ь.

COS-0

-J.JL cos )

дД - - -гГ f .W)- « «Trl.

- амплитуда тока статора; - частота ТОКЕ статора;

- рассогласование между реальной

to, и заданной

U}

мгновенными частотами вращени  ротора;50 k, - коэффициенты пропорциональности; j - фаза между током статора и

его заданием;

- реактивна  составл юща  ам-55 плитуда тока статора;

и

«

lim u(t) - u.(t) L pp

-Ј-.

- активна  составл юща  ам- . плитуды тока статора;

5Л . « -,«« ТГ 1 - абсолютное скольжение;

t.

- врем  интегрировани  рассогласовани  скоростей вплоть до выполнени  услови  подынтегрального предела it) 0 . U

р

Регулирование частоты вращени  , производитс  путем формировани  углового аргумента с пределами интегрировани  по времени внутри циклически

измен ющегос  углового положени  ро515

тора от 0 до 360° и т.д. Выражение

J Л ЫР i J ( Ыр)имеет пределы интегрировани  по частоте от 0 до ulf Wp, при котором интегрирование пре- кращаетс  и на выходе интегральной части регул тора устанавливаетс  напр жение , пропорциональное интегралу рассогласовани  между реальной ско- ростью и ее заданием.

При этом в процессе управлени  по измеренной фазе (углу) между током статора и его заданием производ т коррекцию активной составл ющей тока статора и частоты скольжени  тем. что активную составл ющую тока статора измен ют обратно пропорционально косинусу измеренного угла, а угловой аргумент, определ ющий частоту тока статора, измен ют на величину измеренного угла.

Устройство дл  осуществлени  способа управлени  асинхронным электро- приводом (фиг. 2) содержит асинхронный электродвигатель 1, подключенный обмотками статора к выходу управл емого тиристорного преобразовател  2 частоты через датчик 3 фазных токов статора, блок 4 пр мого преобразовани  координат с двум  Функциональными и двум  опорными входами, подключенный двум  выходами к соответствующим входам блока 5 преобразовани  системы двухфазных сигналов в многофазные , выходы которого соединены с соответствующими управл ющими входами тиристорного преобразовател  2 частоты , к выходам датчиков 3 фазных токов через блок 6 преобразовани  многофазных сигналов в систему двухфазных сигналов подключен соответственно двум  функциональными входами блок 7 обратного преобразовани  координат, имею- щий два выхода и два опорных входа, генератор 8 опорных синусоидальных колебаний с входом и двум  парами выходов , кажда  из которых соединена г соответствующими опорными входами

блоков 4 и 7 соответственно пр мого и обратного преобразовани  координат, введенный второй генератор 9 опорных синусоидальных колебаний с входом и двум  парами выходов, введенные вто- рой блок 10 пр мого преобразовани  координат и второй блок И обратного преобразовани  координат, опорные . входы которых соединены с соответст

Q

5 0

5 0 л ,. Q

5

126

вующими выходами введенного генерато-, ра 9 опорных синусоидальных колебаний , два пропорционально-интегральных регул тора 12 и 13, имеющих на входах по одному элементу (14 и 15) сравнени  соответственно с задающим и информационным входами, блок 16 делени , блок 17 измерени  фазы между током статора и его заданием, имеющий три входа и два выхода, первый из которых соединен с входом введенного второго генератора 9 синусоидальных колебаний, и блок 18 задани  с двум  входами и трем  выходами, последний из которых соединен с входом генера- тора 8 опорных синусоидальных колебаний .

Первый вход блока 18 св зан с датчиком 19 (блоком измерени  или вычислени ) частоты вращени  вала асинхронного электродвигател  1, первый выход блока 18 соединен с входом делимого блока 16 делени , вход делител  которого соединен с вторым выходом блока 17 измерени  Лазы между тодом статора и его заданием. Выход блока делени  соединен с вторым входом блока 38 и задающим входом первого элемента 14 сравнени , второй выход блока 18 соединен с задающим входом второго элемента 15 сравнени , выходы второго введенного блока 11 обратного преобразовани  координат соединены соответственно с информационными входами первого 14 и второго 15 элементов сравнени , а также с первым и .. вторым входами блока 17, третий вход которого соединен с вторым выходом блока 7 обратного преобразовани  координат , выходы которого соединены с соответствующими входами второго введенного блока 11 обратного преобразовани  координат. Выходы второго введенного блока 10 пр мого преобразовани  координат соединены с соответствующими входами блока 4 пр мого преобразовани  координат. Третий выход блока 18 соединен с входом генератора 8 опорных синусоидальных колебаний .

Блоки 4 и 10 объединены в блок 20 пр мого преобразовани  координат, блоки 7 и 11 - в блок 21 обратного преобразовани  координат, а генераторы 8 и 9 синусоидальных опорных колебаний - в генератор 22 опорных синусоидальных колебаний. Объединенные блоки 20 и 21 и генератор 22 объедипены в блок 23 пр мого и обратного преобразовани  координат.

Дл  случа  использовани  асинхронного электродвигател  1 в качестве приводного дл  рабочего органа механизма , имеющего подвижную часть, пр№- вод которой осуществл етс  от электродвигател  24, запитанкого от второго тиристорного преобразовател  25 с силовым и управл ющим входами,, последний из которых подключен к выходу блока 26 управлени  скоростью подачи рабочего органа, первый вход которого  вл етс  информационным по нагрузке на валу рабочего органа, а второй его вход  вл етс  задающим и соединен с первым выходом информаилонно- задающего блока 27, вход которого св зан с информационной системой технологического процесса,, в котором участвует рабочий орган на вапу„ асинхронного электродвигател  1 ,, а второй выход блока 27 св зан с корректирующим входом блока 18 (который им снабжен в этом случае).

Св зи между выходами генераторов 8 и 9 синусоидальных опорных колебаний соответственно опорными входами блоков 4 и JO пр мого преобразовани  координат САиг.2, пунктир) означают, что блоки 4 и 10 можно помен ть местами , т.е. входы блока 4 подключить к выходам пропорционально-интегральных регул торов 12 и 13, а выходы - к соответствующим входам блока 10, выходы которого (в данном случае) со динены с соответствующими входами бл ка 5.

На схеме асинхронного электропривода (фиг.2) прин ты обозначени  1 измеренный ток статора датчиками Лаз ных токов; , j L р, - преобразованные ортогональные составл ющие тока статора из многофазных сигналов в двухфазные; it, j i - ортогональные составл ющие задани  С тока статора в системе координат (+1;j) (фиг.1 ij , jios ортогональные составл ющие тока статора в системе координат (+l;j) (фиг.1); Ц, jiM- ортогональные составл ющие тока статора Ј в системе координат (+l;j ,) (Лиг.) cos V разность фаз между обобщенным вектором тока статора С и его заданием

Л

v. аргумент опорных синусоидаль

ных колебании; ion j 1 м ортогональные проекции задани  тока стато7 ра на входе блока пр мого преобразо

0

5

0

5

0

5

0

5

вани  координат; i ji - ортогональные составл ющие задани  тока статора после первого пр мого координатного преобразовани ; i , jiV - ортогональные составл ющие задани  тока статора после второго пр мого координатного преобразовани , которому соответствует V - задание на управл ющем входе тиристорного преобразовател  частоты; Ju)dt - угловой аргумент опорных синусоидальных колебании с пределами интегрировани  по времени внутри циклически измен юще- гос  углового положени  роторз от О до 360° и т.д.

Асинхронный электропривод по второму варианту (Аиг.2) содержит блок 23 пр мого и обратного преобразовани  координат, включающий в себ  (фиг. 3) блок 28 пр мого преобразовани  координат с двум  входами, двум  выходами и одной парой опорных входов , функционально эквивалентный блоку 20 (фиг. 1) и совпадающий с ним функциональными входами и выходами, а также одной парой опорных входов, блок 29 обратного преобразовани  координат с двум  входами, трем  выходами и двум  парами опорных входов, функционально эквивалентный блоку 21 (фиг. 2) и совпадающий с ним всеми входами и выходами, генератор 30 синусоидальных опорных колебаний с трем  парами опорных выходов и двум  входами, сумматор ЗЛ с двум  входами, при этом три выхода блока 29 обратного преобразовани  координат соединен с соответствующими входами блока 17 (фиг. 2), первый выход которого соединен с одним входом сумматора 31 (фиг. 3), другой вход которого соединен с третьим выходом блока 18 (фиг.2), который также соединен с первым входом генератора 30 синусоидальных колебаний (сЬиг. 3), второй вход которого соединен с выходом сумматора 31. Перва , втора  и треть  пары выходов генератора 30 опорных синусоидальных колебаний соединены соответственно с опорными входами блока 28 и блока 29, Функциональные входы которых подключены соответственно к выходам пропорционально-интегральных регул торов 12 и 13 и блока б (фиг. 2). Выходы блока 28 (фиг. 3) соединены соответственно с входами блока 5 (фиг. 2),

9153821

Кроме того обозначено (фпг. 3) V

- угловые аргументы опорных

ij( армонических Функции.; еи

-J Гы сН5

- операторы координатных пребразований , выполн емых в блоке 23.

10

Блок 17 измерени  (или вычислени ) азы между действительным током статора и его заданием (Фиг. 4) содержит сумматор 32, блок 33 делени , функциональные блоки арксинуса 34 и косинуса 35 и блок 36 умножени , при этом один из входов блока умножени , ,- вход делител  блока делешш и один вход сумматора образуют соответственной первый, второй и третий входы блока 17 измерени .

Выход блока 34 образует первый вы- 20 ход блока 17 и соединен с входом блока 35, выход которого образует второй выход блока 17 и соединен с другим входом блока 36, выход которого соеинен с другим входом сумматора 32, 25 выход которого соединен с входом делимого блока 33 делени , выход которого соединен с выходом функционального блока 34.

Блок обратного преобразовани  ко- о ординат по второму варианту содержит шесть блоков 37-46 умножени  и три сумматора 43 - 45, выходы которых образуют три ВЫХСДР блока обратного преобразовател  координат (соответственно первый, второй и третий), а вы- ходы сумматоров попарно присоединены к выходам соответствующих блоков умножени , а именно входы сумматора 43 подключены к выходам блоков 38 и 40 умножени , входы сумматора 44 подключены к выходам блоков 37 и 39 умножени , входы сумматора 45 подключены к выходам блоков 41 и 42 умножени . По одному входу блоков 37 и 40 умножени , .- а также блоков 38 и 39 соответственно объединены и образуют первую пару опорных входов блока 29, втора  пара опорных входов которого образована одними из двух входов блоков 41 и 42

40

50

умножени , а также другие входы блоков 39-41 умножени  соединены соответственно по три в два узла, которые образуют два входа блока 29.

Блок 18 задани  по первому варианту (фиг. 6) содержит блок 46 задани  частоты вращени , пропорционально-интегральный регул тор 47, па входе которого установлен элемент 48 сравне

-

0 5

о -

0

2, °

нп  с задающим и информационным входами , задатчик 49 тока намагничивани  и сумматор 50 с двум  входами. Выход блока 46 соединен с задающим входом элемента, 48 сравнени , информационный вход которого соединен с одним из входов сумматора 50 и образует первый вход блока 18, второй вход которого образован другим входом сумматора 50, выход пропорционально-интегрального регул тора образует первый выход блока 10, второй выход которого образован задатчиком 49 тока намагничивани , а третий выход блока 18 образован выходом сумматора 50, корректирующий вход блока 18 образован корректирующим входом блока 46.

Блок 18 задани  по второму варианту (фиг. 7) содержит все блоки и элементы первого варианта, кроме сумматора 50, который в данном варианте заменен на блок 5J пропорционально- интегрального или интегрального типа, выход которого образует третий выход блока 18, а вход блока 51 образует второй вход блока 18.

Устройство дл  осуществлени  способа управлени  электроприводом с асинхронным двигателем и управл емым преобразователем частоты функционирует следующим образом.

После подачи напр жени  на обмотки статора электродвигател  1 от тирис- торного преобразовател  2 частоты, работающего в режиме источника тока, на выходах датчиков 3 получают информационные сигналы i,, aig, a2ic мгновенных значений фазных токов статора , которые в блоке 6 преобразуютс  в синусоидальные сдвинутые по фазе на 90 эл.град. сигналы i , и ji-д, эквивалентные исходным

О1

itt -Ј Ј А -(i 6 + сХ)

/з

,- ic)

Полученные сигналы подвергают двойному координатному преобразованию путем воздействи  на них в бло«- ке 7 синусоидальными опорными напр жени ми от блока 8 1 cos ( Judt) и

jl sin( k)dt) , а затем полученные сигналы i s и jios повторно преобразуют в новую систему координат в блоке 11

11153821

опорными гармоническими сигналами lcosn)H j I sinJ от блока 9 и получают при этом активную a q и реактивную i составл ющие измеренного тока стаю- ра

i cosCjw dt) + ipsiri(Ju) dt);

Ц5 ( a dt) ipcos( J wdt); ia ioigCosJ + sin); i sin ) + i cosV ,

10

Полученные io и iM  вл ютс  информационными сигналами и подаютс  дл 

сравнени  с заданными активной i, и реактивной ij составл ющими тока статора в элементах сравнени  14 и 15 соответственно.

Сигнал w формируют в блоке 18 по рассогласованию между истинной скоростью ротора и ее заданием. Сигнал получают с выхода блока 37 таким, что в режиме холостого хода V О,

i 9 i ° м i xx a i M при гаобой скорости вращени  ротора. При этом

ток статора Ј практически совпадает по Лазе со своим заданием Ј. На векторно-круговой диаграмме (фиг. 1) это соответствует положению вектора тока С в точке С, когда он совпадает с Ц . При набросе нагрузки на валу конец вектора тока статора из точки С перемещаетс  в точку А, лежащую на мгновенном годографе, вл ющемс  в установившемс  режиме окружностью с центром 0, , а задание D перемещаетс  в точку А , лежащую на нормали к С в точке С. Фазу V между векторами Ј и можно, например, определить из иррационального уравнени , решаемого в блоке 17:

0 arcsin ( V .

На этот угол по отношению к системе координат режима холостого хода поворачиваетс  система координат (+1 ;j ), в которой производитс  сравнение информационных и задающих сигналов по активной и реактивной составл ющим соответственно, имеющим в данной системе координат простейший вид: активна  - пропорциональна моменту , а реактивна  - току .

На холостом ходу угол j 0 и система координат (+l;j) совпадает с системой координат (+ljj,), а в режиме нагрузки, в том числе и установившемс , образуетс  указанный фазовый

0

0

0

35

40

212

сдвиг. Поэтому с увеличением нагрузки все более существенной оказываетс  коррекци  задани  активной составл ющей тока статора путем делени  его в блоке 16 на cos-o.

Стабильность работы блока 16 делени  обеспечиваетс  тем, что  вл ющийс  делителем cos $ на холостом ходу равен единице, а с ростом нагрузки уменьшаетс  внутри интервала 1 - 0,5. Это приводит к дополнительной форси- ровке задани  активного тока статора.

При достаточно больших коэффициентах усилени  действие регул торов 12 и 13 практически не зависит друг от друга, что позвол ет обеспечить автономность каналов регулировани  и инвариантность ошибки управлени  до Ј .

Координатные преобразовани  управл ющих воздействий i и полу-- -.

ченных на выходе пропорционально-интегральных регул торов с коэффициентами передачи пропорциональной части kn и интегральной части kfl, т.е.

ji:,,- - i,) + j(kn + - it,

производ тс  в блоках пр мого преобразовани  координат 4 и 10, использу  опорные синусоидальные напр жени  с

--ft , t V выходов генераторов о и 9 ej и е J

соответственно:

i$ + ji (Jw dt) - i,ein(Jwdt) + sin(Ju) dt) + + i cos(S & dt)J J

,

V Ј + ji (ijcos - iJsinV)4

+ j(i5sinV + i tcos O).

После этого в блоке 5 преобразуют полученный из двухфазных в эквивалентные трехфазные управл ющие воздействи  на ток статора, подаваемые на соответствующие управл ющие входы преобразовател  2 частоты.

По второму варианту после выполнени  указанных опер аций в блоке 6 сигналы i /; jifc подвергаютс  двойному координатному преобразованию опорными

сигналами 1 cos ( V + w cltj и j 1 sin ( J +

13153

+ u dt), получаемыми в генераторе 30

(фиг. 3) и подаваемыми в блок 29 обратного преобразовани  координат:

. .... „ -/(O-ju c/t) . 1,+

Дл  получени  составл ющей i , в блок 29 (фиг. 5) введены сумматор 45 и блоки 41 и 42 умножени , св занные с добавочными опорными входами по

-jWoli

е, которые в свою очередь соединены с третьей парой опорных выходов генератора 30, входные сигналы на который поступают с третьего выхода блока 18 и сумматора 31, в котором суммируют угловые аргументы основного и добавочного опорных сигналов

J + j wdt. В блоке 28 производ т пре- образование сигналов управлени 

. . . .(.TH-$UJtH)

1е + J1 ЛL J1/M1 еJ

с последующим преобразованием в блоке 5 их в мгновенные управл ющие воздей- стви  ; , подаваемые на управл ющий вход тиристорного преобразовател  2 частоты. Предел изменени  находитс  внутри интервала

5Г

t-r-, что отражено на функциональной

схеме блока 17 (фиг. 4) в виде особенностей реализации блоков 34 и 35. Работа блока 17 построена по функциональному алгоритму уравнени  дл  вы- числени  V . При этом обеспечиваетс  достаточное быстродействие по каналу обратной св зи через блоки 35 и 36, а стабильность работы блока 33 делени  обеспечиваетс  равенством едини- це задани  i во всех режимах работы , а также в тех случа х, когда производитс  коррекци  падани  i, практически всегда отличного от нул .

В блоке 18 задани  Лорнируютс  ис- ходные задающие сигналы дл  активной и реактивной составл ющих тока статора в блоках 46 и 49 соответственно, а также частоты тока статора в сумматоре 50 (фиг. 6) или в промежуточном регул торе блока 51 (фиг. 7).

В блоке 46 производитс  коррекци  задани  частоты вращени  двигател  в функции технологических параметров при наличии второго двигател  24 при- вода подающей части рабочего органа, приводимого в движен е двигателем 1.

Выходные сигналы блоков 50 или 51  вл ютс  аргументами дл  гармоничес5

21

5

0

5 0

5 0

214

ких функций, генерируемых дл  выполнени  основного преобразовани  координат .

Добавочное координатное преобразование с аргументом -0 , т.е. Icost t ij sin-0 эквивалентно введению производной dV/dt по нагрузке в каналы формировани  амплитуды и частоты тока статс,з, что дополнительно повышает быстродействие отработки возмущающего воздействи  на валу с заданной точностью.

Такюч образом, применение изобретени  позвол ет более простым способом и более наде«иыми средствами обеспечить высокое быстродействие, заданную точность и улучшенные энергетические показатели.

Claims (5)

1.Способ управлени  асинхронным электроприводом, при котором измер ют мгновенную частоту вращени  ротора, сравнивают ее с заданным значением, по результату этого сравнени  регулируют частоту вращени  ротора путем Лорнировани  углового аргумента, оп- редс х ющего изменение частоты тока статора, измер ют активную и реактивную составл ющие тока статора, сравнивают их с соответствующими задани ми , по результату этого сравнени  регулируют активную и реактивную составл ющие тока статора, отличающийс  тем, что, с целью упрощени , измер ют фазу (угол) между током статора и его заданием, по результату этого измерени  корректируют активную составл ющую тока статора и частоту скольжени , при этом активную составл ющую тока статора измен ют обратно пропорционально.косинусу измеренного угла, а угловой аргумент, определ ющий частоту тока статора, измен ют на величину измеренного угла.

2.Устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, содержащее асинхронный электродвигатель, запитан- ный от управл емого преобразовател  частоты, блок пр мого преобразовани  координат, имеющий два функцио- нальных и два опорных входа, двум  выходами подключенный к входам блока преобразовани  системы двухфазных сигналов в многофазные, выходы которого соединены с соответствующими управл ющими входами тиристорного пре

15

образовател  частотп, к ш.г-оду кгт- рого подключены выводы обмоток статора через датчики флзшгч токов. выго,г которых через блок преобразовани  многофазных сигналов в систему двухфазных сигналов подключены к соответствующим двум функциональным входам блока обратного преобразовани  координат , имеющего д, а выхода и два опорных входа, гене.рагор синусоидальных опорных колебаний с входом и двум  парами выходов, перва  пара которых соединена соответственно с опорными входами блока пр мого преобразовани  координат, а втора  пара выходов соединена соотнетственно с опорными входами блока обратного преобразовани  координат, блок задани  с двум  входами и трем  выходами,св занный первым входом с выходом датчика частоты вращени  ротора, два пропорционально-интегральных регул тора, имеющих на входах по одному эпементу сравнени  с задающим и информационным входами, блок делени , выходом соединенный с задающим входом первого элемента сравнени , а входом делимого соединенный с первым выходом блока задани , второй выход которого соединен с задающим входом второго элемента сравнени , о т л и ч а ю щ е е - с   тем, что, с целью повышени  надежности при обеспечен т высокого качества переходных процессов, в пего введень: вторые блоки ПРЯМОГО и обратного преобразовани  координат, второй генератор опорных синусоидальных колебаний , блок измерени  фазы между током статора и его заданием, имеющий три входа и два выхода, первый выход из которых соединен с входом введенного второго генератора опоррых синусоидальных колебаний, а второй выход с входом делител  блока делени , выход которого соединен с вторым входом блока задани , третий выход которого подключен к входу первого генератора опорных синусоидальных колебаний,

ерва  пара выходов которого соединена с опорными входами введенного второго блока пр мого преобразовани  координат , входы которого соединены соответственно с выходами первого и . второго пропорционально-интегральных регул торов, а выходы - с соответствующими входами упом нутого блока пр мого преобразовании координат, втора  пара выходов введенного i ене

0

Ь

0

5

0

5

40

45

50

55

16

ратора опорных синусоидальных колебаний соединена с опорными входами второго блока обратного преобразовани  координат, входы которого соединены соответственно с выходами упом нутого первого блока обратного преобразовани  координат, а выходы соединены соответственно с информационными входами первого и второго элементов сравнени , а также соответственно с первь м и вторым входами блока измерени  фазы между током статора и его заданием, третий вход которого соединен с вторым выходом упом нутого первого блока обратного преобразовани  координат.

3. Устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, содержащее асинхронный электродвигатель, напитанный от управл емого преобразовател  частоты, блок пр мого преобразовани  координат, имеющий два функциональных и два опорных входа, двум  выходами подключенный у .входам блока преобразовани  системы двухсЬаз- ных сигналов в многофазные, выходы которого соединены с соответствующими управл ющими входами.тиристорного преобразовател  частоты, к выходу ко- юрого подключены выводы обмоток статора через датчики Разных токов, тч,.ходы которых через блок преобразовани  многофазных сигналов в систему двухфазных сигналов соединены с соответствующими Jxo; ами блока обратного преобразовав: -1 координат, имеющего чп выхода и два опорных входа, последние из которых соединены с соответствующей парой выходов генератора синусоидальных опорных колебаний с одним входом и второй парой выходов, которые соединены с двум  опорными входами блока пр мого преобразовани  координат, блок задани  с двум  входами и трем  выходами,, св занный первым входом с выходом датчика частоты вращени  ротора, два пропорционально- иптегралъных регул тора, имеющих на входах по одному элементу сравнени  с задающим и информапгонным входами, блок делени , выходом соединенный с задающим входом первого элемента сравнени , а входом делимого соединенный с первым выходом блока задани , второй выход которого соединен с задающим входом второго элемента сравнени , информационные входы пер- «ото и второго элементов сравнени 

17I5

соединены с соответствующими двум  выходами блока обратного преобразовани  координат, выходы двух пропорционально-интегральных регул торов соединены с двум  функциональными входа- ми блока пр мого преобразовани  координат , отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности при обеспечении высокого качества пе- реходных процессов, в него введены блок измерени  фазы между током статора и его заданием, имеющий три входа и два выхода, сумматор с двум  входами и одним выходом, генератор синусоидальных опорных колебаний снабжен вторым входом и третьей парой выходов, блок обратного преобразовани  координат снабжен третьим выходом и второй парой опорных входов, при этом три выхода блока обратного преобразовани  координат соединены с соответствующими входами блока измерени  фазы между током статора и его заданием, первый выход которого сое- динен с одним входом введенного сумматора , а второй выход - с входом делител  блока делени , третий выход блока задани  соединен с другим входом введенного сумматора и первым входом генератора синусоидальных опорных колебаний, второй вход кото- рого соединен с выходом введенного сумматора, блок обратного преобразо- вани  координат второй парой опорных входов подключен к третьей паре выходов генератора синусоидальных опорных колебаний.

4. Устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, от- личагащеес  тем, что блок измерени  фазы между током статора и его заданием содержит сумматор, блок делени , блок умножени , функциональ218

ный блок косинуса и Функциональный блок арксинуса, выход которого соединен с входом Функционального блока косинуса, выход которого соединен с одним из двух входов блока умножени , выход которого соединен с одним из двух входов сумматора, выход которого подключен к входу делимого блока делени , выход которого соединен с входом функционального блока арксинуса, при этом другой вход блока умножени , вход делител  блока делени  и другой вход сумматора образуют соответственно первый, второй и третий входы, а выходы функциональных блоков арксинуса и косинуса образуют соответственно первый и второй выходы блока измерени  фазы между током статора и его заданием.

5. Устройство дл  управлени  асинхронным электроприводом, отличающеес  тем, что в блок обратного преобразовани  координат, содержащий четыре блока умножени ,два сумматора, выходы которых образуют два выхода блока обратного преобразовани  координат, а входы сумматоров попарно присоединены к выходам четырех блоков умножени , входы которых попарно объединены, образу  при этом первую пазу опорных и два информационных входов блока обратного преобразовани  координат, введены сумматор и два блока умножени , выходы которых объединены с входами введенного сумматора, выход которого образует третий выход блока обратного преобразовани  координат, информационные входы которого соединены с первыми входами введенных блоков умножени , вторые входы которых образуют вторую пару опорных входов блока обратного преобразовани  координат.

ZIZ8i5

QutS

-j(V+Su)dt) -jaidt

e- e

&

Фиг. 5

I

50

1,,-conbt

cos

&

фиг. 6

12

I M

фиг-1