SU1530442A1 - Исполнительный орган промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промышленных работах, примен емых дл  выполнени  подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и телескопических операций, а также в дистанционных манипул торах. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей исполнительного органа за счет непрерывного вращени  детали в схвате. Дл  этого упруга  лента 7 образует замкнутый контур. Механизм перемещени  упругой ленты 7 выполнен в виде двух пар фрикционных роликов 2 и 3. Фрикционные ролики 2 каждой пары и приводные барабаны 4 св заны с индивидуальными приводами. Противоположные ветви упругой ленты 7 размещены между фрикционными роликами соответствующей пары. 6 ил.

Description

f(-f(

(Л

СП

со

о

4

j; to

3

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промьгашенных роботах, примен емых дл  выполнени  подъемно- транспортных работ, монтажно-сбороч ньк и технологических опера ций, а также в дистанционных манипул торах

Цель изобретени  - расширение тенологических возможностей за счет обеспечени  непрерывного вращени  дтали в захвате.

На фиг.1 изображен исполнительный орган промьшшенного робота, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - схема исполнительного органа промьшшенного робота пр выдвижении удлинител ; на фиг.З - то , при захвате детали; на фиг.6 то хе, при вращении детали.

Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого размещены механизм перемещени  упругой ленты, выполненный в виде двух пар фрикционных роликов, кахсда  из которых включает приводной фрикционный ролик 2 и фрикционный ролик 3, и приводные барабаны 4 Приводные фрикционные ролики 2 и приводные барабаны 4 св заны с индивидуальными приводами 5 и 6. Фрикционные ролики 2 работают в паре с подпружиненными относительно корпус 1 фрикционными роликами 3. Между фрикционными роликами 2 и 3 размеще одна из ветвей упругой ленты 7, образующей замкнутый контур например, стальной. Упруга  лента 7, проход  через направл юш 1Й механизм 8, закрепленный на корпусе 1 и направл ющий втулку 9, деформируетс , приобрта  корытообразную форму, и образуе на участке между направл ющим механизмом 8 и направл ющей втулкой 9, удлинитель 10, а на участке за направл ющей втулкой 9 - петлю 11. Направл юща  втулка 9 св зана с гибкой т гой 12, проход щей по обе стороны удлинител  10 и охватывающей петлю 11. Концы гибкой т ги 12 св заны с приводными барабанами 4.

Направл ющий механизм 8 и направл юща  втулка 9 изготавливаютс  из материала с малым коэффициентом трени , например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 13.

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

Исполнительный орган проньшшенн.ого робота работает следующим образом.

В исходном состо нии больша  часть упругой ленты 7 размещена в корпусе 1, петл  11 располагаетс  вблизи корпуса , гибка  т га 12 намотана на барабаны 4. При вращении фрикционных роликов 2 от приводов 5 упруга  лента 7 выталкиваетс  из корпуса 1, проход  через направл ющий механизм 8, образу  удлинитель 10, при этом гибка  т га 12 соободно сматываетс  с барабанов 4. Петл  11 таким образом выдвигаетс  на удлинителе 10 на требуемую длину и располагаетс  над объектом манипулировани , например над деталью. Затем промышленный робот 13 опускает весь исполнительный орган , петл  11 надеваетс  на деталь. Далее вступают в работу барабаны 4 с закрепленными на них концами гибкой т ги 12. Один конец гибкой т ги 12 сматываетс  с одного из барабанов 4, другой - наматываетс  на другой барабан 4, тем самым перемеща  направл ющую втулку 9 и зат гива  петлю 11, при этом фрикционные ролики 2 заторможены . Деталь зат гиваетс  петлей 11. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли 11 с деталью к корпусу 1 путем одновременного выталкивани  или вт гивани  упругой ленты 7 и сматывани  или наматывани  гибкой т ги 12. После установки детали в нужную позицию петл  11 отпускает деталь путем наматывани  одного конца гибкой т ги 12 и сматывани  другого ее конца на барабаны 4, перемеща  направл ющую втулку 9 к корпусу 1. Промьшшенным роботом 13 исполнительный орган поднимаетс  над деталью. Одновременным вт гиванием упругой ленты 7 и наматыванием гибкой т ги 12 на барабаны 4 петл  11 принимает исходное положение у корпуса 1.

Также объект манипулировани  можно вращать путем вт гивани  в корпус 1 упругой ленты одним фрикционным роликом 2 и выталкивани  другим при заторможенных барабанах 4. При этом вращение может осуществл тьс  непрерывно бесконечно долгое врем .

При разной частоте вращени  приводов 5 можно осуществл ть одновременное выталкивание или вт гивание

удлинител  10 и вращение объекта манипулировани .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительный орган промьшшенного робота, содержащий корпус, направл ющий механизм, закрепленный на корпусе упругую ленту, проход щую через на- правЛ юпиж механизм, и направл ющую втулку, образующую петлю, механизм перемещени  упругой ленты, барабаны с индивидуальными приводами, размещенные в корпусе и гибкую т гу, охва- тываюпПг ю упругую ленту, при этом одни концы гибкой т ги св заны с барабанами , а другие - с направл ющей втулiL

   LfH--J н

   кой, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологичес ких возможностей за счет обеспечени  непрерывного вращени  детали в захвате , упруга  лента образует замкнутый контур, а механизм перемещени  упругой ленты выполнен в виде двух пар фрикционных роликов, кажда  из которых установлена в корпусе с возможностью взаимодействи  с противоположными ветв ми упругой ленты, причем один из фрикционных роликов каждой пары св зан с дополнительным ин- дивидуальным приводом, а другой фрикционный ролик установлен подпружине1г- но относительно корпуса.

   8 к ta 3 X

   J

   0i/e.J

   Фиг.З

   3 Фиг. 6

   11