SU1530441A1

SU1530441A1 - Work-performing member for industrial robot

Info

Publication number: SU1530441A1
Application number: SU884400561A
Authority: SU
Inventors: Игорь Аркадьевич Кудрявцев
Original assignee: Марийский политехнический институт им.А.М.Горького
Priority date: 1988-03-30
Filing date: 1988-03-30
Publication date: 1989-12-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в промышленных работах, примен емых дл выполнени подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипул торах. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей исполнительного органа за счет одновременного манипулировани двум детал ми. Дл этого упругие ленты 6 проход т сквозь направл ющий механизм 8, установленный на корпусе 1, и первый направл ющий элемент 9. Поскольку направл ющий элемент выполнен в виде втулки с одним входным и двум симметрично расположенными выходными отверсти ми, упругие ленты 6 направл ютс по этим разнонаправленным отверсти м, а далее проход т через последующие направл ющие элементы 10, например направл ющие втулки, образу петли 11. Вторыми концами упругие ленты 6 закреплены в первом направл ющем элементе 9. Направл ющие втулки 10 и первый направл ющий элемент 9 св заны с упругими т гами 13, представл ющими собой стальные корытообразные ленты, проход щие внутри замкнутого контура удлинителей. 7 ил.The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial work used for carrying out hoisting, assembly, assembly and technological operations, as well as in remote manipulators. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the executive body by simultaneously manipulating two details. For this, the elastic bands 6 pass through the guide mechanism 8 mounted on the housing 1 and the first guide element 9. Since the guide element is designed in the form of a sleeve with one inlet and two symmetrically arranged outlet openings, the elastic bands 6 are guided these multi-directional holes, and then pass through subsequent guide elements 10, for example guide sleeves, to form loops 11. The second ends of the elastic bands 6 are fixed in the first guide element 9. The guide sleeves 10 and the first guide guide member 9 associated with elastic connecting rods 13, yuschimi represents a trough-shaped steel belt extending in a closed loop extension. 7 il.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в промытаеиных роботах, примен емых дл выполнени подъемно- транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипул торах.The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial robots used for lifting, assembly, assembly and technological operations, as well as in remote manipulators.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет одновременного манипулировани двум детал ми.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities through the simultaneous manipulation of two parts.

На фиг.1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий вид на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1, на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.2; на фиг. А - сечение В-В на фиг. 2, на фиг.З - схема исполнительного органа промьшленного робота в сложенном виде; на фиг.6 - то же, при захвате де тали; )ia фиг. 7 - то же, с зажатой деталью.Figure 1 shows the executive body of an industrial robot, the general view of figure 2 is a section A-A in figure 1, in fig.Z is a section BB of figure 2; in fig. A — section B – B in FIG. 2, FIG. 3 is a diagram of the executive body of the industrial robot folded; 6 - the same, with the capture of deja; ) ia FIG. 7 - the same, with the clamped detail.

Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого размещены основные барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, св занные с приводами 4 и 5, например электродвигател ми.The executive body of the industrial robot includes a housing 1 within which the main drums 2 and additional drums 3 are located, which are associated with the drives 4 and 5, for example electric motors.

На основных барабанах 2 закреплены упругие ленты 6, представл ющие собой сгальные корытообразные ленты и образуюи91е меха.;ическую руку (удлинитель) 7, имеющую в сечении замкнутый контур.On the main drums 2, elastic tapes 6 are fixed, which are silky trough-shaped ribbons and forming fur.; An ical arm (extension cord) 7, having a closed contour in cross section.

Упругие ленты 6 ооход т сквозь направл ющий механизм 8, установленный на корпусе 1, первый направл ющий элемент 9, выполненный в виде втулки с одним входным и двум симметрично расположенными выходными отверсти ми, в которой упругие ленты направлены по разнонаправленным отверсти м , образующие поверхности которых выполнены криволине.йными и проход т через последующие направл ющие элементы 10, например направл ющие втулки, образу петли 11. Вторыми концами упругие ленты 6 закреплен в первом направл ющем элементе 9. Тем самым между первым направл ющим элементом 9 и направл ющими втулками 10 образованы дополнительные удлинители 12. Направл ющие втулки 10 и первый направл ющий элемент 9 св зан с упругими т гами 13, представл ющими собой стальн е корытообразные ленты, проход щие внутри замкнутого контура удлинителей 7 и 12.Elastic ribbons 6 are guided through a guiding mechanism 8 mounted on housing 1, the first guiding element 9 made in the form of a sleeve with one inlet and two symmetrically disposed outlet openings in which the elastic ribbons are directed along differently directed openings that form the surfaces the curvilinear waves are made and pass through subsequent guide elements 10, for example guide sleeves, forming a loop 11. The second ends of the elastic bands 6 are secured in the first guide element 9. Thereby, between the first a guide member 9 and the guide sleeves 10 are formed by additional extenders 12. The guide sleeve 10 and the first guide member 9 is bonded to the elastic connecting rods 13, is a steel yuschimi e trough belt extending in a closed loop extensions 7 and 12.

00

5five

о about

5five

00

5five

00

5five

00

5five

Другие концы упругих т г.13 закреплены на дополнительных барабанах 3. Исполнительный орган расположен на промьшшенном роботе 14.The other ends of the elastic m r 13 are fixed on additional drums 3. The executive body is located on industrial robot 14.

Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.The executive body of the industrial robot works as follows.

В исходном состо нии упругие ленты 6 намотаны на основные барабаны 2, т ги 13 намотаны на дополнительные барабаны 3, при этом направл юш 1й механизм 8, первый направл ющий элемент 9 и направл ющие втулки 10 располагаютс вплотную друг к другу. При вращении основных барабанов 2 от приводов 4 упругие ленты 6 сматываютс и выталкиваютс из корпуса 1 через направл ющий механизм 8 при одновременном сматывании т г 13 при вращении дополнительных барабанов 3 от приводов 5, образу механическую руку (удлинитель) 7. Удлинитель 7 выдвигаетс , при этом первый направл ющий элемент 9 и направл ющие втулки 10 располагаютс вплотную друг к другу и выдвигаютс вместе с удлинителем . Это движение происходит до тех пор, пока дополнительный барабан 3 с закрепленной т гой 13, св занной с первым направл ющим элементом 9, не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5 при достижении первым направл ющим элементом 9 требуемой координаты. После того, как первьй направл ющий элемент 9 перестанет двигатьс , начинаетс выдвижение удлинителей 12 при одновременном вращении основных барабанов 2 и дополнительных барабанов 3 с закрепленными т гами 13, св занными с направл ющими втулками 10. При этом скорость выдвижени упругих лент 6 должна быть в два раза больше скорости выдвижени соответствующих т г 13. Это движение совершаетс до тех пор, пока основные барабаны 2 и дополнительные барабаны 3 не остано- с т свое вращение посредством тормозов в приводах 4 и 5 при достижении петл ми 11 требуемых координат. Управл приводами 4 и 5, удлинители 12 могут выдвигатьс с разными скорост ми и на разные длины, а также одновременно с вьщвижением удлинител 7, а также в любой последовательности .In the initial state, the elastic bands 6 are wound on the main drums 2, the gigs 13 are wound on the additional drums 3, with the guide 1st mechanism 8, the first guide element 9 and the guide sleeves 10 located close to each other. When the main drums 2 are driven by the drives 4, the elastic bands 6 are wound and pushed out of the housing 1 through the guide mechanism 8 while simultaneously unrolling the strands 13 while rotating the additional drums 3 from the drives 5, forming an mechanical arm (extension) 7. The extender 7 extends, In this way, the first guide element 9 and the guide sleeves 10 are located close to each other and extend with the extension. This movement occurs until the auxiliary drum 3 with a fixed 13, connected with the first guide element 9, stops its rotation by means of a brake in the actuator 5 when the first guide element 9 reaches the desired coordinate. After the first guiding element 9 stops moving, extension of the extension cords 12 begin while the main drums 2 and additional drums 3 with fixed rods 13 connected with guide sleeves 10 rotate simultaneously. In this case, the speed of extension of the elastic bands 6 should be in two times the rate of advancement of the corresponding tons of g. 13. This movement is made until the main drums 2 and additional drums 3 stop their rotation by means of the brakes on the drives 4 and 5 when the loops reach 11 required coordinates. Operated by actuators 4 and 5, extenders 12 can be extended at different speeds and to different lengths, as well as simultaneously with the extension of the extender 7, as well as in any sequence.

После того, как объекты манипули- ;ровани , например детали, окажутс внутри петель 11, начинают вращатьс After the manipulated objects, such as parts, are inside the hinges 11, they begin to rotate.

дополнительные барабаны 3 с закреп- (Ленными т гами 13, св занными с на- правл ющигп втулками 10, выталкива т ги из корпуса 1, тем самым перемеща направл ющие втулки 10 и зат гива петли 11, при этом остальные барабаны 2 и 3 заторможены. Детали зат гиваютс петл ми 11. ИсполнительФормула изобретени additional drums 3 with fixed (Lanyard ti 13, connected with guides of sleeves 10, pushing thrust out of housing 1, thereby moving guide sleeves 10 and tightening hinge 11, while the remaining drums 2 and 3 are braked Details are tightened with loops 11. Performer of the Invention Formula

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем основные и дополнительные приводные барабаньг, механическую руку, выполненную в виде упругих лент, закрепленных одними своими концами на основных приводThe executive body of an industrial robot, comprising a case, main and additional driving drums installed in it, a mechanical arm made in the form of elastic tapes fixed by their ends to the main drive

ный орган с зажатой деталью можно пе- Q ных барабанах, а другими концами про- ремещать в пространстве с одновремен- ход щими через направл ющий механизму HLtM сокращением или увеличением длин размещенный на корпусе, а также на- удлинителей 7 и 12, управл привода- правл ющие элементы, св занные с дополнительными приводными барабанамиThe body with the clamped part can be foam drums, and the other ends can be relocated in space while simultaneously reducing or increasing the length through the guide mechanism HLtM, as well as extenders 7 and 12, driving the control elements associated with additional drive drums

ми 4 и 5. При сокращении или увеличении длин удлинителей 12 с зажатой деталью происходит ее вращение, что может потребоватьс при некоторых технологических операци х, например при манипулировании краскопультом. Разжим детали и возврат элементов исполнительного органа в исходное состо ние происходит в обратной последовательности .4 and 5. When reducing or increasing the lengths of the extensions 12 with the clamped part, it rotates, which may be required in some technological operations, for example when manipulating the spray gun. Unclamping the parts and returning the elements of the executive body to the initial state occurs in the reverse order.

В предлагаемом исполнительном органе промышленного робота двум упругими лентами образована механическа рука, разветвл юща с на два независимых исполнительных органа, оканчивающ 1хс петл ми, выполн ющипоср дством гибких т г, отличаю- щ и и с тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет одновременного манипулировани двум детал ми, первый направл ю20 щий элемент выполнен в виде втулки с одним входньо и двум симметрично расположенными выходными отверсти ми, причем вторые концы упругих лент проход т соответственно через от-In the proposed executive body of an industrial robot, two elastic bands are formed by a mechanical arm, branching out into two independent executive bodies, ending with 1 x loops, carrying out flexible t, g, which is different and with the aim of expanding the technological capabilities by simultaneously manipulating two parts, the first guide element 20 is designed in the form of a sleeve with one entrance and two symmetrically located outlet openings, with the second ends of the elastic bands running according to The relative through Twain

25 версти в первой направл ющей втулке и в последующих направл ющих элемен- тазс с образованием петель и закреплены на первой направл ющей втулке, при этом гибкие т ги выполнены в ними роль захватов. Тем самым техноло- зО упругих лент, размещенных между25 versts in the first guide bushing and in subsequent guide elements with the formation of loops and are fixed on the first guide bushing, with the flexible rods being in them the role of grippers. Thereby, the technology of elastic tapes placed between

гические возмоиности исполнительного органа расширены.The possibilities of the executive body are expanded.

Фиг .ЗFig. 3

поср дством гибких т г, отличаю- щ и и с тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет одновременного манипулировани двум детал ми, первый направл ющий элемент выполнен в виде втулки с одним входньо и двум симметрично расположенными выходными отверсти ми, причем вторые концы упругих лент проход т соответственно через от-by means of flexible tg, which also differs in the fact that, in order to expand technological capabilities due to the simultaneous manipulation of two parts, the first guide element is designed as a sleeve with one input and two symmetrically located outlet openings, the second the ends of the elastic bands run respectively through

версти в первой направл ющей втулке и в последующих направл ющих элемен- тазс с образованием петель и закреплены на первой направл ющей втулке, при этом гибкие т ги выполнены в ниупругими лентами, образующими механи- . ческую руку.Versts in the first guide sleeve and in the subsequent guide elements with the formation of loops and are fixed on the first guide sleeve, while the flexible rods are made in non-elastic bands that form a mechanic. chesky hand.

ipi/eJipi / eJ

м.4m.4

фиг. 6FIG. 6

3 J3 j

фиг. 7FIG. 7

15304411530441

фиг. 5FIG. five

Claims

The claims Executive body of an industrial robot, comprising a housing, main and additional drive drums installed therein, a mechanical arm made in the form of elastic tapes fixed at one of their ends to the main drive drums and at the other ends passing through a guiding mechanism; placed on the housing, as well as guiding elements connected with additional drive drums by means of flexible rods, they are distinguished by the fact that, in order to expand technological capabilities by simultaneously manipulating two parts, the first guiding element is made in the form of a sleeve with one inlet and two symmetrically arranged outlet openings, the second ends of the elastic bands passing respectively through 25 holes in the first guide sleeve and in the subsequent guide elements with a shape hinges and are fixed on the first guide sleeve, while flexible rods are made in the form of elastic tapes placed between elastic tapes forming a mech. hand.

! 8 7 S 1210 of FIG. 1 in