SU1493462A1

SU1493462A1 - Actuator for industrial robot

Info

Publication number: SU1493462A1
Application number: SU874207982A
Authority: SU
Inventors: Игорь Аркадьевич Кудрявцев
Original assignee: Марийский политехнический институт им.А.М.Горького
Priority date: 1987-03-09
Filing date: 1987-03-09
Publication date: 1989-07-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в промышленных работах, примен емых дл выполнени подъемно-транспортных работ, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипул торах. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет изменени пространственной конфигурации механической руки. Дл этого упруга стальна лента 6 в месте перегиба образует петлю 8. Петл 8 охватывает ролик 9, вращающийс на оси 10 в корпусе держател 11. Удлинитель 7 проходит сквозь направл ющий механизм 12, установленный на корпусе 1, и направл ющие элементы (колена) 13,14, которые изгибают его. Направл ющий элемент 13 св зан с гибкой т гой (тросиком) 15, проход щей через держатель 11, концы которой св заны с парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывани на них или сматывани . Направл ющий элемент 14 св зан с гибкой т гой 16, проход щей через держатель 11 и направл ющий элемент 13, концы которой св заны с другой парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывани на них или сматывани . 5 ил.The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial work, used for carrying out hoisting-and-transporting, assembly and assembly and technological operations, as well as in remote manipulators. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by changing the spatial configuration of the mechanical arm. For this, the elastic steel belt 6 forms a loop at the point of inflection 8. Loop 8 encloses roller 9 rotating on axis 10 in holder body 11. Extender 7 passes through guide mechanism 12 mounted on body 1 and guide elements (elbows) 13 , 14 that bend it. The guide element 13 is connected to a flexible pull (cable) 15 passing through the holder 11, the ends of which are connected to a pair of additional drums 3 with the possibility of winding on them or unwinding. The guide element 14 is connected with a flexible rod 16 passing through the holder 11 and the guide element 13, the ends of which are connected to another pair of additional drums 3 with the possibility of winding on them or unwinding. 5 il.

Description

Ъ-1B-1

4; со оо 4;:four; co oo 4 ;:

О5O5

ьоyo

W3W3

Изобретение относитс к машинострое- iiuK) ii предназначено дл использовани н промышленных роботах, примен емых ., выполнени подъемно-транспортных ра- :,;i, монтажно-сборочных и технологических ; iiopauHii, а также к дистгнцнонных манк- л ;., I «торах.The invention relates to the machine building (iiuK) ii is intended for use on industrial robots used., Carrying out hoisting-and-transport equipment:,; i, assembly and assembly and technological; iiopauHii, as well as to distinctive manicles;., I “tori.

Цельно изобретени вл етс- расширение технологических возможносте за счет изменени пространственной конфигурации механической руки.The purpose of the invention is to expand the technological possibilities by changing the spatial configuration of the mechanical arm.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - то же. исполнительный орган в сложенном виде; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - сечение В-В на фиг. 4.FIG. 1 shows the executive body of an industrial robot, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 - the same. executive body when folded; in fig. 4 shows a section BB in FIG. one; in fig. 5 is a sectional view BB in FIG. four.

Исполнительный орган промьп11лен ого робота содержит корнус 1, звутри которого размещены основные барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, св заннь5е с приводами 4 и 5, например элер;тродвигател ми. На основных барабанах 2 закреплены упругие стальные ленты 6, образующие механическую руку (удлинитель) 7, другие концы этих .пент св заны между собой и образуютThe executive body of the industrial robot contains corn 1, the main drums 2 and additional drums 3, connected with the drives 4 and 5, for example, ailer; thrusters. On the main drums 2, elastic steel bands 6 are fixed, which form a mechanical arm (extension) 7, the other ends of these pent are interconnected and form

10ten

2020

сика) 15 не останов т свое вращение посредством тормозов в приводах 5, определ длину вылета удлинител 7 в этом направлении . После того, как направл ющий элемент (колено) 13 перестанет двигатьс , начинаетс движение удлинител 7 сквозь направл ющий элемент (колено) 13 через направл ющее отверстие, при этом направл ющий элемент (колено) 14 и держатель 11 двигаютс вместе с ним, а гибка т га (тросик ) 16 свободно разматываетс , проход через отверсти в направл ющем элементе (колене) 13 и держателе П. Это движение совершаетс до тех пор, пока дополнительные барабаны 3 с закрепленными концами гибкой т ги (тросика) 16 не останов т свое вращение, определ длину вылета удлинител 7 в этом направлении. После того, как направл ющий элемент (колено) 14 перестанет двигатьс , начинает двигатьс удлинитель 7 сквозь направл ющий элемент (колено ) 14 через, направл ющее отверстие, нес на себе держатель 11 со схватом 17. Это движение происходит до достижени схватом 17 требуемой координаты, затем прекращаетс вращение основных барабанов 2.Sica) 15 does not stop its rotation by means of brakes in the drives 5, determines the length of the overhang of the extension 7 in this direction. After the guide element (knee) 13 stops moving, the extension 7 begins to move through the guide element (knee) 13 through the guide hole, while the guide element (knee) 14 and the holder 11 move with it, and The ha (cable) 16 is freely unwound, the passage through the holes in the guide element (knee) 13 and holder P. This movement is made until the additional drums 3 with fixed ends of the flexible cable (cable) 16 stop their rotation , determine the length of the departure length itel 7 in this direction. After the guide element (knee) 14 stops moving, extension 7 moves through the guide element (knee) 14 through the guide hole, carried by the holder 11 with the tong 17. This movement occurs until the coordinate 17 reaches the desired coordinate The rotation of the main reels 2 then stops.

в месте прогиба петлю 8. Пе гл 8 охватывает Схват 17 захватывает заготовку. Один изin the place of the deflection loop 8. P hl 8 covers the tong 17 captures the workpiece. One of

ролик 9, врагиающийс на оси 10 в корпусе держател 11. Удлинитель 7 проходит сквозь направл ющий механизм 12, установленный на корпусе 1, и направл ющие элементы (колена) 13 и 14, которые изгибают его. Направл ющий элемент 13 св зан с гибкой т гой (тросиком) 15, проход щей через держатель 11, концы которой св заны с парой дополнительных барабаное; 3 с возможностью наматывани на них или сматывани . Направл ющий элемент 14 С15 зан с гибкой т гой (тросиком) 16, проход щей через держатель 11 и направл ющий элемент 13, концы которой св заны с ,pyгoй парой дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывани на них или сматывани . На держателе 11 установлен схзат 17, напри 1ер, с электромагнитным прйвохюм.the roller 9, which attacks on the axis 10 in the body of the holder 11. The extension 7 passes through the guide mechanism 12 mounted on the body 1 and the guide elements (elbows) 13 and 14, which bend it. The guide element 13 is connected to a flexible pull (cable) 15 passing through the holder 11, the ends of which are connected to a pair of additional drums; 3 with the possibility of winding on them or winding. The guiding element 14 of C15 is engaged with a flexible pull (cable) 16 passing through the holder 11 and the guiding element 13, the ends of which are connected with, with a pair of additional drums 3, with the possibility of winding them on or unwinding. On the holder 11 is installed skzat 17, for example, 1er, with electromagnetic priyvohum.

Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.The executive body of the industrial robot works as follows.

В исходном состо нии упруга стальна лента 6 намотана на основные барабаны 2, при этом направл ющий механизм 12, направл ющие элементы 13 h 14 и держатель 11 располагаютс вплотную друг к другу. Гибкие т ги (тросики) 15 и 16 намотаны на дополнительные барабаны 3. При вращении основных барабанов 2 от приводов 4 упруга стальна лента 6 с у атываетс и выталкиваетс из корпуса 1 ерез направл ющий механизм 12, образу удлинитель 7 и в месте сгиба петлю 8. Удлинитель 7 выдвигаетс , при этом направл ющ.ие элементы 13 и 14 и держатель П располагаютс вплотную друг к другу и выдвигаютс вместе с удлинителем. Это движение происходит до тех пор, пока дополнительные барабаны 3 с закрепленными концами 1и5кой т ги (тро30In the initial state, the elastic steel strip 6 is wound on the main drums 2, with the guide mechanism 12, the guiding elements 13 h 14 and the holder 11 arranged close to each other. Flexible ropes (cables) 15 and 16 are wound on additional drums 3. When the main drums 2 are driven by drives 4, the elastic steel tape 6 sec is pulled out and pushed out of the body 1 through the guide mechanism 12, forming the extension 7 and in the place of the bend the loop 8 The extension 7 extends, with the guiding elements 13 and 14 and the holder II positioned close to each other and extending together with the extension. This movement occurs as long as the additional drums 3 with fixed ends of the 1st and 5th ti

3535

4040

4545

5050

5555

ocjiOBHbix барабанов 2 начинает наматывать упругую стальную ленту 6, при этом другой основной барабан 2 не вращаетс , гибкие т ги (тросики) 15 и 16 также наматываютс каждый на один дополнительный барабан 3 при неподвижных других, т. е. начинаетс сокращение удлинител на участке от на- правл юш.его элемента (колена) 14 до держател 11 с их сближением и смыканием. Далее гибка т га (тросик) 16, св занна с направл ющим элементом (коленом) 14, начинает наматыватьс на оба дополнительных барабана 3, т. е. начинает сокращатьс удлинитель на участке от направл ющего элемента (колена) 13 до направл ющего элемента 14 с их сближением и смыканием. Затем начинает наматыватьс гибка т га (тросик) 15 на оба соответствующих дополнительных барабана 3, в результате уменьшаетс длина удлинител на участке от на- правл юш.его механизма 12 до направл ющего элемента (колена) 13 с их сближением н смыканием.The ocjiOBHbix reels 2 begin to wind the elastic steel tape 6, while the other main drum 2 does not rotate, the flexible rods (cables) 15 and 16 are also wound each onto one additional drum 3 while the others are stationary, i.e. Direction of its element (knee) 14 to holder 11 with their approach and closure. Further, the flexible cable (cable) 16 connected with the guide element (knee) 14 begins to be wound on both additional drums 3, i.e. the extension cord begins to contract in the section from the guide element (knee) 13 to the guide element 14 with their approach and closure. Then, the flexible cable ha (cable) 15 is wound on both respective additional drums 3, as a result, the length of the extension cord decreases from the direction of the yushi mechanism 12 to the guide element (knee) 13 with their approach and closing.

Исполнительный орган принимает исходное состо ние. После этого упруга стальна лента 6 перематываетс на основных барабанах 2 с целью равномерного распределени по этим барабанам, при этом упруга стальна лента 6 проходит через все направл ющие элементы и держатель.The executive body assumes an initial state. Thereafter, the elastic steel belt 6 is rewound on the main drums 2 for the purpose of uniform distribution over these drums, while the elastic steel belt 6 passes through all the guiding elements and the holder.

Изменив величины сматывани гибких т г (тросиков) 15 и 16 с дополнительных барабанов 3, определ ют координаты, куда необходимо доставить заготовку.By changing the coiling values of the flexible tg (cables) 15 and 16 from the additional reels 3, the coordinates are determined where it is necessary to deliver the workpiece.

При выдвинутом удлинителе 7 и одновременном наматывании на один из основных барабанов 2 и сматывании на другой упругой стальной ленты 6 происходит враWhen extended extension 7 and at the same time winding on one of the main drums 2 and winding on the other elastic steel strip 6 is rotated

00

з Схват 17 захватывает заготовку. Один изs Grip 17 captures the workpiece. One of

00

5five

00

5five

00

5five

ocjiOBHbix барабанов 2 начинает наматывать упругую стальную ленту 6, при этом другой основной барабан 2 не вращаетс , гибкие т ги (тросики) 15 и 16 также наматываютс каждый на один дополнительный барабан 3 при неподвижных других, т. е. начинаетс сокращение удлинител на участке от на- правл юш.его элемента (колена) 14 до держател 11 с их сближением и смыканием. Далее гибка т га (тросик) 16, св занна с направл ющим элементом (коленом) 14, начинает наматыватьс на оба дополнительных барабана 3, т. е. начинает сокращатьс удлинитель на участке от направл ющего элемента (колена) 13 до направл ющего элемента 14 с их сближением и смыканием. Затем начинает наматыватьс гибка т га (тросик) 15 на оба соответствующих дополнительных барабана 3, в результате уменьшаетс длина удлинител на участке от на- правл юш.его механизма 12 до направл ющего элемента (колена) 13 с их сближением н смыканием.The ocjiOBHbix reels 2 begin to wind the elastic steel tape 6, while the other main drum 2 does not rotate, the flexible rods (cables) 15 and 16 are also wound each onto one additional drum 3 while the others are stationary, i.e. Direction of its element (knee) 14 to holder 11 with their approach and closure. Further, the flexible cable (cable) 16 connected with the guide element (knee) 14 begins to be wound on both additional drums 3, i.e. the extension cord begins to contract in the section from the guide element (knee) 13 to the guide element 14 with their approach and closure. Then, the flexible cable ha (cable) 15 is wound on both respective additional drums 3, as a result, the length of the extension cord decreases from the direction of the yushi mechanism 12 to the guide element (knee) 13 with their approach and clamping.

При выдвинутом удлинителе 7 и одновременном наматывании на один из основных барабанов 2 и сматывании на другой упругой стальной ленты 6 происходит вращение оси 10 ролика 9 при неподвижном удлинителе.When the extension 7 is extended and winding on one of the main drums 2 and winding on another elastic steel tape 6 at the same time, the axis 10 of the roller 9 rotates while the extension cord is stationary.

Таким образом можно приводить в действие различные исполнительные меха низмы, например передавать движение на сведение или разведенке пальцев захватного устройства .In this way, various actuating mechanisms can be actuated, for example, transmitting movement on mixing or spreading fingers of a gripping device.

Claims

Invention Formula

The executive body of an industrial robot, comprising a case, main and additional driving drums installed therein, a mechanical arm made in the form of elastic bands fixed by one

ten

the controls are mounted on the mechanical arm and connected to the additional drive drums by means of flexible bars, characterized in that. In order to expand technological capabilities by changing the spatial configuration of the mechanical arm, it is equipped with a holder made in the form of a body with a guide hole, in the body of which a roller is installed by means of an axis, while the ends of the elastic tape form a loop covering the roller, and elements are provided with holes for flexible rods that are connected on one side with guide elements on the main drive drums, 5 tons and pass through the holder, and on the other

the other ends interconnected and passing through a guide mechanism located on the body as well as,.

they are associated with additional drive drums, the number of which is a multiple of the number of flexible tons.

0

the controls are mounted on the mechanical arm and connected to the additional drive drums by means of flexible bars, characterized in that. In order to expand technological capabilities by changing the spatial configuration of the mechanical arm, it is equipped with a holder made in the form of a body with a guide hole, in the body of which a roller is installed by means of an axis, while the ends of the elastic tape form a loop covering the roller, and elements are provided with holes for flexible rods, which are connected on one side with guide elements and pass through the holder, and on the other

Vida

/ 7

//

and

dida

eleven

f3

FIG. five