SU1514602A1 - Пpomышлehhый poбot - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов.

11с.тц изобретения повышение точности позиционирования га счет обеспечения плавного останова механической руки в каждом из фиксированны\ по углу поворота положений.

На фит 1 показан робот, общий вид; на фит 2 вид по стрелке Л на фиги 1; на фит. 3 схема механизма поворота реки.

11ромышленный робот содержит механическую р\κν I, механизм 2 ее подъема, механизм 3 поворота, основание 4, сдвоенный приводной цилиндр 5 с поршнями б И 7 И ПОЛОСТЯМИ К и 9, тормозной тидронилиндр 16 с поршнем II и полостями 12 и 13, регулируемый дроссель 14, обратные клапаны 13 и 16. золотник 17 с плун/кером 13, каналы 19 22 с большими, чем \ дросселя, проходными сечениями, справ опонгнй пневмонитиндр с поршнями 23 и 24 и полостями 23 и 26 и трубопроводы 27 29. 1 Ьттиидры 3 и 19 связаны с основанием 4 шарнирно.

Ροόοι работает следующим образом.

Поганей сжатого зогдхха в трубопровод 29 обеспечивнесся исходное положение поршней 6 и 7 цилиндра 3, а также поршней 23 и 24 \ нра ваяющего цилиндра, которые расно. ή ш н > ι ся у перегородки, разделяющей -) π | г ш-’индр на две часы, размеры которых в осевом направлении соответствуют На опер, IV ь осечем наиравлени и полостей н 9 пилипара 3

При Со ИНН СЖ.ЗГиГО ВО!л\ха в 1!!\бо ιροκο.ι 27 а далее в подоен, 23 справляю не с цилиндра влево по у пор,, р торен нилиндра поршень 23 с н.тхажером 18. котоI' I а и \, I ; л I.п в. I и ч, а л ея проточкой напротив капа та 21 ()днивре.мснно с чтим сжатый те.рл пощупает в полости 3 дитиндра 3. поршень 6 которого преодо. |свае т усилие ^{: 1} ρο ! и вода в.тенн.я за счет ра тности рабочи х площадей поршней со стороны штоковой н бесштоковой полостей, перемешает нор шенн ,· со п| гиком вправо, осуществляя вращение новоро | ,ют(1 члемента, на котором установлена река робота, по часовой стрелке и смещение поршня I 1 влево Масло из по.тост 13 перетекает черед канал 21 и кольцевую проточке плунжера 13 в полости 12. При перекрытии поршенв II канала 21 масло И! полости 13 начинает перетекать в ιτιππιπτ 12 через ре; V.т и р\еМ ий дроссели 14, при этом напинаед'я торможение поворота реки I.

Меняя велиннцу проходною сечения .трос селя, мо/кно ретушировать скорости тормо/Кс II и я

При подаче сжатого воздуха в трубопровод 28 гильза управляющего цилиндра перемещается влево относительно зафиксированного штока поршня 24, осуществляя перемещение в этом же направлении порт ня 23 с плунжером 18, в результате чего проточка на плунжере устанавливается напротив канала 20. Параллельно сжатый воздух поступает в полость 9 цилиндра 5, который осуществляет поворот руки на больший угол, чем в нервом случае. Торможение происходит аналогичным образом. При подаче воздуха одновременно в трубопроводы 27 -29 в силу разности площадей поршней 23 и 24 управляющего цилиндра со стороны штоковых и бесштоковых полостей происходит смещение плунжера 18 влево па максимальную величину, обеспечиваю шую расположение проточки напротив ка нала 19, при этом шток цилиндра 5 выдвигается на величину, равную сумме перемещений его поршней 6 и 7.

Возврат поршней цилиндров в исходное положение осуществляется отключением по дачи воздуха в трубопровод 27 или 28 и подачей воздуха в штоковые полости цилиндра 3 и управляющего цилиндра по трубопроводу 29. Обратные клапаны 13 и 16 служат для устранения перегечки масла через сливные трубопроводы, в которые они встроены, при прямом и обратном ходе поршня II. Давление воздуха, подаваемого в трубопроводы 27 29, одинаковое.

Claims (1)

1. Промышленный робот, содержащий основание и смонтированные на нем мсхньн вескую руку, мехашшм ее подьема н ново рота, последний т которых состонг из шучу ротного элемента и кинематически свя очных с ним штоков двух силовых пн.шил ров, и цикловую систему управления, щ.т'шющпмея тем, что, е целью повышения точности позиционирования 1а счет обеспечения плавного останова механической ртки в каждом из фиксированных по углу ново рога положений, один из указанных цилиндров при водной выполнен в внте сдвоенного ('илового цилиндра с последи нательно расположгенными в одной ι иные поршнями, а второй цилиндр тормозной снабжен магистралью, имеющей регулируемый дроссель и соединяющей его штоковую и внештоковую полости, кроме гот, механизм поворота снабжен ιидрораснреле лиселем, сосгонщим из корпуса е золотником, имеющим проточку, и управляющего цилиндра, шток которого жестко связан с этим золотником, при этом полости приводного и управляющего цилиндров связаны между собой.