SU1504095A1 - Исполнительный орган промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промышленных роботах, примен емых дл  выполнени  подъемно-транспортных, монтажносборочных и технологических манипул торах, работающих в зонах радиоактивного излучени  в космосе. Целью изобретени   вл етс  снижение энергозатрат за счет уменьшени  приводов. Дл  этого в корпусе 1 размещены основные барабаны 2 и дополнительный барабан 3, св занные с индивидуальными приводами. На основных барабанах 2 закреплена своими концами основна  упруга  лента 6, например стальна . Основна  упруга  лента 6, проход  ветв ми через направл ющий механизм 7, закрепленный на корпусе 1, преображает корытообразную форму, образу  на участке между направл ющим механизмом 7 и направл ющей втулкой 8 удлинитель 9, имеющий в сечении замкнутый контур. А на участке за направл ющей втулкой 8 образуетс  петл  10. Направл юща  втулка 8 св зана с т гой 11, представл ющей собой упругую ленту, проход щую внутри замкнутого контура удлинител  9, через дополнительную направл ющую втулку 12 и св занную другим концом с дополнительным барабаном 3. Дополнительна  направл юща  втулка 12 жестко св зана с корпусом 1. 6 ил.

Description

СП

О 4

О

сл

фиг. 2

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промышленных роботах, примен емых дл  выполнени  под ьемно-транспортных, мон- тажно-сборочных операци;, а также в дистан ционных мапипу.ч торах, работаюихих в зонах )адиоактивного из.тучени , в космосе,

He. ib изобретени снижение : нер1Ч)затрат за счет уменьшени  фиводо.

На фи1 . 1 изображен исполнительный орган промьниленного робота, общий вид; на фиг. 2 разрез А -А на фиг. 1; на фиг. 3 сечение Б Б на фиг. 2; на фиг. 4 схема исполнительного органа промышленно- 10 робота при выд и1жении уд.тините.л ; на фиг. 5 то же, при захвате детали; на фиг. 6 то же, нри вращении детали.

Иснолнительный орган промы1пленного робота содержи кориус 1, внутри которого размеш ены основные барабаньл 2 и дополнительный барабан 3, св занные с ий- дивидуальными приводами 4 и 5. На основных барабанах 2 закрен;1ена своими концами основна  упруга  лента 6, например, стальна . Основна  унруга  лента 6, нроход  ветв ми через направл ющий механизм 7, закрепленный на корпусе 1, нреобретает корытообразную форму, образу  на участке между нанравл юн|им механизмом 7 и нанрав. 1 юнхей втулкой 8, сквозь которую также проходит упруга  лента 6, удлинитель 9, имеюший в сечении замкн ты11 контур . На участке за направл юшей ыул- кой 8 образуетс  петл  10. Направл ю- П1а  втулка и св зана с г гой 11, пределав- . | юш,ей собой упругую ленту, проход щую внутрн за.мкнутмю ко 1тура удлинител  9, через дополиительпую направл ющую втулку 12 и св занную другим концом с дополнительным барабаном 3. Дополнительна  нанравл юн1а  втулка 12 жестко св зана с корпусом 1, Исполнительный орган рас- но,|1Ожен на промьпиленном роботе 13. Нанравл юнхий механизм 7, направл юща  вту. жа 8 и дополнительна  направл юща  вту.лка 12 изготавливаютс  из материала с малым коэффипиен гом трени , например, из фтороп, 1аста.

Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.

В исходном состо нии основна  упруга  лента Г) намотана на основные барабаны 2, петл  10 располагаетс  вб, 1изи корпуса 1, т га 11 намотана на дополнительный барабан 3. При в)ашении основ

ных барабанов 2 от приводов 4 основна  упруга  лента Н сматываетс  и выгалкивает- с  из корпуса 1, пpoxoJ   через нанрав.л ю- щий механизм 7, образу  удлинитель 9. При этом одновременно сматываетс  и т 

5

Q 5

20 25 0

5

35

0

га 11 с врашаюнгегос  дополнительного барабана 3 от привода 5. Петл  К) таким образом выдвигаетс  на уд.линителе 9 на требуемую длину и раснолаг аетс  над деталью. Затем промышленный робот 13 опускает весь исполнительный орган, петл  И) надеваетс  на деталь.

Затем при заторможенных основных барабанах 2 начинает вращатьс  дополнительный бараба)1 3, сматыва  закрепленную на нем одним концом т гу 11, тем еамы.м нере- меща  нанрав.1 юн1,ую втулку 8 и зат гива  петлю 10. Деталь зат гиваетс  петлей 10. Иснолнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли 10 с деталью к корпусу 1 путем одновременного сматывани  или наматывани  основной упругой ленты 6 и т ги 1 1 на основные барабаны 2 и донолнитель- ный барабан il

Также дета„ 1ь можно врапшть путем наматывани  одного конца основной упругой лепты 6 и сматывани  другого ее конца па основные барабаны 2 при заторможенном дополнительном барабане 3.

После установки детали в нужную позицию и осуществлени  ее поворота петл  10 отпускает деталь путем наматывани  т ги 11 на дополпительный барабан 3, неремеща  направл ющую втулку 8 к корпусу 1. Про- МЫП1 лепным 1М)богом 13 исполнительный орган поднимаетс  над дета.тью. Одновременным наматыванием основной угфугой ленты 6 и т ги 1 I на основные барабаны 2 и допол- ните:1ьный барабан ii псмл  К) П|)ини.мает исходпое положение у K(jj)nyca I.

Claims (1)

1. Формула изобретени.ч

   Исполнительный орган гфомышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем основные и дополните,:1ьный барабаны с индивндуа,1ьными приводами, направл ющий механизм, закрепленш ш на корнусе, основную упрукю ленту, нроход - нхую через на1фавл ющий механизм и на- прав, 1 ющую втулку, образующую петлю и своими концами жестко св занную с соответствующими основными барабанами, и 1 иб- кую т гу, св занную своими концами с до- гю;1ните,П)Ным барабаном и с нагфав, 1 ю- шей втулкой, отличающийс  тем, что, с це.чью снижени  энергозатрат за счет уменьшени  приводов, он снабжен дополнительной направл ющей втулкой, закрепленной на корнусе , а 1 ибка  т 1 а выполнена в виде упругой ленты, проход щей через дополннтель- ную на1фавлию1цую втулку и к лость, образованную ветв ми основной упругой ленты.

   5

   9 8

   J-,

   / ;з

   (pi/a. 7

   5 В-В

   A SJ

   Фие.5

   Фие.6