SU1499315A1 - Follow-up system - Google Patents
Follow-up system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1499315A1 SU1499315A1 SU874359188A SU4359188A SU1499315A1 SU 1499315 A1 SU1499315 A1 SU 1499315A1 SU 874359188 A SU874359188 A SU 874359188A SU 4359188 A SU4359188 A SU 4359188A SU 1499315 A1 SU1499315 A1 SU 1499315A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- signal
- amplifier
- adder
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к химической промышленности и может быть использовано в установках дл выращивани монокристаллов. Целью изобретени вл етс повышение плавности работы системы в установившемс режиме. Цель достигаетс за счет того, что в ней пропорциональный и дифференциальный законы регулировани переключаютс в зависимости от знака линейной комбинации сигналов задани и рассогласовани , и коэффициент передачи скоростной обратной св зи зависит от модул сигнала управлени и от знака произведени сигналов управлени и скоростной обратной св зи. 1 ил.The invention relates to the chemical industry and can be used in installations for growing single crystals. The aim of the invention is to increase the smoothness of the system in a steady state. The goal is achieved due to the fact that in it the proportional and differential laws of regulation are switched depending on the sign of the linear combination of the setpoint and mismatch signals, and the transmission coefficient of the speed feedback depends on the control signal module and on the sign of the production of control signals and speed feedback. 1 il.
Description
Изобретение относитс к химической промьшшенности и может быть использовано в установках дл выращивани монокристаллов.The invention relates to chemical industry and can be used in single crystal growth plants.
Целью изобретени вл етс повышение плавности работы системы в установившемс режимеThe aim of the invention is to increase the smoothness of the system in steady state.
На чертеже представлена блок -схе-.. ма системы...The drawing shows the block -Sch- .. ma system ...
В блок-схему включены измеритель 1 рассогласовани , первый усилитель 2, первый ключ 3, первый сумматор 4, усилитель 5 мощности, исполнительный двигатель 6, редуктор 7, дифференциатор 8, второй и третий усили- тели 9 и 10, второй сумматор 11, четвертый усилитель 12, третий сз М- матор 13, тахогенератор 14, первый релейный блок 15, первый умножитель 16, детектор 17,второй умножительThe block diagram includes the error meter 1, the first amplifier 2, the first switch 3, the first adder 4, the amplifier 5, the power, the executive motor 6, the gearbox 7, the differentiator 8, the second and third amplifiers 9 and 10, the second adder 11, the fourth amplifier 12, third sz M-mater 13, tachogenerator 14, first relay unit 15, first multiplier 16, detector 17, second multiplier
18, задатчик 19, второй релейный блок 20, второй ключ 21.18, the setting device 19, the second relay unit 20, the second key 21.
В качестве детектора I7 может быть применен линейный двухтактный детектор, имеющий характеристику титт па Вьщеление модул .As a detector I7, a linear push-pull detector can be used, which has a characteristic of titration of a module.
В качестве дифференциатора 8 примен етс дифференцирующее звено второго пор дка.A second order differentiator is used as differentiator 8.
Система работает следующим образом .The system works as follows.
Выходной сигнал Х; задатчика 19 подаетс на второй вход измерител 1 рассогласовани , на второй вход которого поступает выходной сигнал х редуктора 7, а на его выходе формируетс сигнал рассогласовани S. Х| -х.Output signal x; the setting device 19 is fed to the second input of the error meter 1, to the second input of which the output signal x of the gearbox 7 arrives, and at its output the error signal S. X | -h.
Это сигнал cf подаетс на вход первого усилител 2, на выходе которого формируетс сигнал .- о, гдеThis cf signal is applied to the input of the first amplifier 2, at the output of which a signal is generated. -O, where
4::four::
СО СОCO SO
: елate
3,1493.149
KIJ - коэффициент передачи усилител 2.KIJ - amplifier transmission ratio 2.
Сигнал Хд подаетс на вход третьего усилител 1Q, на его выходе фор- мируетс сигнал U,(,x. Этот сигнал поступает на первый вход третьего сумматора 13, на второй выход которого подаетс сигнал рассогласовани о , а на его выходе форми- руетс сигнал U х, который подаетс , на вход четвертого уснпител 12, на выходе которого формируетс The signal Hd is fed to the input of the third amplifier 1Q, the signal U, (, x) is formed at its output. This signal arrives at the first input of the third adder 13, the second output of which receives the error signal O, and the signal U is formed at its output x, which is fed to the input of the fourth amplifier 12, the output of which is formed
сигнал signal
Сигнал и,( поступает на вход вто рого релейного блока 20, на выходе кторого формируетс сигнал видаThe signal and, (fed to the input of the second relay unit 20, at the output of which a signal of the form
ЩоScho
(1, если Ui2 D; О,(1, if Ui2 D; O,
если U(2$ О.if U (2 $ O.
Сигнал поступает на управл ю- щий вход второго ключа 21. Сигнал рассогласовани а подаетс также на вход, дифференциатора 8, сThe signal is fed to the control input of the second key 21. The error signal a is also fed to the input of differentiator 8, s
. выхода которого сигнал с 7Г по- . the output of which the signal from 7G
ступает на вход второго усилител 9. . С выхода второго усилител 9 сигнал подаетс на первый информационный вход второго ключа 21, на второй информационный вход которого поступает сигнал Ui с выхода первого усилител 2,steps to the input of the second amplifier 9.. From the output of the second amplifier 9, the signal is fed to the first information input of the second key 21, the second information input of which receives the signal Ui from the output of the first amplifier 2,
В случае, когда , второй : ключ 21 замыкает. первый информационный вход на выход и на его выходе получаем сигнал ,In the case when, the second: the key 21 closes. the first information input to the output and at its output we get a signal,
Если , второй ключ 21 замыкает второй информационный вход на выход и на его выходе имеем сигна Ugi .If, the second key 21 closes the second information input to the output and at its output we have the signal Ugi.
Сигнал UK поступает на первый . вход первого сумматора 4, на второй вход которого поступает выходной си1- нал второго сумматор а 11 , а на его выходе формируетс сигнал U Ua,-U, .UK signal arrives at first. the input of the first adder 4, the second input of which receives the output signal of the second adder a 11, and at its output a signal U Ua, -U, is generated.
Сигнал и4 поступает на усилитель 5 мощности, на выходе которого формируетс сигнал где Kg - коэффициент передачи усилител мощности.The signal I4 is fed to a power amplifier 5, at the output of which a signal is generated where Kg is the gain of the power amplifier.
Сигнал Us поступает на вход исполнительного делител 6, на выходе которого формируетс сигнал ,U5 где Kf, - коэффициент передачи испол- The signal Us is fed to the input of the executive divider 6, at the output of which the signal is formed, U5 where Kf, is the transmission coefficient of the executive
нительного двигател 6-,wearable engine 6-,
Сигнал Uft поступает на вход редуктора 7, на выходе которого.формиUH The signal Uft is fed to the input of the gearbox 7, the output of which forms UH
руетс сигнал ,, где К- - коэффициент передачи-редуктора 7, который поступает на первый вход измерител 1 рассогласовани , Кррме того, сигнал и поступает на вход тахоге- нератора 14, на выходе которого формируетс Сигнал (,, где коэффициент передачи тахогенератогт. ра 14.There is a signal, where K- is the transfer-gear ratio 7, which is fed to the first input of the error meter 1, and the signal is fed to the input of the tachogenerator 14, at the output of which the Signal is generated (, where 14.
Сигнал и поступает на первый вход первого умножител 16, на второ вход которого поступает выходной сигнал U/T. детектора 17, а на его выходе Формируетс сигналThe signal enters the first input of the first multiplier 16, the second input of which receives the output signal U / T. the detector 17, and at its output a signal is formed
U, -lUgil.U, -lUgil.
Кроме того, сигнал поступает на первый вход второго умножител 18 на второй вход которого поступает сигнал U(2 , а на его выходе формируетс сигнал , Ui2 .In addition, the signal arrives at the first input of the second multiplier 18 to the second input of which a signal U (2 arrives, and at its output a signal is generated, Ui2.
Сигнал поступает на вход 21 первого релейного блока 15, на выходе которого формируетс сигнал U/g видаThe signal is fed to the input 21 of the first relay unit 15, at the output of which a U / g signal is formed
1, если и/ь О1, if and / o
и,5and 5
.О, если 6 О..Oh, if 6 O.
Сигнал поступает на управл ющий вход ключа 3, на информационный вход которого поступает сигнал U(j , а на его выходе формируетс Сигнал U-j, видаThe signal arrives at the control input of the key 3, the information input of which receives the signal U (j, and at its output forms the Signal U-j, of the form
IUij,, если и, . U(b если Ui5 0.Iuij, if and,. U (b if Ui5 0.
Сигнал Ug поступает на второй вход второго сумматора 11, на первьй вход которого поступает сигнал U с выхода тахогенератора 14, а на выходе второго сумматора 11 формируетс сигнал U{f .The signal Ug arrives at the second input of the second adder 11, the first input of which receives the signal U from the output of the tachogenerator 14, and at the output of the second adder 11 a signal U {f is generated.
Принцип коррекции данной системы заклю аетсл в следующем. Сигнал V , подаваемый на второй вход измерител 1 рассогласовани , отслеживаетс исполнительным двигателем 6.The principle of correction of this system is as follows. The signal V applied to the second input of the error meter 1 is monitored by the executive motor 6.
Сигнал управлени формируетс на выходе cjTMMaTopa 4, дл чего на его первый вход подаетс сигнал . На второй вход С5гмматора 4 через вФр.рой сумматор 11 в цепи формировани корректирующего сигнала поступает сигнал, состо щий из двух составл ющих: первой , пропорциональной скорости поворота вь1ходного вала, и второй, проA control signal is generated at the output of cjTMMaTopa 4, for which a signal is supplied to its first input. To the second input of C5 gmmator 4, a signal consisting of two components, the first proportional to the rotation speed of the upstream shaft, and the second, about
514514
порциональный произведению u cr. Ux4 формируемому первым умножителем 16 в канале формировани величины нелиней ного сигнала коррекции.portion of the product u cr. Ux4 generated by the first multiplier 16 in the channel for forming the magnitude of the nonlinear correction signal.
За счет изменени коэффициента демпфировани улучшаетс качество переходного процесса, причем это изменение происходит в нечетных четверт х колебаний, а в четных четверт х колебаний демпфирование остаетс посто нным .Due to a change in the damping coefficient, the quality of the transient process is improved, and this change occurs in odd quarters of oscillations, and in even quarters of oscillations the damping remains constant.
Кроме того, с целью повышени плавности работы системы в устано- вившемс режиме сигнал Ug в зависимости от сигнала управлени вторым ключом 21 имеет видIn addition, in order to improve the smoothness of the system in the established mode, the signal Ug, depending on the control signal of the second key 21, has the form
, если (5-K,iX)0;if (5-K, iX) 0;
и .and
iKqe , если К ((5-К,зХ)0.iKqe if K ((5-K, zX) 0.
В переходном режиме при большой величине сигнала рассогласовани S сигнал управлени формируетс в зависимости от величины сигнала рас- согласовани и величины нелинейного сигнала коррекцииIn the transient mode, with a large magnitude of the error signal S, the control signal is formed depending on the magnitude of the matching signal and the magnitude of the nonlinear correction signal.
и, UM-US; Щ Urn -и,, ;and, UM-US; U Urn -i ,,;
, если 1; и , если 0о if 1; and if 0o
При з еньшении сигнала рассогласовани о до величины (, где величина определ ет область допустимых отклонений угла поворота выходного вала системы, второй ключ 21 размыкает цепь передачи сигнала и замыкает цепь передачи сигнала Кдб.When the error signal is reduced to a value (where the value determines the range of tolerances of the rotation angle of the output shaft of the system, the second key 21 opens the signal transmission circuit and closes the cdb signal transmission circuit.
Этим самым достигаетс максимум плавности в установившемс режиме поThis achieves a maximum of smoothness in the steady state mode.
ff
критерию де с учетом изменени коэффициента демпфировани в не-четных четверт х колебаний и посто н- ной величиной демпфировани в четных четверт х колебаний,the criterion de taking into account the change in the damping coefficient in the even-odd quarters of the oscillations and the constant value of the damping in the even quarters of the oscillations,
Таким образом, предлагаема след ща система позвол ет достичь высокой плавности движени в устаThus, the proposed follow system allows to achieve a high degree of smoothness in the mouth.
00
9393
gg
g g
00
5 five
0 0
g g
п P
3535
00
156156
новившеыс режиме, сохранив высокие быстродействи в переходных режимах,new mode, retaining high speed in transient conditions,
ъъ
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874359188A SU1499315A1 (en) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | Follow-up system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874359188A SU1499315A1 (en) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | Follow-up system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1499315A1 true SU1499315A1 (en) | 1989-08-07 |
Family
ID=21347899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874359188A SU1499315A1 (en) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | Follow-up system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1499315A1 (en) |
-
1987
- 1987-10-13 SU SU874359188A patent/SU1499315A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1216773, кл. G 05 В 11/01, 1984. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управлени . /Под ред. Ю.И.Топчеева„ М.: Машиностроение, 1971, с. 109-112, рис. III.2о * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU613401B2 (en) | Advanced pid controller | |
SU1499315A1 (en) | Follow-up system | |
SU587893A3 (en) | Automatic regulator of synchronous dynamoelectric machine excitation | |
SU746401A1 (en) | Method of compensating automatic control and regulation system inertia | |
SU651305A1 (en) | Non-linear correcting device | |
GB1024856A (en) | Improvements in or relating to devices for controlling cut-off mechanisms | |
SU968783A2 (en) | Servo system | |
CN108398843A (en) | A kind of time lens imaging system | |
SU1173390A1 (en) | Self-adjusting system of automatic control of lagging objects | |
CN114205003B (en) | Fast and slow loop combined feedback control system and method for locking signal light and local oscillation optical frequency difference signal of optical fiber link | |
SU1659980A1 (en) | Adaptive control system with a variable structure | |
SU1425601A1 (en) | Digital self-adjusting follow-up system | |
US20050185970A1 (en) | Reset free devices | |
US5789880A (en) | Vibration type motor apparatus | |
SU615450A1 (en) | Follow-up system | |
SU1432453A1 (en) | Control system non-linear correcting device | |
SU562792A1 (en) | Dual channel servo drive | |
SU560291A1 (en) | Method for automatic control of frequency and exchange power in power systems | |
SU1264286A1 (en) | D.c.electric drive | |
SU1562333A2 (en) | Servo electric drive for guidannce of mechanical system | |
SU822148A1 (en) | Servo system | |
SU1671694A2 (en) | Periodic fermentation automatic control system | |
SU1023276A1 (en) | Combined tracking system | |
SU1126925A1 (en) | Non-linear correction device | |
SU900389A1 (en) | Intensity setting device for high-speed electric drive |