SU1498646A1 - Speed governor for vehicle - Google Patents

Speed governor for vehicle Download PDF

Info

Publication number
SU1498646A1
SU1498646A1 SU864097872A SU4097872A SU1498646A1 SU 1498646 A1 SU1498646 A1 SU 1498646A1 SU 864097872 A SU864097872 A SU 864097872A SU 4097872 A SU4097872 A SU 4097872A SU 1498646 A1 SU1498646 A1 SU 1498646A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
input
speed
signal
output
vehicle
Prior art date
Application number
SU864097872A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Маркович Мороз
Original Assignee
Государственный научно-исследовательский институт автомобильного транспорта
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственный научно-исследовательский институт автомобильного транспорта filed Critical Государственный научно-исследовательский институт автомобильного транспорта
Priority to SU864097872A priority Critical patent/SU1498646A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1498646A1 publication Critical patent/SU1498646A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к автомобилестроению ,в частности, к средствам управлени  движением транспортных средств. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании частных верхних и нижних ограничений и обеспечение автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости. Регул тор содержит задатчики 10I-10N верхних ограничений скорости, через блок 11 выделени  минимального сигнала св занные с суммирующим входом первой схемы 2 вычитани , а задатчики 15I-15к нижних ограничений скорости через блок 16 выделени  максимального сигнала - с суммирующим входом третьей схемы 17 вычитани . Вычитающие входы схем 2 и 17 вычитани  и задатчики верхних ограничений скорости в зависимости от переменных, не характеризующих движение транспортного средства, св заны с выходом датчика 1 скорости. Перва  схема 2 вычитани  через усилитель-ограничитель 12 и треть  схема 17 вычитани  через однопол рный усилитель 18 св заны с входами суммирующего усилител  13, выход которого через вторую схему 14 вычитани , ключ 19, усилитель 20 мощности подключен к электрической цепи 21 исполнительного механизма управлени  сервоприводом 22. Регул тор расшир ет возможности автоматизации управлени  скоростью за счет автоматического разгона транспортного средства до границы верхних частных ограничений с интенсивностью, завис щей от действи  нижних частных ограничений, и поддержани  скорости на уровне измен ющейс  нижней границы верхних ограничений. 6 з.п.ф-лы, 6 ил.This invention relates to the automotive industry, in particular to means of controlling the movement of vehicles. The purpose of the invention is to expand the functionality by automatically taking into account the regulation of private upper and lower limits and ensuring automatic vehicle acceleration to the border of the upper speed limits. The controller contains setters 10 I- 10 N of upper speed limits, through block 11 for minimizing the signal, connected to the summing input of the first subtraction circuit 2, and knobs 15 I -15 to lower speed limits through block 16 for allocating the maximum signal to the summing input third 17 subtraction circuits. The subtractive inputs of the subtraction circuits 2 and 17 and the upper speed limit adjusters, depending on variables that do not characterize vehicle movement, are connected to the output of speed sensor 1. The first subtraction circuit 2 via limiting amplifier 12 and the third subtracting circuit 17 through a unipolar amplifier 18 are connected to the inputs of summing amplifier 13, the output of which is through the second subtraction circuit 14, switch 19, power amplifier 20 connected to servo control actuator 21 22. The controller enhances the automation of speed control by automatically accelerating the vehicle to the upper limit of the private limits with intensity depending on the effect of the lower private restrictions, and maintaining the speed at a variable lower limit of the upper limits. 6 hp ff, 6 ill.

Description

2424

J jA«J jA "

к датчику на nfinau тармозаto sensor on nfinau tarmmoz

It датчику на neia- сцеплени  К датчику каIt sensor on neia- clutch To sensor ka

педали duce/ifратораduce / ifrator pedals

13 и гг13 and yy

к SpocCf/rC HOCJto SpocCf / rC HOCJ

застнкеcongestion

4four

СОWITH

00 05 4 О500 05 4 O5

JJ

Pu.z.l Pu.z.l

р ет возможности автоматизации управлени  скоростью за счет автоматического разгона транспортного средства до границы верхних частных ограничений с интенсивностью , завис щей от действи  нижних частных ограничений и поддержани  скорости на уровне измен ющейс  нижней границы верхних ограничений. 6 з.п. ф-лы, 6 ил.It is possible to automate the speed control by automatically accelerating the vehicle to the upper private limit with an intensity depending on the lower private limit and maintaining the speed at the level of the lower lower limit of the upper limit. 6 hp f-ly, 6 ill.

Изобретение относитс  к области автомобилестроени , в частности к автономным средствам автоматического управлени  движением транспортных средств.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to the automotive industry, in particular, to autonomous means of automatic control of the movement of vehicles.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании нескольких частных верхних и нижних ограничений и обеспечени  автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости.The aim of the invention is to extend the functionality by automatically taking into account when adjusting several partial upper and lower limits and ensuring automatic vehicle acceleration to the limit of upper speed limits.

На фиг. 1 представлена блок-схема регул тора скорости движени ; на фиг. 2 - блок-схема дополнительного задатчика верхнего ограничени  скорости в зависимости от уровн  вертикальной составл ющей виб- раций транспортного средства; на фиг. 3 - блок-схема задатчика верхнего ограничени  скорости по услови м движени  в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до лидера; на фиг. 4 - задатчик нижнего ограничени  скорости в зависимости от уровн  установленной минимально допустимой скорости движени  по дороге; на фиг. 5 - задатчик нижнего ограничени  скорости в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до движущегос  сзади лидирующего транспортного средства; на фиг. 6 - граф-ическа  иллюстраци  функционировани  регул тора в зависимости от сочетани  частных ограничений скорости движени .FIG. 1 is a block diagram of a speed controller; in fig. 2 is a block diagram of an additional setter for the upper speed limit depending on the level of the vertical component of the vehicle vibrations; in fig. 3 is a block diagram of a setter for an upper speed limit according to the conditions of movement depending on the relative speed and distance to the leader; in fig. 4 - lower speed limit adjuster depending on the level of the minimum permissible road speed; in fig. 5 - lower speed limit adjuster depending on relative speed and distance to the vehicle behind the leading vehicle; in fig. 6 is a graph-graphical illustration of the functioning of the controller depending on a combination of particular speed limits.

Блок-схема регул тора скорости содер- ж«т датчик 1 скорости движени , выход которого подключен к вычитающему входу первой схемы 2 вычитани  и через первый выключатель 3 скорости - к входу запоминающего блока 4, св занного также с выходом одновибратора 5, своим входом под- соединенного к источнику 6 сигнала максимальной скорости, который через второй выключатель 7 соеди-нен с входом запоминающего блока 4, св занным также через третий выключатель 8 с источником 9 сигнала нулевой скорости. Информационные входы первого задатчика lOi и дополнительного задатчика 102 верхних ограничений скорости св заны с выходом датчика 1 скорости . Входы всех задатчиков lOi-10,/ верхних ограничений скорости подсоединены к входам блока И выделени  минимального сигнала, выход которого подключен к суммирующему входу первой схемы 2 вычитани , выход которой через усилитель-огра0The block diagram of the speed controller contains the t speed sensor 1, the output of which is connected to the subtractive input of the first subtraction circuit 2 and, through the first speed switch 3, to the input of the storage unit 4, also connected to the one-shot 5 output, by its input - connected to the source of the maximum speed signal 6, which is connected via the second switch 7 to the input of the storage unit 4, which is also connected via the third switch 8 to the source 9 of the zero speed signal. The information inputs of the first setting unit lOi and the additional setting unit 102 of the upper speed limits are connected to the output of the speed sensor 1. The inputs of all setters lOi-10, / upper speed limits are connected to the inputs of the block AND selection of the minimum signal, the output of which is connected to the summing input of the first subtraction circuit 2, the output of which is through the amplifier-limit

5 five

0 5 5 0 5 5

ничитель 12 св зан с первым входом суммирующего усилител  13, своим выходом подсоединенного к суммирующему входу второй схемы 14 вычитани . Выходы задатчиков 15i -15# нижних ограничений скорости подсоединены к входам блока 16 выделени  максимального сигнала, своим выходом подключенного к суммирующему входу третьей схемы 17 вычитани , выход которой через однопол рный усилитель 18 св зан с вторым входом суммирующего усилител  13. К вычитающим входам первой 2 и третьей 17 схем вычитани  подсоединен выход датчика 1 скорости. Выход второй схемы 14 вычитани  через последовательно соединенные ключ 19, у-силитель 20 мощности подключены к электрической цепи исполнительного механизма 21 управлени  сервоприводом 22 дроссельной заслонки , с которой механически св зан своим входом датчик 23 положени  дроссельной заслонки, выход которого подключен к вычитающему входу второй схемы 14 вычитани . Управл ющий вход ключа 19 св зан с источником 24 напр жени  разрешающего уровн  и контактными датчиками включени  панелей тормоза, сцеплени  и акселератора (не показаны).the nickel 12 is connected to the first input of the summing amplifier 13, its output connected to the summing input of the second subtraction circuit 14. The outputs of the setters 15i -15 # of the lower speed limits are connected to the inputs of the maximum signal extracting unit 16, connected to the summing input of the third subtraction circuit 17, the output of which through the unipolar amplifier 18 is connected to the second input of the summing amplifier 13. To the subtractive inputs of the first 2 and a third 17 subtraction circuits connected to the output of the speed sensor 1. The output of the second subtraction circuit 14 is connected via a serially connected switch 19, the power y-filler 20 is connected to the electrical circuit of the actuator 21 controlling the servo actuator 22 of the throttle valve, to which the throttle position sensor 23 is mechanically connected with its input, the output of which is connected to the subtracting input of the second circuit 14 subtraction. The control input of the key 19 is connected to a source of voltage 24 of the permitting level and contact sensors for activating the brake, clutch and accelerator panels (not shown).

Блок-схема дополнительного задатчика 102 (фиг. 2) верхнего ограничени  скорости (в зависимости от уровн  вертикальной составл ющей вибраций транспортного средства ) содержит датчик 25 вертикальных вибраций транспортного средства, выход которого св зан с входом фильтра 26 нижних частот, подключенного выходом к первому входу компаратора 27. Второй вход последнего св зан с источником 28 сигнала фиксированного уровн , а выход - с входами одновибратора 29 и инвертора 30. Выход одновибратора 29 подсоединен к управл ющему входу первого ключа 31, информационный вход которого св зан с выходом датчика 1 скорости. Выход одновибратора 30 подключен к управл ющему входу второго ключа 32, к информационному входу которого подсоединен источник 6 сигнала максимальной скорости. Выходы ключей 31 и 32 подключены к входу запоминающего блока 33, выход которого св зан с одним из входов блока 11 выделени  минимального сигнала.The block diagram of the additional setting device 102 (FIG. 2) of the upper speed limit (depending on the level of the vertical component of the vehicle vibrations) contains the sensor 25 of the vehicle's vertical vibrations, the output of which is connected to the input of the low-pass filter 26 connected by the output to the first input comparator 27. The second input of the latter is connected to the source 28 of a fixed level signal, and the output is connected to the inputs of the one-shot 29 and inverter 30. The output of the one-shot 29 is connected to the control input of the first key 31, infor Discount input of which is coupled to the output of the speed detector 1. The output of the one-shot 30 is connected to the control input of the second key 32, to the information input of which the source 6 of the maximum speed signal is connected. The outputs of the keys 31 and 32 are connected to the input of the storage unit 33, the output of which is associated with one of the inputs of the minimum signal extracting unit 11.

Блок-схема задатчика 10 (фиг. 3) верхнего ограничени  скорости по услови мThe block diagram of the setting device 10 (Fig. 3) of the upper speed limit according to the conditions

движени  (в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до лидера) содержит ориентированную вперед по ходу движени  остронаправленную антенну 34 локационного датчика 35 с двум  выходами дл  сигналов относительной скорости и рассто ни  до лидера. Первый из указанных выходов подключен к входу делител  блока 36 делени  и входу делимого блока 37 делени  на два, вход делител  которого св зан с источником 38 сигнала, соответствующего величине 2, а второй из указанных выходов датчика 35 - к суммирующему входу схемы 39 вычитани . Вычитающий вход схемы 39 св зан с источником 40 сигнала, соответствующего малой константе. Выход схемы 39 вычитани  подключен к входу блока 41 умножени , другой вход которого св зан с источником 42 сигнала, соответствующего установив- щемус  максимально достижимому замедлению транспортного средства при торможении . Выход блока 41 умножени  соединен с входом делимого блока 36 делени , выход которого подключен к первому входу сумматора 43, к второму входу которого подсоединен выход блока 37 делени  на два. Выход сумматора 43 подсоединен к одному из входов блока 11 выделени  минимального сигнала.Movement (depending on relative speed and distance to the leader) contains forward-oriented along the movement of the directional antenna 34 of the location sensor 35 with two outputs for signals of relative speed and distance to the leader. The first of these outputs is connected to the input of the divider of dividing unit 36 and the input of divisible dividing unit 37 into two, the divider input of which is connected to the signal source 38 corresponding to 2, and the second of said sensor outputs 35 to the summing input of subtraction circuit 39. The subtractive input of circuit 39 is connected to a signal source 40 corresponding to a small constant. The output of the subtraction circuit 39 is connected to the input of the multiplication unit 41, the other input of which is connected to the signal source 42 corresponding to the setting of the maximum achievable deceleration of the vehicle when braking. The output of the multiplication unit 41 is connected to the input of the dividend dividing unit 36, the output of which is connected to the first input of the adder 43, to the second input of which the output of the division unit 37 into two is connected. The output of the adder 43 is connected to one of the inputs of the minimum signal extracting unit 11.

Блок-схема первого задатчика 15i (фиг. 4) нижнего ограничени  скорости (в зависимости от уровн  установленной минимально допустимой скорости движени  по дороге) содержит располагаемые в начале и конце участков дорог с ограничением нижней скорости источник 44 сигнала ограничени , своим выходом подключенный к входу передатчика 45 с передающей антенной 46, св занной через эфир с приемной антенной 47 приемника 48, который своим входом св занный с входом запоминающего блока 49, располагаетс  на транспортном средстве. Выход запоминающего блока 49 св зан с одним из входов блока 16 выделени  максимального сигнала.The block diagram of the first setting unit 15i (Fig. 4) of the lower speed limit (depending on the level of the minimum permissible road speed) contains a source 44 of the restriction signal located at the beginning and end of the road sections with a lower speed limit, its output connected to the input of the transmitter 45 with a transmitting antenna 46 connected via the ether to the receiving antenna 47 of the receiver 48, which by its input connected with the input of the storage unit 49 is positioned on the vehicle. The output of the storage unit 49 is connected to one of the inputs of the maximum signal extracting unit 16.

Блок-схема К-го задатчика 15fc (фиг. 5) нижнего ограничени  скорости (в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до движующегос  сзади лидируе- мого транспортного средства) содержит ориентированную назад по ходу движени  остронаправленную антенну 50 локационного датчика 51 с двум  выходами дл  сигналов относительной скорости и рассто ни  от лидируемого транспортного средства. Первый из этих выходоа подключен к входу квадратора 52, а второй - к входу блока 53 умножени , причем второй вход блока 53 умножени  св зан с источником 54 сигнала, равного удвоенной величине максимально достижимого установившегос  замедлени  транспортного средства при торможении. Выход квадратора 52 св зан сThe block diagram of the K-th setting unit 15fc (Fig. 5) of the lower speed limit (depending on the relative speed and distance to the leading vehicle behind the rear-wheel drive) contains a directional oriented antenna 50 of the location sensor 51 with two outputs for relative speed and distance signals from the lead vehicle. The first of these outputs is connected to the input of the quadrant 52, and the second to the input of multiplication unit 53, the second input of multiplication unit 53 being connected to a signal source 54 equal to twice the maximum achievable steady-state vehicle deceleration during braking. The output of the quad 52 is associated with

00

первым суммирующим входом сумматора 55, второй суммирующий вход которого соединен с источником 56 фиксированного сигнала, соответствующего малой константе, а вычитающий вход - с выходом блока 53 умножени . Выход сумматора 55 через функциональный преобразователь 57 св зан с одним из входов блока 16 выделени  максимального сигнала.the first summing input of the adder 55, the second summing input of which is connected to the source 56 of a fixed signal corresponding to a small constant, and the subtractive input to the output of the block 53 multiplying. The output of the adder 55 through the functional converter 57 is connected to one of the inputs of the maximum signal extracting unit 16.

В качестве задатчиков верхних ограничений скорости 102,...,10  могут использоватьс  также известные устройства, обеспечивающие получение указанных ограничений в зависимости от величины сцеплени  с дорожным покрытием, команд соAs setters for upper speed limits 102, ..., 10, well-known devices can also be used, which provide these limitations depending on the amount of adhesion to the road surface, commands with

5 стороны региональных АСУ дорожным дв.и- жением условий боковой устойчивости транспортного средства на виражах и др.5 sides of the regional automated control systems for the road conditions of the side stability of the vehicle on turns, etc.

Выключатели 3,7 и 8 - кнопочного типа, нажимные, с самовозвратом.Switches 3,7 and 8 - push-button type, push-pull, with self-return.

На фиг. 6 показаны графики измене- ни  по времени частных верхних ограничений скорости движени , выдаваемых задатчиками lOi-10 верхних ограничений (а-в), графики частных нижних ограничений скорости, выдаваемых задатчикамиFIG. 6 shows the graphs of the time variation of the individual upper limits for the speed of movement, issued by the setters lOi-10 of the upper limits (a – b), the graphs of the private lower limits of the speed, issued by the sets

5 15| - 15it. (г,д) и график изменени  регул тором скорости движени  транспортного средства на участках автоматического свободного разгона I с фиксированной интенсивностью вне действи  частных ограничений , разгона II с повышенной интен0 сивностью при действии нижних ограничений скорости, разгона III с интенсивностью, завис щей от рассогласовани  фактической скорости и минимального из частных верхних ограничений, а также на участке IV поддержани  скорости на уровне нижней5 15 | - 15it. (g, e) and the graph of the speed control of the vehicle in the areas of automatic free acceleration I with a fixed intensity outside of private restraints, acceleration II with increased intensity under the action of lower speed limits, acceleration III with intensity depending on the mismatch of the actual speed and the minimum of the private upper limits, as well as in section IV, maintaining the speed at the level of the lower

5 границы (огибающей) верхних ограничений скорости (е).5 border (envelope) upper speed limits (e).

Регул тор скорости движени  работает следующим образом.The speed regulator operates as follows.

Q При включении регул тора с по влением на шине 6 напр жени  максимальной скорости (фиг. 1) одновибратор 5 вырабатывает импульс с амплитудой сигнала максимальной скорости. Этот сигнал фиксируетс  запоминающим блоком 4 и устанав5 ливает его в состо ние отсутстви  дополнительных ограничений, что предотвращает скачкообразное срабатывание регул тора при включении. Если в этот момент выключателем 7 вручную не вводитс  уровень дополнительного фиксированногоQ When the regulator is turned on with the appearance of a maximum speed voltage on the bus 6 (Fig. 1), the one-shot 5 produces a pulse with the amplitude of the maximum speed signal. This signal is captured by the storage unit 4 and sets it to the state of no additional restrictions, which prevents the controller from being triggered when turned on. If at this time switch 7 does not manually enter the level of additional fixed

0 ограничени  скорости, то регул тор автоматически производит разгон транспортного средства с фиксированной интенсивностью (участок I). На участке свободного разгона задатчики Id-10« вырабатывают N сигналов, величины которых соответствуют уровн м верхних частных ограничений скорости . Блок 11 выдел ет наименьший из указанных сигналов, рассогласование с которым сигнала фактической скорости от датчика 1 выдает перва  схема 2 вычитани . Блоки 15| - 15х вырабатывают К сигналов, соответствующих частным нижним ограничени м скорости. Блок 16 выдел ет наибольший из указанных сигналов, рассогласование с которым сигнала фактической скорости выдает треть  схема 17 вычитани .0 speed limits, the controller automatically accelerates the vehicle with a fixed intensity (phase I). In the free acceleration section, the Id-10 setters produce N signals, the values of which correspond to the levels of the upper particular speed limits. The unit 11 selects the smallest of the indicated signals, the mismatch with which the signal of the actual speed from the sensor 1 is output by the first subtraction circuit 2. Blocks 15 | - 15x generate K signals corresponding to partial lower speed limits. The unit 16 selects the largest of the indicated signals, the mismatch with which of the actual speed signal is produced by the third subtraction circuit 17.

На участке I скорость движени  превышает уровень результируюш,его нижнего, ограничени , так что их рассогласование меньше нул . Поэтому однопол рный усилитель 18, реагируюш,ий только на положительные значени  входного сигнала, выдает на суммирующий усилитель 13 сигнал нулевого уровн . Выходной сигнал рассогласовани , на начальных участках превы- шаюш,ий фиксированное значение порога ограничени  AV усилител -ограничител  12, поступает на его вход. На выходе усилител -ограничител  12 при этом вырабатываетс  сигнал фиксированного уровн , который усиливаетс  блоком 13 и поступает на суммирующий вход второй схемы 14 вычитани . Последн   выдает сигнал рассогласовани  фиксированного в этом режиме сигнала «задани  по скорости и сигнала от датчика 23 угла открыти  дроссельной заслонки. Этот сигнал рассогласовани  поступает на информационный вход ключа 19 и, при отсутствии управл ющих воздействий на педал х тормоза, сцеплени  и акселератора, т.е. при разрешающем сигнале на управл ющем входе ключа 19, выдаетс  на усилитель 20 мощности , откуда, п осле усилени , на электрическую цепь исполнительного механизма управлени  сервоприводом дроссельной заслонки (например, клапана управлени  разрежением в сообщенной с впускным трактом двигател  вакуумной камере). В зави- симости от усиленной блоком величины рассогласовани  исполнительный механизм посредством сервопривода 22 устанавливает угол открыти  дроссельной заслонки. При этом датчик 23 положени  дроссельной заслонки вырабатывает сигнал отрицательной обратной св зи, используемый второй схемой 14 вычитани  дл  формировани  сигнала рассогласовани  по положению дроссельной заслонки.In section I, the speed of movement exceeds the level of the resultant, its lower limit, so that their mismatch is less than zero. Therefore, a unipolar amplifier 18, reacting only to positive values of the input signal, outputs a zero signal to summing amplifier 13. The error output signal, at the initial sections exceeding the fixed limit threshold value of the AV amplifier limiting amplifier 12, is fed to its input. At the output of the amplifier-limiter 12, a fixed level signal is produced, which is amplified by the block 13 and is fed to the summing input of the second subtraction circuit 14. The latter generates a mismatch signal for the speed setting signal fixed in this mode and the signal from the throttle opening angle sensor 23. This error signal is fed to the information input of the key 19 and, in the absence of control actions on the brake pedals, the clutch and the accelerator, i.e. with the enable signal at the control input of the switch 19, is output to the power amplifier 20, from where, after amplification, to the electrical circuit of the actuator for controlling the throttle valve actuator (for example, the vacuum control valve in the vacuum chamber communicating with the engine intake path). Depending on the magnitude of the error amplified by the unit, the actuator sets the opening angle of the throttle valve via servo drive 22. At the same time, the throttle position sensor 23 generates a negative feedback signal used by the second subtraction circuit 14 to generate an error signal from the throttle position.

В случае введени  выключателем 3 дополнительного фиксированного верхнего ограничени , равного достигнутой в этот момент скорости, запоминающий блок 4 фиксирует сигнал от датчика 1 в указанный момент -времени. Далее до тех пор, пока одним из выключателей 3, 7 или 8 не обновлено содержимое запоминающего блока 4, на его выходе имеетс  сигнал указанного фиксированного уровн . Блок 11 выдел ет наименьший сигнал из числа поступающих от блоков 10| - Юн- В остальном работа регул тора не отличаетс .If the switch 3 introduces an additional fixed upper limit equal to the speed reached at that moment, the storage unit 4 detects the signal from sensor 1 at the indicated time-time. Further, until one of the switches 3, 7 or 8 has updated the contents of the storage unit 4, at its output there is a signal of the specified fixed level. Block 11 selects the smallest signal among those coming from blocks 10 | - Yun- The rest of the work of the regulator is no different.

Работа регул тора на участке II ускоренного разгона под воздействием частных нижних ограничений скорости со стороны задатчиков 15i - 15к отличаетс  от указанного следующим. Треть  схема 17 вычитани  выдает на этом участке положительный сигнал рассогласовани . Он усиливаетс  однопол рным усилителем 18, после чего суммируетс  блоком 13 с выдаваемым усилителем-ограничителем 12 сигна лом фиксированной величины. В результате блок 13 формирует значительно больший по величине сигнал рассогласовани  по скорости, чем на участке I. Этим достигаетс  ускорение разгона транспортногоThe operation of the controller in section II of accelerated acceleration under the influence of particular lower speed limits on the part of the setting units 15i - 15k differs from that indicated by the following. The third subtraction circuit 17 generates a positive mismatch signal in this region. It is amplified by a unipolar amplifier 18, after which it is summed up by block 13 with a fixed-value signal outputted by limiting amplifier 12. As a result, block 13 generates a significantly larger speed error signal than in section I. This achieves acceleration of the transport

средства на участке II и автоматическое поддержание скорости выше уровн  нижних ограничений (фиг. 6 г и д).means in section II and automatic maintenance of speed above the level of the lower limits (Fig. 6 g and e).

Работа регул тора в режиме разгона вблизи нижней границы верхних ограничений скорости в интервале значенийRegulator operation in acceleration mode near the lower limit of the upper speed limits in the range of values

скорости AV (т.е. порога ограничени  блока 12) на участке разгона III отличаетс  тем, что интенсивность разгона зависит от величины рассогласовани  фактической скорости и нижней границы верхнихAV speed (i.e., the limitation threshold of block 12) in the acceleration section III is different in that the acceleration intensity depends on the magnitude of the mismatch between the actual speed and the lower limit of the upper

5 ограничений. В этом режиме сигнал с выхода первой схемы 2 вычитани , поступающий на усилитель-ограничитель 12, ие достаточен дл  перевода его в режим насыщени , так что сигнал на выходе блока 12 пропорционален величине сигнала, форми0 руемого схемой 2 рассогласовани . Это обеспечивает плавный переход от режима свободного разгона с фиксированной интенсивностью (участок I) к режиму поддержани  верхних ограничений скорости (участок IV). В остальном работа регул тора5 restrictions. In this mode, the signal from the output of the first subtraction circuit 2, fed to the amplifier-limiter 12, is not sufficient to put it into saturation mode, so that the signal at the output of block 12 is proportional to the magnitude of the signal generated by the error circuit 2. This ensures a smooth transition from the free acceleration mode with a fixed intensity (section I) to the mode of maintaining the upper speed limits (section IV). The rest of the work of the regulator

5 в этом режиме (участок III) аналогична5 in this mode (phase III) is similar

описанному дл  участков I и II разгона.described for sections I and II overclocking.

В режиме поддержани  нижней границыIn lower limit mode

верхних частных ограничений скоростиtop private speed limits

(участок IV) перва  схема 2 вычитани (Section IV) first subtraction circuit 2

п вырабатывает сигнал рассогласовани , величина и знак которого после усилени  блоками 12 и 13 обеспечивают компенсацию отклонений фактической скорости от диктуемого границей измен ющихс  верхних ограничений значени  (а,бив), причемn produces a mismatch signal, the magnitude and sign of which, after being amplified by blocks 12 and 13, compensate for deviations of the actual speed from the variable upper limits, dictated by the limit (a, biv), and

5 величины отклонений не выход т за пределы указанного фиксированного интервала AV. В остальном работа регул тора в режиме поддержани  ограничений аналогична описанному дл  участков I и III.5, the deviation values are within the specified fixed AV interval. Otherwise, the operation of the controller in the mode of maintaining the constraints is similar to that described for sections I and III.

При работе регул тора возможны ре0 жимы, когда граница нижних ограничений вплотную приближаетс  к границе верхних ограничений скорости и транспортное средство автоматически выводитс  регул тором на единственно эффективный (безопасный ) режим движени  между ними. Это имеет место, например, при движении в плотных транспортных потоках на автодорогах . Превышение границей нижних ограничений уровн  верхних ограниченийDuring operation of the controller, modes are possible when the border of the lower limits closely approaches the border of the upper speed limits and the vehicle is automatically brought by the controller to the only effective (safe) mode of movement between them. This is the case, for example, when driving in dense traffic flows on highways. Exceeding the lower bound limit of the upper limit level

5five

скорости в нормальных услови х эксплуатации недопустимо и имеет место только в аварийных ситуаци х непосредственно перед попутным столкновением транспортных средств, при этом регул тор обеспечивает , более безопасный режим сближени  вплотную за лидером перед наездом сзади лидируемого транспортного средства.Velocity under normal conditions of operation is unacceptable and takes place only in emergency situations immediately before a vehicle collision, while the controller provides a safer approach mode closely behind the leader before hitting the back of the leading vehicle.

Переход на ручное управление при срабатывании любого из датчиков на педал х тормоза, сцеплени  и акселератора приводит к падению напр жени  источника 24 до нулевого уровн , который устанавливаетс  и на управл ющем входе ключа 19. В результате последний запираетс  и нулевой сигналSwitching to manual control when any of the sensors on the brake, clutch and accelerator pedals is triggered leads to a drop in the voltage of the source 24 to a zero level, which is also installed on the control input of the key 19. As a result, the latter locks the zero signal

10ten

сигнала от датчика 1 скорости на вход запоминающего блока 33. Тот же сигнал после инвертировани  блоком открывает ключ 32, обеспечива  поступление сигнала максимальной скорости от источника 6 на вход запоминающего блока 33. При этом блок 33 находитс  в состо нии отсутстви  ограничений и его выходной сигнал , оказыва сь на уровне максимальной скорости движени , поступает на один из входов блока 11, не вызыва  ограничений скорости.the signal from the speed sensor 1 to the input of the storage unit 33. The same signal after inverting the unit opens the key 32, providing the maximum speed signal from the source 6 to the input of the storage unit 33. At the same time, the block 33 is in the absence of constraints and its output signal rendering at the level of the maximum speed of movement, goes to one of the inputs of block 11 without causing speed limits.

При увеличении скорости растут вибрации транспортного средства, что ухудщает его управл емость, обуславливает с его выхода через усилитель 20 мощности15 утомл емость водител  и веро тность порчи отключает электрическую цепь исполнитель-груза. Когда вибрации достигают такого ного механизма 21 управлени  сервопри-уровн , что сигнал, пропорциональный их водом 22 дроссельной заслонки. Регул торсредней амплитуде, от фильтра 26 превы- таким образом автоматически отключаетс щает величину сигнала уставки от источ- и перемещение дроссельной заслонки цели-ника 28, компаратор 27 срабатывает и еди- ком определ етс  управл ющими воздей-20 ничным сигналом на своем выходе запус- стви ми на педаль акселератора (не пока-кает одновибратор 29. Он открывает ключ зана).31 на длительность импульса. Последний При необходимости снижени  скоростипропускает сигнал скорости от датчика 1 транспортного средства, когда допустимона вход запоминающего блока 33, который торможение двигателем с относительно не-25 фиксирует ограничение в момент достиже- больщой интенсивностью, достаточно выклю-ни  скоростью порога допустимых вибра- чателем 8 ввести в запоминающий блокций (т.е. уставки блока 27). Это значение 4 сигнал от источника 9 сигнала нулевойблок 33 сохран ет даже в случае после- скорости. Регул тор при этом без воздей-дующего роста скорости. На все врем  стви  на педали управлени  транспортнымпревыщени  скоростью порога вибраций средством обеспечивает торможение с фикси-30 единичный сигнал с выхода компаратора рованной интенсивностью. Его работа при27 после инвертировани  блоком закры- этом аналогична описанному дл  режимавает ключ 32, преп тству  попаданию сиг- I , с тем только отличием, что втора нала максимальной скорости от источника схема 2 вычитани  вырабатывает сигнал6 на вход запоминающего блока 33. При рассогласовани  отрицательной пол рности,последующем снижении скорости ниже по- который обеспечивает закрь1тие дроссель-35 рога допустимых вибраций компаратор 27 ной заслонки. Дл  того, чтобы прекратитьвозвращаетс  в исходное состо ние, переторможение , достаточно выключателем 7 ввести в запоминающий блок 4 от источника 6 сигнал максимальной скорости. После этого регул тор функционирует согласно дп указанному дл  режимов I-IV.As the speed increases, vehicle vibrations increase, which impairs its controllability, causes, from its output through power amplifier 20, driver fatigue and the likelihood of deterioration cuts off the electrical load from the driver. When vibrations reach such a servo-level control mechanism 21, that signal is proportional to their water 22 throttle. The torsor average amplitude from filter 26 is exceeded in this way, the signal value of the setpoint from the source is automatically disconnected, and the throttle movement of the target 28 is displaced, the comparator 27 is triggered and the control signal at its output is triggered by one. on the accelerator pedal (the one-shot 29 doesn’t show. It opens the key) .31 for the duration of the pulse. Last If it is necessary to reduce the speed, the speed signal from the sensor 1 of the vehicle passes, when the input of the storage unit 33, which is decelerated by a motor with relatively not 25 fixes the limitation at the moment of greater intensity, is sufficiently switched off by the speed of the threshold allowed by the vibrator 8 memorizing blockings (i.e. settings of block 27) This value 4 is saved by the signal from the source 9 of the signal of the zero block 33 even in the case of after-speed. The regulator is at the same time without affecting the growth rate. For all the time when the vehicle pedal controls the speed of the vibration threshold, the tool provides braking with a fixed-30 single signal from the output by the comparative intensity. Its operation at 27, after block inverting by the block, is similar to that described for the key 32, preventing signal-I from entering, with the only difference that the second maximum speed from the source, subtraction circuit 2 generates a signal 6 to the input of the storage unit 33. When the negative field is mismatched stability, lowering the speed below that which ensures the throttle-35 horn of permissible vibrations of the comparator valve 27. In order to stop returning to the initial state, re-braking, it is enough to switch to the storage unit 4 from the source 6 a signal of the maximum speed using the switch 7. After that, the controller operates according to the data points specified for modes I-IV.

Дополнительный задатчик 102 верхнего ограничени  скорости (в зависимости от уровн  вертикальной составл ющей вибраций транспортного средства) функционируетThe additional setting unit 102 of the upper speed limit (depending on the level of the vertical component of the vehicle vibration) functions

следующим образом.in the following way.

Датчик 25 вырабатывает сигнал, отражающий величину вертикальной составл ющей вибраций транспортного средства при его движении. Этот сигнал сглаживаетс  фильтром 26 нижних частот, который вывод  запоминающий блок 33 в состо ние отсутстви  ограничений в соответствии с указанным .Sensor 25 generates a signal reflecting the magnitude of the vertical component of the vehicle's vibrations as it moves. This signal is smoothed by a low-pass filter 26, which outputs the storage unit 33 to the unrestricted state as indicated.

Задатчик 10 верхнего ограничени  скорости по услови м движени  (в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до лидера) работает следующим образом .The setting unit 10 of the upper speed limit according to the conditions of the movement (depending on the relative speed and distance to the leader) works as follows.

При движении транспортного средстваWhen driving a vehicle

45 снабженный остронаправленной антенной 34 локационный датчик 35 формирует на соответствующих выходах сигналы рассто ни  и скорости относительно лидера. Первый из этих сигналов подаетс  на суммирующий вход схемы 39 вычитани , на выдает на первый вход компаратора 27 сиг- 50 читающий вход которой поступает от источ- нал, пропорциональный средней амплитуде ника 40 сигнал, соответствующий малой выходного сигнала датчика 25. Пока скорость транспортного средства не велика, уровень его вибраций не достаточен дл  того, чтобы сигнал от фильтра 26 достиг фиксированной уставки от источника 28. На выходе компаратора 27 при этом сигнал имеетс  нулевого уровн , который блокирует ключ 31, преп тству  поступлению45, equipped with a directional antenna 34, the location sensor 35 forms, at the corresponding outputs, distance and velocity signals relative to the leader. The first of these signals is fed to the summing input of the subtractor 39, and at the first input of the comparator 27 it outputs a signal input from the source proportional to the average amplitude of the nick 40, a signal corresponding to the small output signal of the sensor 25. While the vehicle speed is not is great, the level of its vibrations is not sufficient for the signal from filter 26 to reach a fixed setpoint from source 28. At the output of comparator 27, the signal is zero, which blocks key 31, preventing entry niyu

константе а. На выходе схемы 39 формируетс  сигнал разности рассто ни  до лидера L и малой константы а.constant a At the output of circuit 39, a distance difference signal is generated to the leader L and the small constant a.

Claims (7)

Формула изобретени Invention Formula . Регул тор скорости движени  транспортного средства, включающий датчик. Vehicle speed controller including sensor сигнала от датчика 1 скорости на вход запоминающего блока 33. Тот же сигнал после инвертировани  блоком открывает ключ 32, обеспечива  поступление сигнала максимальной скорости от источника 6 на вход запоминающего блока 33. При этом блок 33 находитс  в состо нии отсутстви  ограничений и его выходной сигнал , оказыва сь на уровне максимальной скорости движени , поступает на один из входов блока 11, не вызыва  ограничений скорости.the signal from the speed sensor 1 to the input of the storage unit 33. The same signal after inverting the unit opens the key 32, providing the maximum speed signal from the source 6 to the input of the storage unit 33. At the same time, the block 33 is in the absence of constraints and its output signal rendering at the level of the maximum speed of movement, goes to one of the inputs of block 11 without causing speed limits. При увеличении скорости растут вибрации транспортного средства, что ухудщает его управл емость, обуславливает утомл емость водител  и веро тность порчи груза. Когда вибрации достигают такого уровн , что сигнал, пропорциональный их средней амплитуде, от фильтра 26 превы- щает величину сигнала уставки от источ- ника 28, компаратор 27 срабатывает и еди- ничным сигналом на своем выходе запус- кает одновибратор 29. Он открывает ключ 31 на длительность импульса. Последний пропускает сигнал скорости от датчика 1 на вход запоминающего блока 33, который фиксирует ограничение в момент достиже- ни  скоростью порога допустимых вибра- ций (т.е. уставки блока 27). Это значение блок 33 сохран ет даже в случае после- дующего роста скорости. На все врем  превыщени  скоростью порога вибраций единичный сигнал с выхода компаратора 27 после инвертировани  блоком закры- вает ключ 32, преп тству  попаданию сиг- нала максимальной скорости от источника 6 на вход запоминающего блока 33. При последующем снижении скорости ниже по- рога допустимых вибраций компаратор 27 возвращаетс  в исходное состо ние, перещает его управл емость, обуславливает утомл емость водител  и веро тность порчи груза. Когда вибрации достигают такого уровн , что сигнал, пропорциональный их средней амплитуде, от фильтра 26 превы- щает величину сигнала уставки от источ- ника 28, компаратор 27 срабатывает и еди- ничным сигналом на своем выходе запус- кает одновибратор 29. Он открывает ключ 31 на длительность импульса. Последний пропускает сигнал скорости от датчика 1 на вход запоминающего блока 33, который фиксирует ограничение в момент достиже- ни  скоростью порога допустимых вибра- ций (т.е. уставки блока 27). Это значение блок 33 сохран ет даже в случае после- дующего роста скорости. На все врем  превыщени  скоростью порога вибраций единичный сигнал с выхода компаратора 27 после инвертировани  блоком закры- вает ключ 32, преп тству  попаданию сиг- нала максимальной скорости от источника 6 на вход запоминающего блока 33. При последующем снижении скорости ниже по- рога допустимых вибраций компаратор 27 возвращаетс  в исходное состо ние, переAs the speed increases, vehicle vibrations increase, which impairs its handling, causing driver fatigue and the likelihood of damage to the load. When vibrations reach such a level that the signal proportional to their average amplitude from filter 26 exceeds the value of the setpoint signal from source 28, the comparator 27 is triggered and a single signal at its output starts the one-shot vibrator 29. It opens the key 31 for the duration of the pulse. The latter transmits the speed signal from sensor 1 to the input of storage unit 33, which fixes the limitation at the moment when the speed reaches the threshold of permissible vibrations (i.e., the setting of block 27). This value of block 33 retains even in the case of a subsequent increase in speed. For the entire time when the speed of vibration exceeds the threshold, a single signal from the output of the comparator 27 closes key 32 after inverting the block, preventing the maximum speed signal from source 6 from entering the storage unit 33. With a subsequent decrease in speed below the threshold of permissible vibrations, the comparator 27 returns to its original state, ceases its controllability, causes driver fatigue and the likelihood of damage to the cargo. When vibrations reach such a level that the signal proportional to their average amplitude from filter 26 exceeds the value of the setpoint signal from source 28, the comparator 27 is triggered and a single signal at its output starts the one-shot vibrator 29. It opens the key 31 for the duration of the pulse. The latter transmits the speed signal from sensor 1 to the input of storage unit 33, which fixes the limitation at the moment when the speed reaches the threshold of permissible vibrations (i.e., the setting of block 27). This value of block 33 retains even in the case of a subsequent increase in speed. For the entire time when the speed of vibration exceeds the threshold, a single signal from the output of the comparator 27 closes key 32 after inverting the block, preventing the maximum speed signal from source 6 from entering the storage unit 33. With a subsequent decrease in speed below the threshold of permissible vibrations, the comparator 27 returns to its original state, вод  запоминающий блок 33 в состо ние отсутстви  ограничений в соответствии с указанным .water storage unit 33 in the absence of restrictions in accordance with the specified. Задатчик 10 верхнего ограничени  скорости по услови м движени  (в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до лидера) работает следующим образом .The setting unit 10 of the upper speed limit according to the conditions of the movement (depending on the relative speed and distance to the leader) works as follows. При движении транспортного средстваWhen driving a vehicle снабженный остронаправленной антенной 34 локационный датчик 35 формирует на соответствующих выходах сигналы рассто ни  и скорости относительно лидера. Первый из этих сигналов подаетс  на суммирующий вход схемы 39 вычитани , на вычитающий вход которой поступает от источ- ника 40 сигнал, соответствующий малой The location sensor 35 equipped with an extremely directional antenna 34 generates, at the corresponding outputs, distance and velocity signals relative to the leader. The first of these signals is fed to the summing input of the subtracting circuit 39, to the subtracting input of which the signal corresponding to the small signal comes from the source 40. читающий вход которой поступает от источ- ника 40 сигнал, соответствующий малой reading input of which comes from source 40 a signal corresponding to a small константе а. На выходе схемы 39 формируетс  сигнал разности рассто ни  до лидера L и малой константы а.constant a At the output of circuit 39, a distance difference signal is generated to the leader L and the small constant a. Формула изобретени Invention Formula читающий вход которой поступает от источ- ника 40 сигнал, соответствующий малой reading input of which comes from source 40 a signal corresponding to a small . Регул тор скорости движени  транспортного средства, включающий датчик. Vehicle speed controller including sensor скорости движени , выход которого подключен к вычитающему входу первой схемы вычитани  и к входу первого задатчика верхнего ограничени  скорости, выполненного в виде последовательно соединенных первого выключател  и запоминающего блока, вторую схему вычитани , выход которой через усилитель мощности подключен к электрической цепи исполнительного механизма управлени  сервоприводом дроссельной заслонки, с которым механически св зан входом датчик положени  дроссельной заслонки, выход которого подключен к вычитающему входу второй схемы вычитани , отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей путем автоматического учета при регулировании нескольких частных верхних и нижних ограничений и обеспечени  автоматического разгона транспортного средства до границы верхних ограничений скорости, он снабжен по крайней мере одним дополнительным задатчиком верхнего ограничени  скорости, задатчнками верхних ограничений скорости по услови м движени , блоком выделени  минимального сигнала, задатчиками нижних ограничений скорости , блоком выделени  максимального сигнала, третьей схемой вычитани , одно- пол рным усилителем, усилителем-ограничителем , .суммирующим усилителем и ключом, причем первый задатчик верхнего ограничени  скорости снабжен элементами управлени , дополнительный задатчик верхнего ограничени  скорости св зан входом с выходом датчика скорости, выходы запоминающего блока первого задатчика верхнего ограничени  скорости, дополнительного задатчика верхнего ограничени  скорости и задатчиков верхних ограничений скорости по услови м движени  подключены к входам блока выделени  минимального сигнала, выход которого подключен к суммирующему входу первой схемы вычитани , выход которой через усилитель-ограничитель св зан с первым входом суммирующего усилител , выходом подсоединенного к суммирующему входу второй схемы вычитани , а выходы задатчиков нижних ограничений скорости подсоединены к входам блока выделени  максимального сигнала, выходом подключенного к суммирующему входу третьей схемы вычитани , выход которой через однопол рный усилитель св зан с вторым входом суммирующего усилител , причем к вычитающему входу третьей схемы вычитани  подключен выход датчика скорости .speed, the output of which is connected to the subtracting input of the first subtraction circuit and to the input of the first setter of the upper speed limit, made in the form of serially connected first switch and storage unit, the second subtraction circuit, the output of which through the power amplifier is connected to the electric motor of the actuator for controlling the throttle servo damper with which the throttle position sensor is mechanically connected with the input, the output of which is connected to the subtractive input of the second subtraction schemes, characterized in that, in order to extend the functionality by automatically taking into account the regulation of several partial upper and lower limits and ensuring automatic vehicle acceleration to the border of the upper speed limits, it is equipped with at least one additional upper speed limit adjuster speed limits according to the conditions of motion, the block of selection of the minimum signal, setters of lower speed limits, the block is allocated and a maximum signal, a third subtraction circuit, a unipolar amplifier, a limiting amplifier, a summing amplifier and a key, the first upper speed limit setter equipped with control elements, an additional upper speed limit set point connected to the output of the speed sensor, the outputs of the storage unit the first setpoint of the upper speed limit, the additional setpoint of the upper speed limit and the setpoint of the upper speed limit according to the conditions of motion are connected to the input The minimum signal allocation unit, the output of which is connected to the summing input of the first subtraction circuit, the output of which is connected via a limiting amplifier to the first input of the summing amplifier, the output connected to the summing input of the second subtraction circuit, and the outputs of the setters of the lower speed limits are connected to the inputs of the allocation unit the maximum signal, the output connected to the summing input of the third subtraction circuit, the output of which through a unipolar amplifier is connected to the second input of the summing amplifier And the output of the speed sensor is connected to the subtracting input of the third subtraction circuit. 2. Регул тор по п. 1, отличающийс  тем, что первый задатчик верхнего ограничени  скорости снабжен одновибратором, источником сигнала максимальной скорости, вторым и третьим выключател ми, причем выход одновибратора св зан с входом запоминающего блока, вход одновибратора - с источником сигнала максимальной скорости, который через второй выключатель также соединен с входом запоминающего блока, св занным через третий выключатель с ис- точником сигнала нулевой скорости.2. The regulator according to claim 1, characterized in that the first setter of the upper speed limit is equipped with a one-shot, maximum speed signal source, second and third switches, the one-shot output connected to the input of the storage unit, one-shot input with a maximum speed signal source which is also connected via a second switch to the input of the storage unit connected via a third switch to a zero-speed signal source. 3.Регул тор по п. 1, отличающийс  тем, что дополнительный задатчик верхнего ограничени  скорости, например в зависимости от уровн  вертикальнЪй составл ющей вибрации транспортного средства, вклю0 чает в себ  датчик вертикальной составл ющей вибрации транспортного средства, выходом через фильтр нижних частот, подключенный к первому входу компаратора , второй вход которого подсоединен к3. The regulator according to claim 1, characterized in that the additional setter of the upper speed limit, for example, depending on the level of the vehicle's vertical component of vibration, includes a sensor of the vehicle's vertical component, connected through the low-pass filter to the first input of the comparator, the second input of which is connected to источнику сигнала фиксированного уровн , а выход - к входам одновибратора н инвертора , св занных выходами с входами управлени  соответственно первого и второго ключей, причем к информационному входу первого ключа подсоединен выходa fixed level signal source, and an output to the inputs of a one-shot n inverter, connected by outputs to the control inputs of the first and second keys, respectively, and the output is connected to the information input of the first key 0 датчика скорости, а к информационному входу второго ключа - источник сигнала максимальной скорости, при этом выходы ключей подсоединены к входу запоминающего блока, выход которого св зан с одним0 of the speed sensor, and to the information input of the second key is the source of the maximum speed signal, while the outputs of the keys are connected to the input of the storage unit, the output of which is connected to one 5 из входов блока выделени  минимального сигнала.5 from the inputs of the minimum signal allocation unit. 4.Регул тор по п. 1, отличающийс  тем, что по крайней мере один задатчик верхнего ограничени  скорости по услови м движени , например в зависимости от от0 носительной скорости и рассто ни  до лидера , включает в себ  ориентированную вперед по ходу движени  остронаправленную антенну локационного датчика с двум  выходами дл  сигналов относительной скорости и рассто ни  до лидера, первый4. The regulator according to claim 1, characterized in that at least one setter of the upper speed limit according to the motion conditions, for example, depending on the relative speed and distance to the leader, includes a directional antenna directed forward in the course of the movement sensor with two outputs for relative speed and leader distance signals, the first 5 из которых подключен к входу делител  блока делени  и входу делимого блока делени  на два, вход делител  которого св зан с источником опорного сигнала, а второй - к суммирующему входу схемы5 of which are connected to the input of the divider of the dividing unit and the input of the divisible dividing unit into two, the input of the divider of which is connected to the source of the reference signal, and the second to the summing input of the circuit Q вычитани , к вычитающему входу которой подсоединен источник фиксированного сигнала , соответствующего малой константе, выход схемы вычитани  подключен к первому входу блока умножени , второй вход которого св зан с источником сигнала,Q subtraction, to the subtraction input of which a fixed signal source corresponding to a small constant is connected, the output of the subtraction circuit is connected to the first input of the multiplication unit, the second input of which is connected to the signal source, 5 соответствующего установивщемус  максимально достижимому замедлению транспортного средства при торможении, причем выход блока умножени  св зан с входом делимого блока делени , выход которого подключен к первому входу сумматора,5 of the corresponding settable maximum achievable deceleration of the vehicle during braking, the output of the multiplication unit being connected to the input of a divisible division unit, the output of which is connected to the first input of the adder, 0 к второму входу которого подсоединен выход блока делени  на два, выход сумматора св зан с одним из входов блока выделени  минимального сигнала.0 to the second input of which the output of the dividing unit is connected by two, the output of the adder is connected to one of the inputs of the minimum signal allocation unit. 5.Регул тор по п. 1, отличающийс  тем, что первый задатчик нижнего ограничени 5. The regulator according to claim 1, characterized in that the first unit of the lower limit скорости, например в зависимости от уровн  установленной минимально допустимой скорости движени  по дороге, включает в себ  размещенные в начале и конце участков speeds, for example, depending on the level of the established minimum allowable speed on the road, includes placed at the beginning and end of sections дорог с ограничением нижней скорости источники сигнала ограничени , выходами подключенные к входам соответствующих передатчиков с передающими антеннами, св занными через эфир с расположенной , на транспортном средстве приемной антенной , подсоедин емой к входу запоминающего блока, выход которого св зан с одним из входов блока выделени  максимального сигнала.roads with a lower speed limit, the sources of the signal limit, the outputs connected to the inputs of the respective transmitters with transmitting antennas connected via the air to the receiving antenna on the vehicle, connected to the input of the storage unit, the output of which is connected to one of the inputs of the allocation unit signal. 6. Регул тор по п. 1, отличающийс  тем, что каждый задатчик нижнего ограничени  скорости, например в зависимости от относительной скорости и рассто ни  до движущегос  сзади лидируемого транспортного средства, включает в себ  ориентированную 15 назад по ходу движени  остронаправленную антенну локационного датчика с двум  выходами дл  сигналов относительной скорости и рассто ни  до лидируемого транспортного средства, подключенными соответжени , причем второй вход блока ни  св зан с источником сигнала, ствующего удвоенной величине уст щегос  замедлени  транспортного с при торможении, выход квадратора чен к первому суммирующему вхо матора, к вычитающему входу к подключен выход блока умножени , рому суммирующему входу - и фиксированного сигнала, соответств малой константе, выход сумматор функциональный преобразователь по нен к одному из входов блока вы максимального сигнала.6. The controller according to claim 1, characterized in that each unit of the lower speed limit, for example, depending on the relative speed and distance to the vehicle behind the lead vehicle, includes an oriented 15 directional antenna backwards with the directional sensor with two outputs for relative speed and distance signals to a leading vehicle, connected respectively, and the second input of the block is connected to a signal source that is twice the value of the mouth decelerating the vehicle with under braking, the output is quadrant to the first summing input, the subtracting input is connected to the output of the multiplying unit, the summing input rum and a fixed signal corresponding to a small constant, the output totalizer functional converter according to one of the block inputs you maximum signal. 7. Регул тор по п. 1, отличающи что он дополнительно снабжен включенным между выходом второ вычитани  и входом усилител  мо причем управл ющий вход ключа с источником сигнала разрещающего у контактными датчиками включени  7. The regulator according to claim 1, characterized in that it is additionally provided with a control input of a switch with a signal source enabling the contact sensors of the switch included between the output of the second subtraction and the input of the amplifier ственно к входам квадратора и блока умно- тормоза, сцеплени  и акселератора.to the inputs of the quad and the intelligent brake, clutch and accelerator unit. 7070 Wtf.ZWtf.Z Фи.зFi.z жени , причем второй вход блока умножени  св зан с источником сигнала, соответствующего удвоенной величине установив- щегос  замедлени  транспортного средства при торможении, выход квадратора подключен к первому суммирующему входу сумматора , к вычитающему входу которого подключен выход блока умножени , а к второму суммирующему входу - источник фиксированного сигнала, соответствующего малой константе, выход сумматора через функциональный преобразователь подсоединен к одному из входов блока выделени  максимального сигнала.the second input of the multiplication unit is connected to the signal source corresponding to twice the steady-state vehicle deceleration during deceleration, the quad output is connected to the first summing input of the adder, to the subtracting input of which the output of the multiplication unit is connected, and to the second summing input - source a fixed signal corresponding to a small constant, the output of the adder is connected via a functional converter to one of the inputs of the maximum signal extraction unit. 7. Регул тор по п. 1, отличающийс  тем, что он дополнительно снабжен ключом, включенным между выходом второй схемы вычитани  и входом усилител  мощности, причем управл ющий вход ключа св зан с источником сигнала разрещающего уровн  и контактными датчиками включени  педалей7. The controller according to claim 1, characterized in that it is additionally provided with a key connected between the output of the second subtraction circuit and the input of the power amplifier, wherein the control input of the key is connected to the signal source of the enabling level and the pedal contact sensors xUxU Фиг.FIG. Фиг. 5FIG. five йth
SU864097872A 1986-05-29 1986-05-29 Speed governor for vehicle SU1498646A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864097872A SU1498646A1 (en) 1986-05-29 1986-05-29 Speed governor for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864097872A SU1498646A1 (en) 1986-05-29 1986-05-29 Speed governor for vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1498646A1 true SU1498646A1 (en) 1989-08-07

Family

ID=21249115

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864097872A SU1498646A1 (en) 1986-05-29 1986-05-29 Speed governor for vehicle

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1498646A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Патент US № 3648798, кл. В 60 К 31/00, 1972. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4419729A (en) Automatic speed control for heavy vehicles
US5495251A (en) Method of and apparatus for cruise control
CA1164976A (en) Automatic speed control for heavy vehicles
US6076899A (en) Method and apparatus for controlling the brake system of electric drive vehicles
JPS646342Y2 (en)
EP0046019B1 (en) Automatic speed control systems
EP0716949B1 (en) Apparatus and method for cruise control
EP0203529B1 (en) A system and method for controlling the opening angle of a throttle valve according to the position of an accelerator for an automotive vehicle
JPH08230514A (en) Equipment and method for cruise control
CA1164975A (en) Automatic speed control for heavy vehicles
US4926334A (en) System and method for automatically controlling a vehicle speed to a desired cruising speed
US3783974A (en) Predictive drive control
GB1111322A (en) Elevator control system
US5749063A (en) Automatic vehicle speed controlling apparatus
US6496108B1 (en) Method and device for regulating clearance for a vehicle
JPS56101037A (en) System for operating vehicle at constant speed
US4829437A (en) System and method for automatically controlling a vehicle speed to a desired cruising speed
SU1498646A1 (en) Speed governor for vehicle
JP2006291863A (en) Vehicle driving force control device
CA1331794C (en) Method and apparatus for the distance control of a positioning drive
US5197563A (en) Constant-speed cruising control system for vehicles
US6535808B1 (en) Deceleration control for automatic automotive speed control apparatus
FI88015C (en) Procedure for generating speed setpoint for a lifting motor
KR20010062721A (en) Method for controlling the starting operation of a vehicle
JPS57183283A (en) Controlling method for position of motor and position controller