SU1489084A1 - Адаптивный схват манипулятора - Google Patents

Description

<p>Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при .конструировании промышленных роботов.</p> <p>Целью изобретения является повышение надежности схвата манипулятора путем устранения передачи крутящего момента от схвата на конечное звено манипулятора.</p> <p>На чертеже изображен общий вид устройства.</p> <p>Устройство содержит основание 1, привод захвата 2, установленный на крышке 3 гидроцилиндра 4 и связанный с захватными рычагами 5. Крышка 3 установлена на гидроцилиндре 4 с помощью шлицевого соединения 6 и имеет возможность вращения относительно корпуса гидроцилиндра 4. В отверстии крышки 3 выполнены косые шлицы 7, сопряженные с косыми шлицами штока 8, жестко закрепленного на поршне 9 с эксцентриситетом. Для подачи рабочей среды в корпусе гидроцилиндра</p> <ul style="list-style:none;"><li> <p>4 выполнены отверстия 10. На цилиндрической наружной поверхности крышки 3 установлены тензодатчики 11 .</p></li></ul> <p>Устройство работает следующим об</p> <p>разом.</p> <p>Захватные рычаги 5 под действием привода захвата 2 захватывают деталь </p> <p>и начинают перемещение вместе с основанием 1 . При этом в некоторых положениях схвата может возникать крутящий момент, действующий на крышку 3 в плоскости, перпендикулярной оси устройства, и вызываемой смещением центра тяжести захваченной детали относительно оси устройства.</p> <p>Величина и направление возникающе</p> <p>511 ,.„1489084</p> <p>го момента определяются зодатчиков 11,</p> <p>с помощью тен-</p> <p>Снимаемые с тензодатчиков 11 сигналы поступают в систему управления </p> <p>схвата, которая в зависимости от ве</p> <p>личины этих сигналов подает команду на подачу рабочей среды в одно из отверстий 10 под необходимым давлением.</p> <p>1489084</p> <p>В результате возникает усилие, направленное на поршень 9, которое через шток 8 передается на крышку 3, Передаваемое усилие, т,е. закручивающий момент, компенсирует первоначально возникающий крутящий момент, который в результате не передается на основание 1. Выбор одного из отверстий 10</p> <p>для подачи рабочей среды зависит от знака первоначально возникающего крутящего момента. Если же возникший</p> <p>5 момент равен нулю, подача рабочей среды в гидроцилиндр 4 не производится. Устранение крутящего момента позволяет повысить надежность работы схвата манипулятора.</p> <table border="1"> <tr><td></td><td>

Claims (2)

1. <claim-text>АДАПТИВНЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание, привод, состо ящий из гидроцилиндра с крышкой и поршня ро штоком, и захватные рычаги, причем</claim-text></li></ul> <ul style="list-style:none;"><li>
2. <claim-text>2 .</claim-text></li></ul> <claim-text>наштоке выполнены косые шлицы, о т'лич ающий ся тем, что, с целью повышения надежности, упомянутая крышка имеет возможность поворота относительно корпуса гидроцилиндра, а отверстие крышки снабжено косыми шлицами, сопряженными со шлицам! штока, который закреплен на поршне с эксцентриситетом, при этом на боковой поверхности крышки установлены дополнительно введенные тензодатчики, а захватные рычаги установлены на крышке гидр оцил и н д р а.</claim-text>