SU1484701A1 - Манипулятор - Google Patents

Description

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и предназначено для автоматического транспортирования изделий между рабочими местами. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения устойчивого перемещения как по прямолинейным, так и по

Фиг. 1

1484701

1484701

криволинейным участям монорельса.

При вращении электродвигателя 4 движение передается· через редуктор и клиноременные передачи на два опорноприводных колеса 2, которые в свою

очередь перемещают каретку 1 относи телько монорельса 6. Направляющие ролики 10 удерживают при этом карет· ку 1 от опрокидывания. 4 ил,

3

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию и предназначено для автоматического транспортирования изделий между рабочими местами.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения устойчивого перемещения как по .прямолинейным, так и по криволинейным участкам монорельса.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, вид со стороны монорель-. са; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - конфигурация трассы монорельса; на фиг. 4 - расчетная схема определения ширины направляющих монорельса на криволинейном участке.

Манипулятор имеет каретку 1 с приводом горизонтального перемещения, содержащим два опорно-приводных колеса 2 с клиноременной передачей 3 от привода, состоящего из редуктора 4 и двухскоростного электродвигателя 5. Дня точного базирования каретки 1 на монорельсе 6, закрепленном на опорах 7 и имеющем две направляющие 8, каретка 1 снабжена холостыми колесами 9, четырьмя парами направляющих роликов 10 на жестко закрепленных осях 11 и электромагнитным тормозом 12. Ширина направляющих 8 на криволинейных участках меньше, чем их . ширина на прямолинейных участках, а длине переходного участка направляющих 8 равна расстоянию между осями роликов 10 по направлению движения. Ширину направляющих 8 на криволинейных участках выражает зависимость

В,=К-(00_г+г),

где В - ширина монорельса на криволинейном участке;

К - радиус кривизны монорельса;

I

00_г - расстояние между осями взаимно противоположных направ4

ляющих роликов;

г - радиус направляющего ролика.

Управление приводом горизонтального перемещения осуществляется от системы бесконтактных датчиков (не указаны) , расположенных как на каретке 1, так и на монорельсе 6 у каждого рабочего места 13. На каретке’1 также имеется механизм 14 вертикального перемещения исполнительного органа 15, на конце которого закреплен захват 16 для транспортируемого изделия 17.

Для питания электродвигателей приводов и цепей управления параллельно монорельсу 6 установлена троллейная линия 18, а на каретке 1 имеется токосъемник 19.

Манипулятор работает следующим образом,

В исходном положении манипулятор может находиться на любом рабочем месте или на складе. При этом захват 16 находится в верхнем крайнем положении в открытом состоянии. По получении команды манипулятор маршевой скоростью перемещается к нужному рабочему месту или на склад для получения изделия 17. Во время движения электродвигатель 5 привода через редуктор 4 и клиноременные передачи 3 приводит в движение опорно-приводные колеса 2, вращающиеся на осях 20, закрепленных на каретке 1. Поскольку приводятся в движение оба опорно-приводных колеса, улучшается их сцепление с монорельсом 6. Холостые колеса 9, взаимодействующие с нижней направляющей 8 монорельса 6, исключают разворот манипулятора в плоскости движения. Направляющие ролики 10, взаимодействующие с боковыми поверхностями направляющих .8 монорельса 6, удерживают каретку 1 манипулятора в стабильно вертикальном положении как · на прямолйне'йных, так и на криволи5

1484701

6

нейных участках монорельса 6, т.е. исключают разворот манипулятора в плоскости, перпендикулярной монорельсу, а прохождение его по криволинейным участкам обеспечивается за счет сужения направляющих 8 на этих участках.

При подходе манипулятора к рабочему месту 13 или к загрузочному месту на складе электродвигатель 5 привода горизонтального перемещения переключается на малую скорость, с которой манипулятор подходит к центру рабочего места, при этом отключается электродвигатель 5, срабатывает тормоз 12, включается механизм 14 вертикального перемещения исполнительного органа 15, а при достижении захватом 16 изделия 17 механизм 14 вертикального 'перемещения отключается, захват 16 закрывается и включается механизм 14 вертикального перемещения. В верхнем крайнем положении он отключается, включается привод горизонтального перемещения и манипулятор двигается в сторону нужного рабочего места.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий каретку с приводными колесами, каждое из которых жестко связано с выходным валом соответствующего привода ее перемещения по монорельсу, механизм вертикального перемещения схвата исполнительного механизма, который жестко установлен на каретке, а также систему направляющих роликов, о т л и чающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения устойчивого перемещения как по прямолинейным, так и по криволинейным участкам монорельса, он снабжен двумя опорными колесами, каждое из которых шарнирно связано с кареткой и кинематически связано при помощи дополнительно введенной ременной передачи с выходным валом привода, при этом каждое коле— . со образует фрикционную передачу с верхней стороной монорельса, оси направляющих роликов жестко закреплены на каретке, расположены по две пары с каждой боковой стороны монорельса и фрикционно связаны с ним, причем монорельс выполнен с криволинейными участками, толщина которых меньше, чем толщина на прямолинейных участках, а длина переходного участка монорельса от прямолинейного к криволинейному участку равна расстоянию между осями направляющих роликов.

   1484701

   л-я

   фи г. г

   1484701