SU1474372A1 - Rig for harmonic drive load testing - Google Patents
Rig for harmonic drive load testing Download PDFInfo
- Publication number
- SU1474372A1 SU1474372A1 SU874306345A SU4306345A SU1474372A1 SU 1474372 A1 SU1474372 A1 SU 1474372A1 SU 874306345 A SU874306345 A SU 874306345A SU 4306345 A SU4306345 A SU 4306345A SU 1474372 A1 SU1474372 A1 SU 1474372A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output shaft
- flexible wheel
- wave generator
- hydraulic
- throttling
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, а именно к исполнительной технике, может быть использовано при исследовании нагрузочной способности электрических, пневматических и гидравлических устройств. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей путем независимой регулировки скорости и момента на выходном валу, или момента и угла поворота, а также увеличение точности поворота выходного вала. Поставленна цель на стенде с волновой передачей достигаетс установкой в корпусе 1 жесткого диска 2 с выходным валом 3, гибкого колеса 5, волнового генератора, элементы 6 которого расположены равномерно по окружности, и системы управлени 7, стыкующейс с электрогидравлическими дросселирующими распределител ми 8 и датчиками обратной св зи 9. Элементы 6 генератора волн выполнены в виде двухштоковых гидроцилиндров 10, сообщенных с электрогидравлическими дросселирующими распределител ми 8, один из штоков 11 которых контактирует через ролик 12 с гибким колесом 4, а другой шток 13 соединен с датчиком обратной св зи 9. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, namely to the executive technique, can be used in the study of the load capacity of electric, pneumatic and hydraulic devices. The purpose of the invention is to expand the functionality by independently adjusting the speed and torque on the output shaft, or the torque and angle of rotation, as well as increasing the accuracy of rotation of the output shaft. The goal set on the stand with wave transmission is achieved by installing a hard disk 2 with an output shaft 3, a flexible wheel 5, a wave generator, whose elements 6 are evenly circumferentially distributed, and a control system 7 connected to electro-hydraulic throttling distributors 8 and reverse sensors 9. The elements 6 of the wave generator are made in the form of two-rod hydraulic cylinders 10, communicated with electro-hydraulic throttling distributors 8, one of the rods 11 of which is in contact through the roller 12 flexible wheel 4, while the other rod 13 coupled to the feedback sensor 9. 1 yl.
Description
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к исполнительной технике, и может быть использовано при исследовании нагрузочной способности электрических, гидравлических и пневматических устройств.The invention relates to mechanical engineering, namely, to executive technology, and can be used to study the load capacity of electrical, hydraulic and pneumatic devices.
Цель изобретени - расширение функциональных возможностей.The purpose of the invention is to expand the functionality.
На чертеже приведена схема предлагаемого стенда.The drawing shows the scheme of the proposed stand.
Нагружательный стенд с волновой передачей содержит установленный в корпусе 1 жесткий диск 2 с выходным валом 3, зафиксированным в подшипниковом узле 4, гибкое колесо 5 в виде гладкой тонкостенной трубы. Волновой генератор выполнен в виде элементов 6, расположенных равномерно по окружности гибкого колеса 5, управл емых от системы 7 управлени , стыкующейс с электрогидравлическими дросселирующими распределител ми 8 и датчиками 9 обратной св зи. Элементы 6 генератора волн выполнены в виде двухштоковых гидроцилиндров 10, один из штоков 11 которых контактирует через ролик 12 с гибким колесом 5, а другой шток 13 соединен с датчиком 9 обратной св зи. Система 7 управлени содержит сумматоры 14, входы которых соединены с датчиками 9 обратной св зи и с задатчиком 15, а выходы - с электрогидравлическими дросселирующими распределител ми 8.The loading stand with wave transmission contains a hard disk 2 installed in a housing with an output shaft 3 fixed in a bearing assembly 4, a flexible wheel 5 in the form of a smooth thin-walled tube. The wave generator is made in the form of elements 6, which are evenly spaced around the circumference of the flexible wheel 5, controlled from the control system 7 coupled to electro-hydraulic throttling distributors 8 and feedback sensors 9. The wave generator elements 6 are made in the form of two-rod hydraulic cylinders 10, one of the rods 11 of which is in contact via roller 12 with a flexible wheel 5, and the other rod 13 is connected to feedback sensor 9. The control system 7 contains adders 14, the inputs of which are connected to the feedback sensors 9 and to the setting device 15, and the outputs to electro-hydraulic throttling distributors 8.
Стенд работает следующим образом .The stand works as follows.
Электрический сигнал управлени от задатчика 15 через сумматоры 14 поступает в электрогидравлические дросселирующие распределители 8,обеспечива открытие золотниковых элементов на величину, пропорциональную значению поданного электрического сигнала. Рабочее тело (жидкость, воздух) поступает в гидроцилиндры 10. Создавшийс перепад давлени перемещает поршень двухштокового гидроцилиндра 10. При этом шток 11 деформирует роликом 12 гибкое колесо 5, а шток 13 перемещает движок датчика 9 обратной св зи. Сигнал с датчика 9 обратной св зи идет на вход сумматора 14 и сравниваетс с сигналом задатчика 15. При синусоидальном законе управлени на каждый электрогидравлический дросселирующий распределитель подаетс сигнал,сдвинутый по фазе на 90 . Создаетс бе0The electrical control signal from the setting device 15 through the adders 14 enters the electro-hydraulic throttling valves 8, ensuring the opening of the spool elements by an amount proportional to the value of the supplied electrical signal. The working fluid (fluid, air) enters the hydraulic cylinders 10. The created pressure differential moves the piston of the two-rod hydraulic cylinder 10. At the same time, the rod 11 deforms the flexible wheel 5 with the roller 12, and the feedback sensor 9 moves the roller 12. The signal from the feedback sensor 9 goes to the input of the adder 14 and is compared with the signal of the setting device 15. With the sinusoidal control law, each electro-hydraulic throttling distributor is given a signal that is shifted in phase by 90. Be0 created
5five
00
5five
5five
00
5five
00
5five
00
гуща волна деформации на гибком колесе 5. Наличие угла рассогласовани между точкой вершины волны деформации и суммарным вектором усили , создаваемым соседним гидроцилиндром 10, наход щимс под давлением,обуславливает наличие крут щего момента на гибком колесе 5, который через ролики передаетс на выходной вал 3. В этом случае гибкое колесо 5 вл етс промежуточным звеном, осуществл ющим кинематическую св зь между задающим звеном, которым вл етс . элемент 6 генератора волн, и выходным валом 3. Так как момент, развиваемый устройством, определ етс входным давлением, площадью гидроцилиндров 10 и геометрическим расположением элементов 6 генератора волн, а скорость определ етс частотой коммутации сигналов на сумматоры 14 и частоту коммутации можно мен ть независимо от входного давлени , то конструкци стенда позвол ет в рабочем диапазоне независимо регулировать развиваемый на выходном валу 3 момент и скорость, момент и угол поворота.A thick deformation wave on the flexible wheel 5. The presence of the misalignment angle between the point of the deformation wave top and the total force vector created by the adjacent hydraulic cylinder 10 under pressure causes a torque on the flexible wheel 5, which is transmitted through the rollers to the output shaft 3. In this case, the flexible wheel 5 is an intermediate link that carries out the kinematic connection between the driver link, which is. the wave generator element 6 and the output shaft 3. Since the torque developed by the device is determined by the input pressure, the hydraulic cylinders area 10 and the geometric arrangement of the wave generator elements 6, and the speed is determined by the switching frequency of the signals to the adders 14 and the switching frequency can be changed independently from the inlet pressure, the stand design allows, in the operating range, independently adjust the torque and speed, torque and angle of rotation developed on the output shaft 3.
Независима регулировка скорости и момента на выходном валу или момента и угла поворота и увеличение точности поворота выходного вала позвол ют расширить функциональные возможности стенда и реализовать сложные законы нагружени .Independent adjustment of the speed and torque on the output shaft or the torque and angle of rotation and an increase in the accuracy of rotation of the output shaft allow the stand to expand the functionality and implement the complex laws of loading.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU874306345A SU1474372A1 (en) | 1987-09-15 | 1987-09-15 | Rig for harmonic drive load testing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU874306345A SU1474372A1 (en) | 1987-09-15 | 1987-09-15 | Rig for harmonic drive load testing |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1474372A1 true SU1474372A1 (en) | 1989-04-23 |
Family
ID=21327871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU874306345A SU1474372A1 (en) | 1987-09-15 | 1987-09-15 | Rig for harmonic drive load testing |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1474372A1 (en) |
-
1987
- 1987-09-15 SU SU874306345A patent/SU1474372A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 81536 2, кл. F 16 Н 13/00, 1981. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4170902A (en) | Pipeline inspection vehicles | |
| EP0040075A1 (en) | Hydraulic actuator | |
| US6269733B1 (en) | Force servo actuator with asymmetric nonlinear differential hydraulic force feedback | |
| KR20100127208A (en) | Actuator for a spool valve | |
| SE505185C2 (en) | Control device for a fully hydraulic control system | |
| SU1474372A1 (en) | Rig for harmonic drive load testing | |
| US3965798A (en) | Adaptive actuator system | |
| SE8700107D0 (en) | Rack-POWER STEERING | |
| US3487750A (en) | Positioning system having input signal integrator and load pressure feedback | |
| US4248137A (en) | Feedback mechanism for variable displacement hydraulic device having an electrohydraulic controller | |
| US3696895A (en) | Fluidic control for motor and brake | |
| EP2863089B1 (en) | Electro-mechanical actuators with integrated high resolution wide operating load range | |
| US6499295B1 (en) | Hydro-transformer | |
| RU2284423C1 (en) | Axial-piston machine with control piston travel converter | |
| SU677909A1 (en) | Manipulator working member | |
| US4781103A (en) | Fluid servomechanism | |
| USRE31657E (en) | Feedback mechanism for variable displacement hydraulic device having an electrohydraulic controller | |
| US3464316A (en) | Fluid servo motors | |
| SU1035300A1 (en) | Piston pneumatic-or-hydraulic motor | |
| SU935874A1 (en) | Reversible servo system | |
| JPS58149573A (en) | Controller for three-dimensional cam usable for a part of calculator multivariable function | |
| Kong et al. | The control systems of secondary regulation and theirs coupling and decoupling characteristics analysis | |
| SU1479769A1 (en) | Flexible connection mechanism for steering gear | |
| SU830336A1 (en) | Device for control of hydropneumomechanisms of piston type | |
| SU922342A1 (en) | Electrohydraulic drive |