SU1472257A1

SU1472257A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1472257A1
Application number: SU864194487A
Authority: SU
Inventors: Альберт Иванович Попов; Станислав Флериянович Лагун
Original assignee: Проектно-Технологический Институт "Сельхозтехпроект"
Priority date: 1986-12-26
Filing date: 1986-12-26
Publication date: 1989-04-15

Abstract

Изобретение относитс к роботостроению ,в частности, к неприводным захватным устройствам. Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспечени возможности захвата детали за наружные или внутренние поверхности. Захватное устройство состоит из корпуса 1, к которому жестко с возможностью съема креп тс кронштейны 2, выполненные с наклонными пазами 3, в которых размещены пальцы 4 с роликами, установленные в верхней части рычагов 5. Рычаги 5 шарнирно присоединены к траверсе 6 посредством оси 7 и в нижней своей части имеют губки 8 дл взаимодействи с поверхностью детали 9. В верхнем положении по отношению к корпусу 1 траверса 6 фиксируетс четырехтактным механизмом фиксации, состо щим из звездочки 10, насажденной на ось 11 и подпружиненной дл предотвращени от произвольного поворота, и двух накладок 12 и 13, одна из которых закреплена на корпусе 1, а друга - на траверсе 6 посредством винтов 14. Захватное устройство крепитс к манипул тору при помощи переходного элемента 15. 2 ил.This invention relates to robotics, in particular, to non-driven gripping devices. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by allowing the part to be gripped by external or internal surfaces. The pickup device consists of a housing 1, to which brackets 2, rigidly removable, are made with inclined grooves 3, in which fingers 4 with rollers are mounted mounted in the upper part of levers 5. Levers 5 are hingedly attached to traverse 6 by means of axis 7 and in its lower part they have sponges 8 for interacting with the surface of the part 9. In the upper position relative to the body 1, the yoke 6 is fixed by a four-stroke locking mechanism consisting of an asterisk 10, implanted on the axle 11 and spring-loaded to prevent from an arbitrary rotation, and two pads 12 and 13, one of which is fixed on the housing 1, and the other on the traverse 6 by means of screws 14. The gripping device is attached to the manipulator using a transition element 15. 2 Il.

Description

Фи&.гFi & .g

Claims

Claim

A gripping device comprising a housing in which the yoke is mounted with the possibility of moving the traverse with two shoulders pivotally mounted on it, jaws are placed on one end, and fingers placed in the copy grooves on the other end, and the yoke fixation mechanism is installed on the housing, characterized in that, in order to expand technological capabilities by capturing parts for external and internal surfaces, it is equipped with brackets with copy grooves mounted on the housing with the possibility of changing the direction the inclination of the copier grooves in which the fingers of the two-arm levers are placed.

Figure 1