SU1463478A2

SU1463478A2 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1463478A2
Application number: SU874290353A
Authority: SU
Inventors: Владислав Григорьевич Вохманин
Original assignee: В. Г. Вохм нин
Priority date: 1987-07-27
Filing date: 1987-07-27
Publication date: 1989-03-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к схватам манипул торов . Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе. Деталь 7 подаетс в кольцевую канавку 5. На обмотку 4 подаетс посто нное напр жение. Магнито- провод ща жидкость 3 вт гиваетс в баллон на уровне расположени обмотки 4, раст гива оболочку 2, котора охватывает деталь как с наружной,.так и с внутренней стороны. 3 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to the grips of manipulators. The aim of the invention is to increase reliability in operation. The part 7 is supplied to the annular groove 5. Constant voltage is applied to the winding 4. The magnetically conductive fluid 3 is drawn into the balloon at the level of the winding 4, stretching the sheath 2, which encloses the part both from the outside, and from the inside. 3 il.

Description

N3N3

Изобретение относитс к машинострое- н ю, в частности к устройствам дл вы- пэлнени вспомогательных операций, св занных с захватом и изменением положени деталей в пространстве, а именно к схватам м аиипул торов, и вл етс усовершенствованием известного схвата по авт ев № 1321583.The invention relates to machine building, in particular, devices for executing auxiliary operations associated with gripping and changing the position of parts in space, namely grips of sliders, and is an improvement of the well-known gripper on cars No. 1321583.

Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе.The aim of the invention is to increase reliability in operation.

На фиг. 1 схематично изображен схват пЬи обесточенной обмотке; на фиг. 2 - то же, с захваченной деталью; на фиг. 3 - то же, с посто нным магнитом и обесточенной обмоткой.FIG. 1 shows schematically a gripper with a de-energized winding; in fig. 2 - the same, with the captured part; in fig. 3 - the same, with a permanent magnet and de-energized winding.

Схват манипул тора содержит корпус 1, выполненный из немагнитного материала, на внутренней поверхности которого установлена оболочка 2, выполненна из эластичного материала, образующа с поверх- нбстью корпуса баллон, заполненный магни- т(})проводной жидкостью 3. Корпус 1 охвачен ЭJieктpичecкoй обмоткой 4. В оболочке 2 к(|)нцентрично обмотке 4 выполнен кольце- вфй канал 5. Кроме того, на корпусе 1 м|эжет быть установлен магнит б (фиг. 3) кольцеобразной формы. Кольцевой канал 5 раздел ет баллон на цилиндрический и ци- Л1|{ндрический полый, в полости послед- н(го расположен цилиндрический баллон.The manipulator grip includes a housing 1, made of a non-magnetic material, on the inner surface of which a shell 2 is installed, made of an elastic material, forming a balloon filled with a magnet (}) with a conductive liquid 3 on the surface of the housing. In the shell 2 to (|) along the centering winding 4 there is an annular channel 5. In addition, a magnet b (FIG. 3) of an annular shape is mounted on the case 1 m |. The annular channel 5 divides the cylinder into a cylindrical and cy-L1 | {hollow hollow, in the cavity of the latter (a cylindrical cylinder is located).

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

При попадании в кольцевую канавку 5When hit in the annular groove 5

детали 7 на обмотку 4 подают посто нное напр жение. Магнитопроводна жидкость вт гиваетс в баллон на уровне расположени обмотки 4, раст гива оболочку г 2, котора охватывает деталь 7 как с наружной , так и с внутренней стороны. Сила прижати оболочки 2 к детали 7 определ етс величиной тока, протекающего по обмотке 4.Parts 7 on the winding 4 are supplied with a constant voltage. The magnetic fluid is drawn into the balloon at the level of the winding 4, stretching the sheath 2, which covers part 7 from both the outer and the inner side. The pressing force of the shell 2 to the part 7 is determined by the magnitude of the current flowing through the winding 4.

При отключении обмотки 4 оболочка 2When winding off 4 shell 2

0 возвращаетс в исходное положение, деталь освобождаетс .0 returns to its original position, the part is released.

При использовании посто нного магнита 6 кольцевой формы захват осуществл етс при обесточенной обмотке 4 создающейWhen using a permanent magnet 6 of an annular form, the gripping is carried out with the de-energized winding 4 creating

5 при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока посто нного магнита. В этом случае освобождение детали происходит при подключении обмотки 4 к источнику посто нного напр жени .5 when turned on, the magnetic flux directed oppositely relative to the magnetic flux of the permanent magnet. In this case, the release of the part occurs when the winding 4 is connected to a constant voltage source.

00

Claims

Invention Formula

Grip manipulator torus aut. St. No. 1321583, characterized in that, in order to increase reliability in operation, an additional cylinder in the form of a hollow cylinder is fixed on the inner surface of the case, and a cylinder of cylindrical shape is located in the cavity of the additional cylinder and is in alignment with it.

. one

6