SU1458226A1

SU1458226A1 - Device for fastening the feeding hoses to manipulator

Info

Publication number: SU1458226A1
Application number: SU874216333A
Authority: SU
Inventors: Юрий Иванович Семин; Валентин Борисович Тарабарин; Ирина Петровна Шабалина
Original assignee: МВТУ им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1987-03-30
Filing date: 1987-03-30
Publication date: 1989-02-15

Abstract

Изобретение относитс к механическим системам промьшленных роботов и манипул торов и может быть использовано дл надежной передачи электрической энергии и сигналов управлени и обратной св зи через вращающеес подвижное соединение механической руки манипул тора. Цель изобретени - повьппение надежности и долговечности питающих шлангов за счет предохранени их оболочек от задиров, износа и разрушений. Каретка 6 с поддержи- вающими 7 и направл ющим 8 роликами при повороте звена манипул тора перемещаетс вдоль концентрических пазов 10, вьшолненных на торцовых поверх- ност х основани 1 и опорного коль- i ца 2, и укладывает питающие шланги 5 в фасонные проточки опорного кольца 2 посредством поддерживающих роликов 7. При этом направл ющий ролик 8 каретки 6 обеспечивает гарантированное ограничение минимального радиуса изгиба питающих шлангов 5, 1 ип. е (ЛThe invention relates to mechanical systems of industrial robots and manipulators and can be used to reliably transmit electrical energy and control signals and feedback through a rotating movable connection of the mechanical arm of the manipulator. The purpose of the invention is to increase the reliability and durability of the supply hoses by protecting their shells from scoring, wear and destruction. The carriage 6 with the rollers 7 supporting 8 and the rollers 8 rotates along the concentric grooves 10, which are made on the end surfaces of the base 1 and the support ring 2, and pushes the supply hoses 5 into the shaped grooves of the support ring. 2 by means of the support rollers 7. At the same time, the guide roller 8 of the carriage 6 provides a guaranteed limitation of the minimum bend radius of the supply hoses of the 5, 1, I, II type. e (L

Description

Изобретение относится к механическим системам промышленных роботов И манипуляторов и может быть использовано для надежной передачи электрической энергии и сигналов управления и обратной связи через вращающееся подвижное соединение механической руки манипулятора.The invention relates to mechanical systems of industrial robots and manipulators and can be used for reliable transmission of electrical energy and control signals and feedback through a rotating movable connection of the mechanical arm of the manipulator.

Целью изобретения является повыше- Ю ние надежности и долговечности питающих шлангов за счет предохранения их оболочек от задиров, износа и разрушений .The aim of the invention is to increase the reliability and durability of the supply hoses by protecting their shells from burrs, wear and tear.

. На чертеже схематически изображе- 15 но устройство для крепления питающих шлангов к манипулятору.. The drawing schematically shows 15, a device for attaching supply hoses to the manipulator.

Устройство для крепления' питающих шлангов к манипулятору содержит основание 1, которым устройство крепит- 20 ся к неподвижному звену манипулятора, опорное кольцо 2, смонтированное на подвижном звене манипулятора, хомуты 3 и 4 для крепления питающих шлангов 5, установленные соответственно 25 на основании 1 и опорном кольце 2, каретку 6 с поддерживающими 7 и направляющим . 8 роликами и спиральную пружину 9.The device for attaching the supply hoses to the manipulator comprises a base 1, with which the device is attached to the fixed link of the manipulator 20, a support ring 2 mounted on the movable link of the manipulator, clamps 3 and 4 for attaching the supply hoses 5, mounted respectively 25 on the base 1 and support ring 2, carriage 6 with supporting 7 and guide. 8 rollers and coil spring 9.

¹ На внешней поверхности основа- 30 ния 1 и внутренней поверхности опорного кольца 2 выполнены фасонные проточки под питающие шланги 5, например электрические кабели. ¹ On the outer surface of the base 1 and the inner surface of the support ring 2, shaped grooves are made for the supply hoses 5, for example, electric cables.

На торцах, основания 1 и опорного jg кольца 2 выполнены концентрические пазы. 10, в которых установлена каретка 6 с возможностью перемещения вдоль последних, а поддерживающие 7 и направляющий 8 ролики установлены на 4θ осях каретки 6 с возможностью вращения .At the ends, the base 1 and the support jg of the ring 2, concentric grooves are made. 10, in which the carriage 6 is mounted with the possibility of movement along the latter, and the supporting rollers 7 and the guide 8 are mounted on the 4θ axes of the carriage 6 with rotation.

Для создания одностороннего натяга питающих шлангов спиральная пружина 9 одним концом крепится к основа- дд нию 1, а другим концом. - на каретке 6.To create a one-sided tightness of the supply hoses, the spiral spring 9 is attached at one end to the base 1 and at the other end. - on the carriage 6.

Устройство работает следующим об.разом.The device operates as follows.

К основанию 1 с помощью хомута 3 крепится питающий шланг 5, уложенный в фасонную проточку на поверхности основания 1. Далее питающий шланг 5 огибает направляющий ролик 8 и поддерживающими роликами 7 укладывается в фасонную проточку на внутренней поверхности опорного кольца 2. Направляющий ролик 8 и поддерживающие ролики 7 вращаются на осях, установленных в каретке 6, которая при·' повороте звеньев манипулятора перемещается в концентрических пазах 10. Под действием спиральной пружины 9 каретка стремится повернуться по часовой стрелке и обеспечивает таким образом натяжение питающих шлангов 5 и укладку их в фасонные проточки. Направляющий ролик 8 обеспечивает минимальный радиус изгиба питающих шлангов 5.With the help of a clamp 3, a supply hose 5 is fastened to the base 1, laid in a shaped groove on the surface of the base 1. Next, the supply hose 5 bends around the guide roller 8 and is supported by rollers 7 in the shaped groove on the inner surface of the support ring 2. The guide roller 8 and supporting rollers 7 rotate on the axes installed in the carriage 6, which, when turning the manipulator links, moves in concentric grooves 10. Under the influence of the spiral spring 9, the carriage tends to rotate clockwise and provide Thus, the tension of the supply hoses 5 and their laying in shaped grooves are thus ensured. Guide roller 8 provides a minimum bend radius of the supply hoses 5.

Claims

Claim

A device for attaching the supply hoses to the manipulator, comprising a base with a shaped groove mounted on a fixed link of the manipulator, a support ring with shaped grooves associated with a pivot link of the manipulator, clamps for attaching the supply hoses mounted on the base and the support ring, and a coil spring installed based on the fact that, in order to increase the reliability and durability of the supply hoses by protecting their shells from burrs, wear and tear, it is equipped with carriages minutes with supporting and guide rollers, and on the end surfaces of the base and the support ring are made concentric grooves, wherein the carriage is movable along these slots concentric relative to the base and biased by a helical spring.