SU1454691A1 - Устройство очувствлени схвата манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в робототехнических комплексах . Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции устройства. Устройство содержит втулку 1 с закрепленными на ней упругими пластинами 2-5. Пластины 4,5 через мембраны 6,7 соот - ветственно св заны с наружными несущими элементами 8,9, к которым крепитс  схват. Пластины 2,3 соответственно св заны с наружными несущими элементами 10,11, к которым крепитс  конечное звено манипул тора. На пластинах 2-5 установлены тензодатчики 12-19, 28-35, а на мембранах 6,7 - тензодатчики 20-27. Тензодатчики соединены в мостовые схемы следующим образом: дл  измерени  12,18 и 13,19; FV - 20,23ш 25,26; 28,32 и 29,33; М,- 30,55 и 31,34, ,М.,- 14,.и 15,16, Mjr - 22,27 и 21,24. При действии нагрузки происходит разбаланс соответствующих мостов , что и фиксируетс  измерител ми. 7 ил. S (Л

Description

Фиг. 2

/J

25

Фиг.З

Фи. А

29

J

Фиг.5

16

15

ОФа ё.б

Редактор Л.Веселовска 

Составитель М.Илюкович

Техред Л.ОлийныкКорректор в.Бут га

Заказ 7395/22

Тираж 778

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

21

0U2.1

Подписное

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство очувствления схвата манипулятора, содержащее втулку с закрепленными на ней крестообразно расположенными упругими пластинами, оси которых перпендикулярны оси втулки, и тензодатчики, установленные на обеих сторонах каждой пластины параллельно ее оси, причем плоскости противоположных пластин параллельны одна друг гой, а расположенные на них тензодатчики соединены в мостовые схемы, и каждая пластина закреплена на наружном несущем элементе, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, плоскости каждой пары противоположных пластин расположены перпендикулярно одна к другой, а пластины, плоскости которых параллельны оси втулки, соединены с соответствующими наружными несущими элементами посредством дополнительно введенных мембран, плоскости которых перпендикулярны плоскостям соответствующих пластин и содержат на своей поверхности по две пары тензодатчиков, оси которых перпендикулярны оси втулки, при этом одна пара противоположных наружных несущих элементов имеет возможность закрепления на схвате, а другая.лара - на конечном ' , звене манипулятора и на каждой сторо- ·’ не каждой пластины дополнительно установлен тензодатчик, ось которого образует с осью соответствующей плас тины угол 45°, причем тензодатчики, дополнительно установленные на проти воположных пластинах, соединены в мостовые схемы.

   О

   Фиг. УО

   О