SU1447366A1 - Устройство дл управлени протезами нижних конечностей - Google Patents

Устройство дл управлени протезами нижних конечностей Download PDF

Info

Publication number
SU1447366A1
SU1447366A1 SU853860405A SU3860405A SU1447366A1 SU 1447366 A1 SU1447366 A1 SU 1447366A1 SU 853860405 A SU853860405 A SU 853860405A SU 3860405 A SU3860405 A SU 3860405A SU 1447366 A1 SU1447366 A1 SU 1447366A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
input
unit
comparator
angle sensor
signal
Prior art date
Application number
SU853860405A
Other languages
English (en)
Inventor
Александр Николаевич Ситенко
Леонид Павлович Пасичнык
Евгений Владимирович Коновалов
Евгений Васильевич Рыбка
Original Assignee
Украинский Научно-Исследовательский Институт Протезирования, Протезостроения, Экспертизы И Восстановления Трудоспособности Инвалидов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Украинский Научно-Исследовательский Институт Протезирования, Протезостроения, Экспертизы И Восстановления Трудоспособности Инвалидов filed Critical Украинский Научно-Исследовательский Институт Протезирования, Протезостроения, Экспертизы И Восстановления Трудоспособности Инвалидов
Priority to SU853860405A priority Critical patent/SU1447366A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1447366A1 publication Critical patent/SU1447366A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/605—Hip joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2002/6827—Feedback system for providing user sensation, e.g. by force, contact or position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/704—Operating or control means electrical computer-controlled, e.g. robotic control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7625—Measuring means for measuring angular position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7635—Measuring means for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7685—Measuring means located on natural or sound-site limbs, e.g. comparison measuring means

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

Устройство дл  управлени  протезами нижних конечностей относитс  к протезированию и протезостроению. Устройство со- держит протез 1 с тазобедренным шарниром 2, первый тактильный датчик 3, датчик 4 угла перемещени , блок 5 сравнени , блок 6. пам ти , формирователь 7 сигнала, привод 8, второй датчик 9 угла перемещени , блок 10 дифференцировани , дешифратор II, цифро- аналоговый преобразователь 12, аналого- цифровой преобразователь 13, компаратор 14, второй тактильный датчик 15, модул тор 16, усилитель 17 мощности, переключатель 18 режима. Сущностью устройства  вл етс  моделирование в блоке 6 пам ти характеристики функциональной взаимосв зи суставов опорно-двигательного аппарата. С помощью датчика 9 угла сохранившегос  сустава, сигнала о знаке угловой скорости, получаемого с блока 10 дифференцировани , сигнала о знаке моделируемой характеристики , получаемого с помощью компаратора 14, сигнала с дешифратора 11 дл  распознавани  участков характеристики функциорнальной взаимосв зи в блоке 5 сравнени  выдел етс  сигнал рассогласовани  по отношению к угловым перемещени м в тазобедренном шарнире 2. В результате осуществл етс  коррекци  движени  тазобедренного шарнира. 2 ил., 1 табл. $ (Л

Description

4:; 4::
оо
05 О5
1
Изобретение относитс  к медицинской технике и может быть использовано в проте- зостроении.
Цель изобретени  - приближение ходьбы на протезе к естественной ходьбе человека.
На фиг. представлена структурна  схема устройства; на фиг. 2 - характеристика функциональной взаимосв зи тазобедренных суставов.
Устройство дл  управлени  протезами нижних конечностей содержит протез 1 с тазобедренным шарниром 2, первый тактильный датчик 3, датчик 4 угла перемещени , блок 5 сравнени , блок 6 пам ти, формирователь 7 сигнала, привод 8, второй датчик 9 угла перемещени , блок 10 дифференцировани , дещифратор 11, цифроанало- говый преобразователь 12, аналого-цифровой преобразователь 13, компаратор 14, второй тактильный датчик 15, модул тор 16, усилитель 17 мощности, переключатель 18 режима.
Процесс ходьбы с управл емым протезом обеспечиваетс  использованием сигнала об угловом движении в неповрежденном тазобедренном суставе в соответствии с знакомериостью взаимосв зи суставов при нормальной ходьбе по моделируемой характеристике функциональной взаимосв зи (ФВС) в норме и в соответствии с темпом ходьбы инвалида. Сравнива  параметры характеристики ФВС в норме с реальными перемещени  в щарнире, формируетс  сигнал рассогласовани , используемый дл  управлени  приводом протеза.
Устройство работает следующим образом.
С началом ходьбы непрерывные сигналы с-второго датчика 9 угла перемещени  тазобедренного сустава здоровой конечности поступают в аналого-цифровой преобразователь 13, где преобразуютс  в дискретные . Этот же сигнал поступает в блок 10 дифференцировани , предназначенный дл  определени  знака угловой скорости, и в компаратор 14 дл  определени  знака характеристик ФВС. В блоке 10 дифференцировани  выдел етс  производна  угловой скорости ф1. В компараторе 14, служащем дл  определени  знака характеристики, формируетс  положительный или отрицательный сигнал в зависимости от значени  фь Сигналы с тактильных датчиков 3 и 15 , з), а также с блока 10 дифференцировани  (Xz) и компаратора 14 (Х) передаютс  в дещифратор 11, который может быть собран на логических элементах таким образом, что на его выходах в зависимости от входных сигналов по вл ютс  сигналы Х| и Кг в комбинаци х согласно таблице.
Выходные сигналы с дешифратора 11 соответствуют участку моделируемой характеристики функциональной взаимосв зи в зависимости от сигналов датчиков 3, 15 и 16. Дискретный сигнал о величине угла ф: в суставе здоровой конечности с аналого-цифро- .вого преобразовател  13 в виде цифрового . кода, а также сигнал с дешифратора 11 об участке характеристики ФВС в виде двухразр дного кода поступают на входы блока 6 пам ти, в котором смоделирована характеристика функциональной взаимосв зи в норме, выполненного в виде посто нного запоминающего устройства. Информаци , заложенна  в нем, считываетс  в виде сигQ нала цифрового кода. Далее сигнал после преобразовани  в цифроаналоговом преобразователе 12 в аналоговом виде передаетс  в блок 5 сравнени , выполненный, например, в виде сумматора с инвертором, на второй вход которого поступает сигнал с
5 первого датчика 4 угла перемещени . Разностный непрерывный сигнал с блока 5 сравнени  передаетс  в модул тор 16, выполненный , например, в виде частотно-импульсного преобразовател . С выхода модул тора 16 импульсы, частота которых пропорциональна амплитуде входного сигнала, передаютс  через усилитель 17 мощности на привод 8 в виде исполнительного механизма . Привод 8 обеспечивает заданную скорость перемещени  в тазобедренном щар5 нире 2 протеза 1 при ходьбе. В результате этого первый датчик 4 угла перемещени , установленный в тазобедренном щарнире 2, также приходит в движение и сигнал Ф2 об угловом перемещении тазобедренного щарнира 2 снова передаетс  на вход бло0 ка 5 сравнени , на первый вход которого аналогично описанному поступает управл ющий сигнал ф1 с блока 6 пам ти.
В режимах, отличных от ходьбы (посадка , сто ние и т. п.), в устройстве предус- 5 матриваетс  подача сигналов через блок 5 сравнени  на привод 8, привод щий щар- нир 2 протеза в крайнее открытое или крайнее закрытое состо ние, например, с помощью переключател  18 режима.
0

Claims (1)

  1. Формула изобретени 
    Устройство дл  управлени  протезами нижних конечнйстей, содержащее протез с тазобедренным щарниром, тактильный дат5 чик, датчик угла перемещени , соединенный с входом блока сравнени , блок пам ти, формирователь сигнала и привод, отличающеес  тем, что, с целью приближени  ходьбы на протезе к естественной ходьбе человека , в него введены последовательно сое0 диненные второй датчик угла перемещени , блок дифференцировани  и дешифратор, выходом подключенный к входу блока пам ти, цифроаналоговый пр-зобразователь, входом подключенный к выходу блока пам ти, а выходом - к блоку сравнени , аналого-цифровой преобразователь, и компаратор входами подключенные к первому датчику угла перемещени , а выходами соответственно к вторым входам блока пам ти и дешифратора , второй тактильный датчик, подключенный к третьему входу дешифратора, четвертый вход которого подключен к первому тактильному датчику, а формирователь сигнала содержит последовательно соединенные
    нени .
    модул тор и усилитель мощности, выходом подключенный к входу привода, а вход модул тора подключен к выходу блока сравнени , переключатель режима, выходом подключенный к третьему входу блока срав
    к
    а Ь
SU853860405A 1985-03-04 1985-03-04 Устройство дл управлени протезами нижних конечностей SU1447366A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853860405A SU1447366A1 (ru) 1985-03-04 1985-03-04 Устройство дл управлени протезами нижних конечностей

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853860405A SU1447366A1 (ru) 1985-03-04 1985-03-04 Устройство дл управлени протезами нижних конечностей

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1447366A1 true SU1447366A1 (ru) 1988-12-30

Family

ID=21164511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU853860405A SU1447366A1 (ru) 1985-03-04 1985-03-04 Устройство дл управлени протезами нижних конечностей

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1447366A1 (ru)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5133773A (en) * 1988-03-25 1992-07-28 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Teaching playback swing-phase-controlled above-knee prosthesis
US5133774A (en) * 1988-03-25 1992-07-28 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Teaching playback swing-phase-controlled above-knee prosthesis
US20110137429A1 (en) * 2002-08-22 2011-06-09 Victhom Human Bionics, Inc. Control device and system for controlling an actuated prosthesis
US8048007B2 (en) 2005-02-02 2011-11-01 össur hf Prosthetic and orthotic systems usable for rehabilitation
US8657886B2 (en) 2004-02-12 2014-02-25 össur hf Systems and methods for actuating a prosthetic ankle
US8702811B2 (en) 2005-09-01 2014-04-22 össur hf System and method for determining terrain transitions
US8801802B2 (en) 2005-02-16 2014-08-12 össur hf System and method for data communication with a mechatronic device
US8814949B2 (en) 2005-04-19 2014-08-26 össur hf Combined active and passive leg prosthesis system and a method for performing a movement with such a system
US8986397B2 (en) 2003-11-18 2015-03-24 Victhom Human Bionics, Inc. Instrumented prosthetic foot
US9060884B2 (en) 2011-05-03 2015-06-23 Victhom Human Bionics Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US9066817B2 (en) 2007-01-05 2015-06-30 Victhom Human Bionics Inc. High torque active mechanism for orthotic and/or prosthetic devices
US9078774B2 (en) 2004-12-22 2015-07-14 össur hf Systems and methods for processing limb motion
US9358137B2 (en) 2002-08-22 2016-06-07 Victhom Laboratory Inc. Actuated prosthesis for amputees
US9526636B2 (en) 2003-11-18 2016-12-27 Victhom Laboratory Inc. Instrumented prosthetic foot
US9561118B2 (en) 2013-02-26 2017-02-07 össur hf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US9707104B2 (en) 2013-03-14 2017-07-18 össur hf Prosthetic ankle and method of controlling same based on adaptation to speed
US9808357B2 (en) 2007-01-19 2017-11-07 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices
US9895240B2 (en) 2012-03-29 2018-02-20 Ösur hf Powered prosthetic hip joint
US10195057B2 (en) 2004-02-12 2019-02-05 össur hf. Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same
US10390974B2 (en) 2014-04-11 2019-08-27 össur hf. Prosthetic foot with removable flexible members
US10543109B2 (en) 2011-11-11 2020-01-28 Össur Iceland Ehf Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member
US10575970B2 (en) 2011-11-11 2020-03-03 Össur Iceland Ehf Robotic device and method of using a parallel mechanism
US11007072B2 (en) 2007-01-05 2021-05-18 Victhom Laboratory Inc. Leg orthotic device

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 971311, кл. А 61 F 1/08, 1982. *

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5133774A (en) * 1988-03-25 1992-07-28 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Teaching playback swing-phase-controlled above-knee prosthesis
US5133773A (en) * 1988-03-25 1992-07-28 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Teaching playback swing-phase-controlled above-knee prosthesis
US20110137429A1 (en) * 2002-08-22 2011-06-09 Victhom Human Bionics, Inc. Control device and system for controlling an actuated prosthesis
US9358137B2 (en) 2002-08-22 2016-06-07 Victhom Laboratory Inc. Actuated prosthesis for amputees
US8986397B2 (en) 2003-11-18 2015-03-24 Victhom Human Bionics, Inc. Instrumented prosthetic foot
US9526636B2 (en) 2003-11-18 2016-12-27 Victhom Laboratory Inc. Instrumented prosthetic foot
US9271851B2 (en) 2004-02-12 2016-03-01 össur hf. Systems and methods for actuating a prosthetic ankle
US8657886B2 (en) 2004-02-12 2014-02-25 össur hf Systems and methods for actuating a prosthetic ankle
US10195057B2 (en) 2004-02-12 2019-02-05 össur hf. Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same
US9078774B2 (en) 2004-12-22 2015-07-14 össur hf Systems and methods for processing limb motion
US8858648B2 (en) 2005-02-02 2014-10-14 össur hf Rehabilitation using a prosthetic device
US10290235B2 (en) 2005-02-02 2019-05-14 össur hf Rehabilitation using a prosthetic device
US8048007B2 (en) 2005-02-02 2011-11-01 össur hf Prosthetic and orthotic systems usable for rehabilitation
US8801802B2 (en) 2005-02-16 2014-08-12 össur hf System and method for data communication with a mechatronic device
US9717606B2 (en) 2005-04-19 2017-08-01 össur hf Combined active and passive leg prosthesis system and a method for performing a movement with such a system
US9066819B2 (en) 2005-04-19 2015-06-30 össur hf Combined active and passive leg prosthesis system and a method for performing a movement with such a system
US8814949B2 (en) 2005-04-19 2014-08-26 össur hf Combined active and passive leg prosthesis system and a method for performing a movement with such a system
US8702811B2 (en) 2005-09-01 2014-04-22 össur hf System and method for determining terrain transitions
US8852292B2 (en) 2005-09-01 2014-10-07 Ossur Hf System and method for determining terrain transitions
US9066817B2 (en) 2007-01-05 2015-06-30 Victhom Human Bionics Inc. High torque active mechanism for orthotic and/or prosthetic devices
US11007072B2 (en) 2007-01-05 2021-05-18 Victhom Laboratory Inc. Leg orthotic device
US9730824B2 (en) 2007-01-05 2017-08-15 Victhom Laboratory Inc. High torque active mechanism for orthotic and/or prosthetic devices
US11607326B2 (en) 2007-01-19 2023-03-21 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic devices
US10405996B2 (en) 2007-01-19 2019-09-10 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices
US9808357B2 (en) 2007-01-19 2017-11-07 Victhom Laboratory Inc. Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices
US10299943B2 (en) 2008-03-24 2019-05-28 össur hf Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same
US9060884B2 (en) 2011-05-03 2015-06-23 Victhom Human Bionics Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US11185429B2 (en) 2011-05-03 2021-11-30 Victhom Laboratory Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US10251762B2 (en) 2011-05-03 2019-04-09 Victhom Laboratory Inc. Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications
US10543109B2 (en) 2011-11-11 2020-01-28 Össur Iceland Ehf Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member
US10575970B2 (en) 2011-11-11 2020-03-03 Össur Iceland Ehf Robotic device and method of using a parallel mechanism
US10940027B2 (en) 2012-03-29 2021-03-09 Össur Iceland Ehf Powered prosthetic hip joint
US9895240B2 (en) 2012-03-29 2018-02-20 Ösur hf Powered prosthetic hip joint
US9561118B2 (en) 2013-02-26 2017-02-07 össur hf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US11285024B2 (en) 2013-02-26 2022-03-29 Össur Iceland Ehf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US10369019B2 (en) 2013-02-26 2019-08-06 Ossur Hf Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return
US10695197B2 (en) 2013-03-14 2020-06-30 Össur Iceland Ehf Prosthetic ankle and method of controlling same based on weight-shifting
US9707104B2 (en) 2013-03-14 2017-07-18 össur hf Prosthetic ankle and method of controlling same based on adaptation to speed
US11576795B2 (en) 2013-03-14 2023-02-14 össur hf Prosthetic ankle and method of controlling same based on decreased loads
US10390974B2 (en) 2014-04-11 2019-08-27 össur hf. Prosthetic foot with removable flexible members
US11446166B2 (en) 2014-04-11 2022-09-20 Össur Iceland Ehf Prosthetic foot with removable flexible members

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1447366A1 (ru) Устройство дл управлени протезами нижних конечностей
Lewis et al. Toward biomorphic control using custom aVLSI CPG chips
Tomovic et al. An adaptive artificial hand
US3866246A (en) Shoulder disarticulation prosthetic system
AU4706189A (en) Modular knee prosthesis
Sherman A Russian bioelectric-controlled prosthesis: Report of a research team from the Rehabilitation Institute of Montreal
Bekey et al. Robot control by reflex actions
Popović et al. Optimal control for the active above-knee prosthesis
Fakoorian et al. Ground reaction force estimation in prosthetic legs with an extended Kalman filter
Wang et al. A neuromorphic controller for a three-link biped robot
WO2005072461A2 (en) Synthetic nervous system for robotics
In et al. Meet ANIBOT: the first biologically-inspired animal robot
Schmidl The Inail-Ceca prostheses
FR2374024A1 (fr) Stimulateur cardiaque implantable avec programmation exterieure de frequence
Guiraud Application of an artificial neural network to the control of an active external orthosis of the lower limb
Morawski A simple model of step control in bipedal locomotion
Kiguchi et al. Application of multiple fuzzy-neuro controllers of an exoskeletal robot for human elbow motion support
SU649408A1 (ru) Устройство дл управлени исполнительными механизмами биоэлектрических протезов
Tenore et al. Sensor-based dynamic control of the central pattern generator for locomotion
Bekey et al. Asynchronous finite state models of manual control systems
CN108657308B (zh) 基于可学习中枢模式发生器的机器人运动控制系统及方法
SU1662548A1 (ru) Протез предплечь на расщепленную культю
SU1201996A1 (ru) Устройство дл управлени автономным инвертором
Gusev et al. Adaptive control algorithm for a manipulator
Escudero et al. Upper limb prosthesis controlled by myoelectric signal