SU1444049A1 - Роботизированный комплекс гор чей штамповки - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к оборудованию дл  гор чей штамповки,а именно к роботизированным комплексам штамповки на молотах. Цель изобретени  - повышение надежности за счет снижени  нагрузок на руку робота. Промьшшенный робот и молот снабжены силовыми цилиндрами и амортиза тора- ми. Циливдры св заны с.клапанами компенсатором. При ударе молот 1 Смещаетс  на амортизаторах 2 вниз и вверх. За счет этого жидкость из си- лового цилиндра 5 вытесн етс  з по- i лость цилиндра 6, вызыва  движение робота 3 на амортизаторах 4. Обеспечиваетс  синхронизаци  колебаний промышленного робота и молота. 2 ил.

Description

сл

Изобретение относитс  к оборудованию дл  гор чей штамповки, а именно к роботизированным комплексам мтамповки на молотах.

Цель изобретени  - повышение надежности за счет снижени  нагрузок на руку робота.

На фиг,1 изображен роботизирован- 1НЫЙ комплекс; на фиг.2 - автоматизи рованна  лини  гор чей штамповки с Встроенным в нее роботизированным комплексом.

Роботизированный комплекс включает в себ  штамповочньш молот 1, смонтированный на амортизаторах 2, промышленный робот 3, установленный на амортизаторах 4. Под молотом 1 установлен гидравлический цилиндр 5, а под роботом 3 - гидравлический цилиндр 6, причем разноименные полости цилиндров 5 и 6 соединены трубопроводами через клапаны 7, которые трубопроводами соединены с компенсатором 8, например 5 пружинно-гидрав- лического типа, и электрически св за ны с системой управлени  9 комплексом . Комплекс встраиваетс  в автоматизированные штамповочные линии. Автоматизированна  штамповочна  ли- НИН с роботизированным комплексом () включает в себ  нагреватель 10, транспортер 11 и ковочные вальцы 12, роботизированный комплекс (молоты ) 5 робот 3), транспортер 13, обрезной пресс 14 и робот-обрез- чик 15.

Автоматизированна  штамповочна  лини  с роботи зированным комплексом работает следующим образом.

Заготовки от нагревател  10 (фиг. с помощью транспортера 11 подаютс  к ковочным вальцам 12 и далее роботом 3 укладываютс  в заготовительньй ручей штампа.

I

Дл  уменьше1ш  времени цикла специальный захват робота 3 вводитс  в вьтолненное в штампе в зоне за усе ничной канавки поднутрение и после по влени  обло  захватывает за него поковку. При этом обеспечиваетс  механическа  св зь молота 1 с роботом 3. При ударе молот 1 смещаетс  на амортизаторах 2 вниз и вверх от полжени  равновеси . Взаимодейству  со штоком и поршнем гидроцилиндра 5, молот 1 при перемещении вытесн ет рабочую жидкость из подпоршневой ил надпоршневой полостей цилиндра 5,

Избыток рабочей жидкости переходит, соответственно, в надпоршневую или подпоршневую полость цилиндра 6, вызыва  движение робота 3 на амортизаторах 4. Робот 3 начинает движение практически одновременно с молотом 1j так как врем  пробега волны возмущени  по трубопроводам, соедин ющим цилиндры 5, 6 при длине трубопровода 5 м и скорости волны 1 200 м/с, составл ет 4-10 с. Молот 1 за это врем  успевает сместитьс  не более чем на 1,6-10 м, двига сь после удара со скоростью 0,4 м/с. Эта величина находитс  в пределах допустимого перемещени  руки робота 3. Диаметры цилиндров 5 и б подбираютс  таким образом, чтобы начальна  скорость движени  робота 3 быпа равна скорости движени  молота 1. Так как парциальные частоты колебаний робота 3 на амортизаторах 4 и молота 1 на амортизаторах 2 равны, молот 1 и робот 3 двигаютс  синхронно, до момента окончани  штамповки и освобождени  поковки из штампа. Роботом 3 П1тамповка в ориентированном положении подаетс  на транспортер 13, дл  чего робот 3 останавливают. Дл  этого от системы управлени  9 подаетс  сигнал на клапан 7, которьй прерывает св зь с ш-шиндрами 5, 6, замыка  объем жидкости в трубопроводе , св зывающем клапан 7 с цилиндром 6 и соедин   полость Цилиндра 5 с компенсатором 8, так как жи дкост

}не сжимаетс , колебани  робота 3 прекращаютс , после чего поковка укладываетс  на транспортирующее устройство 13, а по нему к обрезному прессу 14 и роботу-обрезчику 15. После укладки заготовки на транспортирующее устройство 13 молот 1 может продолжать штамповку следующей заготовки в предварительных ручь х.

Claims (1)

1. Изобретение позвол ет снизить вибрации, создаваемые молотом, за счет установки кузнечной машины на амортизаторы, .механизировать и автоматизировать процесс штамповки за счет использовани  промьшшенных роботов , устанавливаемых на амортизаторы , что синхронизирует послеударные колебани  молота и руки робота,уменьша  нагрузки на узел креплени  руки робота. Формула изобретени 

   Роботизированный комплекс гор чей штамповки, содержащий штамповочный молот, промьшиенный робот, имеющий руку с захватным органом,и систему управлени , отличаю-, щ и и с   тем, что, с целью повышени  надежности за счет снижени  нагрузок на руку робота, штамповоч- ньй молот и промьшшенный робот снабжены имеющими надпоршневую и под- поршневую полости силовыми цилиндрами и амортизаторами, установленными на последние с возможностью колеба

   НИИ одинаковыш частотами, фазами и амплитудами, при этом надпоршнева  и подпоршнева  полости силового цилиндра молота соединены с подпоршне- вой и надпоршневой полост ми силового цилиндра робота соответственно, сиповые цилиндры снабжены св занными с системой управлени  клапанами и св занным с клапанами компенсатором, например, пружинно-гидравлического типа.

   10

   г

   / 15 TiZL

   Фиг. 2