SU1432142A1 - Apparatus for controlling thrust actuator of cutting unit of mining machine - Google Patents
Apparatus for controlling thrust actuator of cutting unit of mining machine Download PDFInfo
- Publication number
- SU1432142A1 SU1432142A1 SU864038740A SU4038740A SU1432142A1 SU 1432142 A1 SU1432142 A1 SU 1432142A1 SU 864038740 A SU864038740 A SU 864038740A SU 4038740 A SU4038740 A SU 4038740A SU 1432142 A1 SU1432142 A1 SU 1432142A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- speed
- input
- drive
- controller
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к горнодобывающей промышленности. Цель изобретени - повышение точности и надежности управлени рабочим органом горнодобывающей машины . Устройство содержит задатчик 1 подачи , датчик 6 скорости, элемент 7 сравнени , нуль-орган 4, регул тор 5 скорости. элемент 2 разв зки и задатчик 3 интенсивности . В процессе отработки дозы подачи рабочего органа на входе элемента 7 сравниваютс сигналы задающей скорости от за- датчика 3 регул тора 5 и фактической скорости привода от датчика скорости 6, при неравенстве которых на вход корректирующего звена регул тора 5 поступает сигнал рассогласовани . Сигнал с выхода регул тора 5 обеспечивает изменение скорости привода строго по заданному графику скорости на всех его участках - разгона, посто нной скорости и замедлени . Дл осуществлени последующей подачи необходимо повторно произвести включение привода. При этом производитс сброс выходного сигнала с задатчика 3, нуль-орган 4 возвращаетс в первоначальное состо ние из-за неравенства сигналов на его входе - начинаетс новый цикл дозированной подачи привода . 2 ил. (ЛThe invention relates to the mining industry. The purpose of the invention is to improve the accuracy and reliability of control of the working body of the mining machine. The device comprises a feed setpoint 1, a speed sensor 6, a reference element 7, a null organ 4, a speed controller 5. element 2 razzki and unit 3 intensity. In the process of working out the dose of the working body at the input of the element 7, the signals of the driver speed from the sensor 3 of the controller 5 and the actual speed of the drive from the speed sensor 6 are compared, the inequality of which receives the error signal to the input of the correction link of the controller 5. The signal from the output of controller 5 ensures that the speed of the drive varies according to a strictly defined speed graph in all its parts — acceleration, constant speed, and deceleration. To carry out a subsequent feed, it is necessary to re-turn on the drive. In this case, the output signal is reset from the setter 3, the zero-body 4 returns to its initial state due to the inequality of the signals at its input — a new cycle of the dispensed feed of the drive begins. 2 Il. (L
Description
4four
0000
юYu
to to
Изобретение относитс к средствам автоматизации технологических процессов в горнодобывающей промышленности и может быть использовано на роторных и одноковшовых экскаваторах, отвалообразовател х, перегружател х и других машинах, дл которых требуетс установка рабочего органа в заданное положение при копании, разгрузке или задании оптимального режима работы машины.The invention relates to automation of technological processes in the mining industry and can be used on rotary and single-bucket excavators, spreaders, reloading machines and other machines that require the installation of the tool in a predetermined position when digging, unloading or setting the optimal mode of operation of the machine.
Цель изобретени - повышение точности и надежности управлени рабочим органом горнодобывающей машины.The purpose of the invention is to improve the accuracy and reliability of control of the working body of the mining machine.
На фиг. 1 изображена функциональна реверсивна блок-схема устройства; на фиг. 2 - графики выхода: A - - за- датчика интенсивности устройства; (f) - задатчика интенсивности скорости регул тора скорости (графики скорости) привода.FIG. 1 shows a functional reversal block diagram of the device; in fig. 2 - output graphs: A - - device intensity sensor; (f) - setting the intensity intensity control of the speed controller (speed graphic) of the drive.
На графиках выхода обозначены: 1-3 - произвольные точки перевода привода в режим замедлени ; - задающие сигналы дозы подачи, соответствующие точкам 1-3; i-f- /з времена перевода привода в режим Замедлени , соответствующие точкам 1-3; р - угол, тангенс которого tgf - интенсивность задатчика интенсивности устройства; а - угол, тангенс которого iga - интенсивность задатчика интенсивности скорости регул тора скорости (замедление) привода.On the output plots there are: 1-3 - arbitrary points of the drive transfer to the deceleration mode; - set the feed dose signals corresponding to points 1-3; i-f- / 3 are the times for the drive to go into Delay mode, corresponding to points 1-3; p is the angle whose tangent tgf is the intensity setting of the intensity of the device; a is the angle whose tangent iga is the intensity setting of the speed intensity regulator (deceleration) of the drive.
Устройство состоит из задатчика 1 подачи , элемента 2 разв зки, задатчика 3 интенсивности , нуль-органа 4, регул тора 5 скорости , состо п1.его из задатчика интенсивности скорости (первый вход, первый выход) и корректируюн,его звена (второй вход), датчика 6 скорости и элемента 7 сравнени . Выход задатчика 1 подачи подключен к входам элемента 2 разв зки и задатчика 3 интенсивности , выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам нуль-органа 4, выход которого подключен к первому входу регул тора 5 скорости, второй вход последнего подключен к выходу элемента 7 сравнени , первый вход которого подключен к выходу датчика 6 скорости, а второй - к первому выходу регул тора 5 скорости.The device consists of a feed setpoint adjuster 1, an isolating element 2, a intensity setting originator 3, a zero-organ 4, a speed controller 5, consisting of a speed intensity setting control (first input, first output) and a correction, its link (second input) , speed sensor 6 and reference element 7. The output of the feed setpoint 1 is connected to the inputs of the isolation element 2 and intensity setting 3, the outputs of which are connected to the first and second inputs of the zero-body 4, the output of which is connected to the first input of the speed controller 5, respectively, the second input of the latter connected to the output of the comparison element 7 , the first input of which is connected to the output of the speed sensor 6, and the second to the first output of the speed controller 5.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Задающий сигнал дозы подачи от за.1атчика 1 подачи поступает на входы элемента 2 разв зки и задатчика 3 интенсивности . Пройд через элемент 2 разв зки, задающий сигнал А, А или Лз воздействует на нуль-орган 4, измен его исходное состо ние , в результате чего на первый вход регул тора 5 скорости поступает импульс, используемый дл подачи зад,ающего сигнала регул тора скорости привода, что обуславливает перевод привода в режим разгона - начинаетс отработка дозы подачи рабочим органом горнодобывающей машины. Одновременно на выходе задатчика 3 интенсивности , с течением времени возрастает сигнал выхода A , который на входеThe driver of the feed dose from the feed sensor 1 is fed to the inputs of the 2 isolator element and the intensity control unit 3. Passing through the element 2 of isolation, setting the signal A, A or Lz, acts on the null organ 4, changing its initial state, as a result of which the first input of the speed controller 5 receives a pulse used to feed back the speed controller signal drive, which causes the drive to accelerate into acceleration mode — starting the working out of the supply dose by the working body of the mining machine. At the same time at the output of the setter 3 intensity, over time increases the output signal A, which is at the input
5 five
нуль-органа 4 сравниваетс с задающим сигналом /li- -XlaВ момент времени t, /2 или /з, при котором наступает равенство этих сигналов (фиг. 2, точки 1, 2 или 3), происходит срабатывание нуль-органа 4, в результате чего на первый вход регул тора 5 скорости поступает импульс, используемый дл сн ти задающего скгнзла регул тора скорости привода, что обуславливает переводthe zero-organ 4 is compared with the setting signal / li-Xla At time t, / 2 or / z, at which equality of these signals occurs (Fig. 2, points 1, 2 or 3), the zero-organ 4 is triggered, As a result, a pulse is applied to the first input of the speed controller 5, which is used to remove the driver speed controller, which sets the driver, which causes a translation
0 привода в режим замедлени . Таким образом , с изменением величины задающего сигнала дозы подачи пр мо пропорционально измен етс величина времени перевода привода в режим замедлени ti - t, так как tg const.0 drive in slowdown mode. Thus, with a change in the value of the giving signal of the supply dose, the time required for the drive to go into the deceleration mode ti - t changes in proportion as tg const.
В свою очередь от величины времени t, /2 ИЛИ /;i зависит величина заданного пути, т. е. дозы подачи рабочего органа (площадь за.аанного графика скорости привода ) в квадратичной зависимости дл In turn, the value of a given path, i.e., the dose of the working body supply (the area of a fixed graph of the speed of the drive) depends on the time t, / 2 OR /; i in quadratic dependence for
Q треугольного графика скорости от О до /2 и с пр мо пропорциональной зависимостью на участке графика с посто нной скоростью от /2 до /3. В процессе отработки дозы подачи на входе элемента 7 сравнени сравниваютс сигналы задающей скорости от за5 датчика интенсивности скорости регул тора 5 скорости и фактической скорости привода от датчика 6 скорости, при неравенстве которых на вход корректирующего звена регул тора 5 скорости поступает сигнал рассогласовани , который через регул тор 5 скорости обеспечивает изменение скорости привода строго по заданному графику скорости привода на всех его участках - разгона , посто нной скорости и замедлени . Дл осуществлени последующей подачи необходимо повторно произвести включение привода. Нри этом автоматически производитс сброс выходного сигнала задатчика 3 интенсивности, а нуль-орган возвращаетс в первоначальное состо ние из-за неравенства сигналов на его входе - начинаетс новый цикл дозированной подачи привода.A triangular graph of velocity from 0 to / 2 and with a directly proportional dependence on a plot of the graph with a constant speed from / 2 to / 3. In the process of testing the supply dose at the input of the comparison element 7, the signals of the master speed from the speed intensity sensor 5 of the speed controller 5 and the actual speed of the drive from the speed sensor 6 are compared, with an inequality that the input of the corrective element of the speed controller 5 receives the error signal Speed 5 torus provides a change in the drive speed strictly according to a predetermined speed chart of the drive in all its parts - acceleration, constant speed and deceleration. To carry out a subsequent feed, it is necessary to re-turn on the drive. By this, the output of the intensity setter 3 is automatically reset, and the null organ returns to its original state due to the inequality of the signals at its input — a new cycle of the dispensed feed of the drive begins.
00
5five
00
г g
5five
00
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864038740A SU1432142A1 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Apparatus for controlling thrust actuator of cutting unit of mining machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864038740A SU1432142A1 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Apparatus for controlling thrust actuator of cutting unit of mining machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1432142A1 true SU1432142A1 (en) | 1988-10-23 |
Family
ID=21227015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU864038740A SU1432142A1 (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Apparatus for controlling thrust actuator of cutting unit of mining machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1432142A1 (en) |
-
1986
- 1986-01-31 SU SU864038740A patent/SU1432142A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Техническое описание и инструкци по эксплуатации 180ТО электрооборудовани экскаватора ЭРШРД-5250. Авторское свидетельство СССР № 1093759, кл. Е 02 F 3/26, 1983. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4712470A (en) | Method and apparatus for compensating the variable weight of a mass acting on a hydraulic drive, in particular for the upright drive cylinder of a lapping machine | |
| US3206665A (en) | Digital speed controller | |
| JP2813909B2 (en) | Backlash compensation method for numerical controller | |
| EP0423357A4 (en) | Device for controlling servo motor | |
| EP0289626A4 (en) | Position control system. | |
| SU1432142A1 (en) | Apparatus for controlling thrust actuator of cutting unit of mining machine | |
| US4348622A (en) | DC Motor drive control system | |
| EP0072870A1 (en) | Backlash compensation system for dual position-feedback control systems | |
| JPS57202794A (en) | Controlling device for laser output | |
| SU1093759A1 (en) | Apparatus for controlling working member feed mechanism of bucket-wheel excavator | |
| JP2810044B2 (en) | Control device for NC machine | |
| SU792081A1 (en) | Pneumatic weighing continuous-action batch meter | |
| JP3301190B2 (en) | Spindle operation switching method | |
| SU830311A1 (en) | Device for control of working member feed of grinding machine tool | |
| JP2576224B2 (en) | Numerical control unit | |
| SU479082A1 (en) | Turbomachine rotor speed control system | |
| SU1601290A1 (en) | Device for controlling applying mechanism of rotary excavator working member | |
| KR940000222B1 (en) | Programmable controller | |
| SU810464A1 (en) | Grinding process discrete control system | |
| SU641397A1 (en) | Electrohydraulic follow-up drive | |
| SU575623A1 (en) | Automatic control system | |
| SU1583312A1 (en) | Arrangement for stopping vehicle in the given place | |
| SU1677558A1 (en) | System for controlling stand to test transmission units | |
| SU772818A1 (en) | Copying control system | |
| SU376756A1 (en) | POSITIONAL PROGRAM MANAGEMENT SYSTEM |