SU1421525A1

SU1421525A1 - Module of industrial robot

Info

Publication number: SU1421525A1
Application number: SU874217403A
Authority: SU
Inventors: Эдуард Хусейнович Хакулов; Арсен Дзуевич Абитов
Original assignee: Кабардино-Балкарское Производственное Объединение "Севкавэлектронмаш"
Priority date: 1987-03-27
Filing date: 1987-03-27
Publication date: 1988-09-07

Description

4;:four;:

юYu

СПSP

юYu

сдsd

.7.7

Изобретение относитс к области механизации и автоматизаци и производственных процессов, в частности к модул м промьшшенньк роботов, манипул торов и других устройств, и мо«- жет быть использовано в различных област х народного хоз йства.The invention relates to the field of mechanization and automation and production processes, in particular, to modules of industrial robots, manipulators and other devices, and can be used in various areas of national economy.

Цель изобретени - упрощение конструкции за счет выполнени средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силового цилиндра в виде упругой ленты.The purpose of the invention is to simplify the design by making the angle locking means of the rod with the piston relative to the body of the ram in the form of an elastic band.

На фиг. 1 изображен модуль про- мьшшенного робота с жестко закреп- ленными концами упругой ленты, общий ВИД) на фиг. 2 вариант исполнени модул промышленного робота с шар- нирно закрепленными концами упругой ленты.FIG. 1 shows the module of the robot with rigidly fixed ends of the elastic band, a general view of FIG. 2 variant of the industrial robot module with the hinged ends of the elastic tape.

Модуль промышленного робота состоит из силового цилиндра, например пневмоцилиндра 1, поршн 2, штока 3 и средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силово- го цилиндра, выполненного в виде упругой ленты 4, один конец которой посредством планки 5 жестко соединен со штоком 3, а другой - с пневмоци- линдром 1. .The industrial robot module consists of a power cylinder, for example, a pneumatic cylinder 1, a piston 2, a rod 3, and a means of angular fixing of the rod with the piston relative to the body of the power cylinder, made in the form of an elastic belt 4, one end of which is rigidly connected to the rod 3 by means of a bar 5, and the other with pneumocylindrome 1..

Длина ленты выбрана таким образом чтобы при максимальном вылете штока . она сохран ла форму дуги, так как именно за счет такой формы лента преп тствует угловому смещению штока в плоскости, перпендикул рной оси движени последнего. .The length of the tape is chosen in such a way so that at maximum stem departure. it retains the shape of the arc, since it is precisely due to this shape that the tape impedes the angular displacement of the rod in a plane perpendicular to the axis of motion of the latter. .

Так как изогнута дугой лента обладает большим моментом сойротивле ни в плоскости перпендикул рной оси движени штока, а в плоскости движени штока лента обладает малым сопротивлением изгибу, она практически не вли ет на КПД модул , и этим обусловлена надежна фиксаци штока цилиндра от проворота.Since the arc is curved, the ribbon has a large torque soyktralno in the plane perpendicular to the axis of movement of the rod, and in the plane of movement of the rod, the ribbon has a low resistance to bending, it almost does not affect the efficiency of the module, and this ensures a reliable fixation of the cylinder rod against rotation.

В варианте исполнени модул концы упругой ленты закреплены при по- мош;и шарниров 6 (фиг. 2), служащих дл равномерного распределени напр жений в ленте.In an embodiment of the module, the ends of the elastic tape are secured by means of the joints and the hinges 6 (Fig. 2), which serve to evenly distribute the stresses in the tape.

Модуль работает следующим образомThe module works as follows

Цри подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 и планкой 5 перемещаетс влево. .When air (liquid) is supplied to the right cavity of the cylinder 1, the piston 2 with the rod 3 and the bar 5 moves to the left. .

При движении штока 3 происходит изгиб упругой ленты 4 в плоскостиWhen the movement of the rod 3 is the bending of the elastic tape 4 in the plane

1 one

Q Q

00

5 050

00

5five

00

5five

движени штока, а так как сопротивление лента изгибу в указанной плоскости незначительно, движению штока преп тствует небольша сила, угловому же смещению штока 3 в плоскости, перпендикул рной оси движени последнего , лента 4 преп тствует благодар своему расположению на элементах модул .movement of the rod, and since the resistance of the tape to bending in the specified plane is insignificant, the movement of the rod is prevented by a small force, while the angular displacement of the rod 3 in the plane perpendicular to the axis of movement of the latter, the belt 4 prevents because of its location on the module elements.

При движении штока 3 вправо воздух подаетс в левую полость цилиндра 1 , а работа упругой ленты происходит аналогично описанному зътг циклу.When the rod 3 moves to the right, air is supplied to the left cavity of cylinder 1, and the elastic band operates in a manner similar to the cycle described.

В исполнении модул с шарнирным креплением упругой ленты работа происходит аналогичным образом, при этом шарниры 6 обеспечивают равномерное распределение напр жений в ленте.:In the version of the module with the hinged fastening of the elastic tape, the work proceeds in a similar way, while the hinges 6 ensure uniform distribution of stresses in the tape .:

Преимуществами предлагаемого модул вл етс то, что изготовление ленты не требует высокой точности и упрощаетс монтаж ленты, значительно снижаетс масса узла угловой-фиксации , а также достигаетс высока стабильность точности.угловой фикса ции, так как.отсутствует износ деталей .The advantages of the proposed module are that the manufacture of the tape does not require high accuracy and the mounting of the tape is simplified, the mass of the corner-fixing unit is significantly reduced, and the accuracy of the corner fixation is also high, because there is no wear on the parts.

Применение в конструкции модул упругой ленты повышает КПД модул , так как устран ет пары трени в сравнении с известными устройствами и не . требует дополнительного обслуживани (чистки, замены смазки и т.д.). The use of elastic tape in the design of the module increases the efficiency of the module, since it eliminates friction pairs in comparison with known devices and not. requires additional maintenance (cleaning, changing lubricants, etc.).

Кроме того, упруга лента может выполн ть и дополнительную функцию: по ней к схвату можно.подводить пнев- мс)- и электрокоммуникации.In addition, the elastic tape can also perform an additional function: it can be connected to the tongue. Pneumatic can be brought in) - and electrical communication.

Форму л.а и 3 обр е т е н и Form LA and 3

Claims

1. Industrial robot module containing a power cylinder and means for angular fixing of the rod with a piston relative to the cylinder of the power cylinder, excl.

We note that, in order to simplify the construction, the angular locking means is made in the form of an elastic tape, the ends of which are connected respectively to the rod and the body of the power cylinder so that, at maximum outflow of the stem, the elastic band has the shape of an arc,

2, a module according to claim 1, characterized in that the ends of the elastic band are connected to the rod and the body of the power cylinder pivotally.

2