SU1414618A1

SU1414618A1 - Module of industrial robot

Info

Publication number: SU1414618A1
Application number: SU853992377A
Authority: SU
Inventors: Николай Степанович Камский
Original assignee: Конструкторско-технологическое бюро "Мосоргстройматериалы"
Priority date: 1985-12-20
Filing date: 1985-12-20
Publication date: 1988-08-07

Abstract

Изобретение относитс к общему машиностроению , В частности к робототехнике . Целью изобретени вл етс упрон ение конструкции модул путем раз.мещени распределител в полости подвижной каретки . Модуль содержит полую каретку 1, установленную на направл ющих 3. На бо- стенках 5, 6 каретки герметично закреплены гофрированные рукава 7, 8 привода ее линейного перемещени . В полости каретки 1 размещен распределитель 4 с затворами в виде пластин 13, 14, попарно закрепленных на концах осей 15. 16. Оси 15 и 16 шарнирно установлены в боковых стенках каретки с возможностью поочередного перекрыти пластинами впускных 11 и выпускных 12 каналов распределител . 2 ил.The invention relates to general engineering, in particular to robotics. The aim of the invention is to harden the construction of the module by locating the distributor in the cavity of the movable carriage. The module contains a hollow carriage 1 mounted on the guides 3. On the walls 5, 6 of the carriage, the corrugated sleeves 7, 8 of the drive for its linear movement are tightly fixed. In the cavity of the carriage 1 there is a dispenser 4 with valves in the form of plates 13, 14 fixed in pairs at the ends of the axles 15. 16. The axes 15 and 16 are hinged in the side walls of the carriage with the possibility of alternately blocking the distributor 12 inlets. 2 Il.

Description

4four

ОABOUT

0000

Фиг.11

1one

Изобретение относитс к общему waujH- ностроению, в частности к робототехнике.This invention relates to a general waujH design, in particular to robotics.

Цель изобретени - упрощение конструкции модул путем размещени распределител в полости подвижной каретки модул .The purpose of the invention is to simplify the design of the module by placing the distributor in the cavity of the movable carriage of the module.

На фиг. 1 представлен модуль, обпшй вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows the module, the view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one.

Модуль промыщленного робота содержит полую каретку 1 с тормозным устройством 2, установленную на направл ющих 3. В полости карертки 1 установлен приводной распределитель 4 воздуха, а на ее боковых стенках 5 и 6 герметично установлены гофрированные рукава 7 и 8 привода не- ремеи ени каретки 1. Полость 9 соедин етс с источником сжатого воздуха при помощи магистрали 10. Боковые стенки 5 и 6 каретки имеют впускные 1 1 и выпускные 12 каналы. Впускные каналы 11 со стороны полости 9 перекрываютс пластинами 13, а выпускные каналы 12 со сто- юны рукавов 7 и 8 перекрываютс пластинами 14. Пластины 13 и 14 попарно установлены на ос х 15 и 16, соединены рычагами 17 и т гами 18 с электромагнитами 19 и 20 привода распреде„1ите- л 4.The industrial robot module contains a hollow carriage 1 with a braking device 2, mounted on rails 3. In the cavity of the carriage 1, a drive distributor 4 of air is installed, and on its side walls 5 and 6, the corrugated sleeves of the carriage 1 are sealed Cavity 9 is connected to a source of compressed air by means of line 10. The side walls 5 and 6 of the carriage have inlet 1 1 and outlet 12 channels. The inlet channels 11 on the side of the cavity 9 are blocked by plates 13, and the outlet channels 12 with the sleeves 7 and 8 are blocked by plates 14. The plates 13 and 14 are mounted in pairs on axes 15 and 16, connected by levers 17 and pipes 18 and electromagnets 19 and 20 drive distribution 1 1- 4.

Устройство работает следуюн им образом.The device works in the following way.

Полость 9 находитс под посто нным давлением сжатого воздуха, поступающего из магистрали 10. В статическом состо нии впускные каналы 11 перекрыты пластинами 13, а выпуксные 12 открыты и сооб| |ают полости гофрированных рукавор 7 и 8 с атмосферой. Тормоз 2 удерживает каретку 1. Д;1Я перемен1ени каретки 1 влево к обмотке электромагнита 20 подаетс напр жение, в результате чего он посредством т ги 18 и pt)i4ara 17 нереA14The cavity 9 is under constant pressure of compressed air coming from the line 10. In the static state, the inlet channels 11 are blocked by plates 13, and the bulge 12 are open and communicate | | ayut cavity corrugated sleeves 7 and 8 with the atmosphere. Brake 2 holds carriage 1. D; 1) I, the carriage 1 changes, to the left, a voltage is applied to the winding of electromagnet 20, as a result of which it is pulled by means of a pull 18 and pt) i4ara 17 ne A14

14146181414618

00

5five

00

5five

водит пластины 13 и 14 боковой стенки 6 в положение, при котором впускной канал 11 открываетс , а выпускной 12 закрываетс . Одновременно тормоз 2 освобождает каретку. При этом сжатый воздух из магистрали 10 поступает в полость гофрированного рукава 8 и неремещает каретку 1 влево, а воздух из полости рукава 7 вытесн етс в атмосферу. Движение каретки 1 происходит до момента срабатывани тормоза 2 и электромагнита 20, при этом пластины 13 и 14 перевод тс в исходное положение. Перемещение каретки вправо осуи.1ествл етс аналогично подачей воздуха в полость рукава 7. Модуль работает от сжатого воздуха относительно низкого давлени 10-30 кПа.leads the plates 13 and 14 of the side wall 6 to a position in which the inlet channel 11 is opened and the outlet 12 is closed. At the same time, brake 2 releases the carriage. At the same time, compressed air from line 10 enters the cavity of the corrugated sleeve 8 and does not move the carriage 1 to the left, and the air from the cavity of the sleeve 7 is forced into the atmosphere. The movement of the carriage 1 takes place until the moment when the brake 2 and the electromagnet 20 are activated, while the plates 13 and 14 are reset. Moving the carriage to the right of the axle. It is similar to supplying air to the cavity of the sleeve 7. The module operates from compressed air of relatively low pressure of 10-30 kPa.

За счет выполнени распределител воздуха в каретке предлагаемый модуль имеет упрощенную конструкцию.Due to the implementation of the air distributor in the carriage, the proposed module has a simplified design.

Claims

The invention The industrial robot module, the contents and the hollow carriage with a braking device mounted on the rails, the drive of the linear movement of the carriage, made in the form of corrugated sleeves of elastic material. Sealed to the side walls of the carriage, and at 50dny distributor with inlet and outlet channels and valves, characterized in that, in order to simplify the design, a valve is placed in the cavity of the carriage, the valves of which are made in the form of plates fixed in pairs at the ends of the axis, pairs installed in the side walls of the carriage with the possibility of alternately blocking the inlet and outlet channels with the gate plates and associated with the respective distributor actuators.