SU1409964A1 - Automatic control system - Google Patents
Automatic control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1409964A1 SU1409964A1 SU853848771A SU3848771A SU1409964A1 SU 1409964 A1 SU1409964 A1 SU 1409964A1 SU 853848771 A SU853848771 A SU 853848771A SU 3848771 A SU3848771 A SU 3848771A SU 1409964 A1 SU1409964 A1 SU 1409964A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- speed
- inputs
- stabilizing
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области металлургической техники и может ,быть использовано при регулировании скорости вращени валков реверсивного прокатного стана. Целью изобретени вл етс увеличение производительности прокатного стана за счет повьш1ени рабочей скорости системы. Поставленна цель достигаетс за- счет того, что скорости вращени вала электродвигател и валков стана анализируютс в адаптивном устройстве стабилизации сил упругости, которое формирует корректирующий сигнал, подаваемый на вход внутреннего контура регулировани системы, т.е. на вход контура регулировани трка, а также за счет того, что сигнал рассогласовани по скорости внешнего контура регулировани систеьв) преобразуетс в устройстве стабилизации времени отработки перемещений, а дополнительный корректирующий сигнал с его выхода подаетс на вход внешнего контура регулировани системы, т.е. на вход контура регулировани скорости . 3 з.п. ф-лы, 4 ил. i ел сThe invention relates to the field of metallurgical engineering and can be used to regulate the speed of rotation of the rolls of the reversing rolling mill. The aim of the invention is to increase the productivity of the rolling mill by increasing the operating speed of the system. This goal is achieved due to the fact that the rotation speeds of the electric motor shaft and the mill rolls are analyzed in an adaptive device for stabilizing the elastic forces, which generates a correction signal applied to the input of the internal control loop of the system, i.e. to the input of the control loop, as well as due to the fact that the error signal on the speed of the external control loop of the system) is converted into a device for stabilizing the time of movement, and an additional correction signal from its output is fed to the input of the external control loop of the system, i.e. to the input of the speed control loop. 3 hp f-ly, 4 ill. i ate with
Description
со соwith so
ОдOd
Изобретение относитс к металлургической технике и может быть использована при регулировании скорости вращени валков реверсивного прокат- кого стана.The invention relates to metallurgical engineering and can be used to regulate the speed of rotation of the rolls of the reversing rolling mill.
Цель изобретени - увеличение производительности реверсивного прокат- ногЬ стана за счет повышени рабочей скорости системы.- The purpose of the invention is to increase the productivity of the reversible rolling mill by increasing the operating speed of the system.
На фиг. представлена структурна схема системы автоматического управлени на фиг.2 .- структурна схема адаптивного устройства.стабилизации моментов сил упругости; на фиг.З - структурна схема устройства стабилизации времени отработки перемещений; на фиг.4 структурна схема блока формировани отклонений адаптивного управл ющего сигнала от его заданно- го значени .FIG. a block diagram of the automatic control system is shown in FIG. 2. A block diagram of the adaptive device. Stabilization of the moments of elastic forces; FIG. 3 is a block diagram of a device for stabilizing the time of movement testing; Fig. 4 is a block diagram of a block for forming deviations of the adaptive control signal from its predetermined value.
На чертежах обозначены электродвигатель 15-первый нагрузочный по- тетщиометр 2, вентильный преобразователь 3, нагрузочный резистор 4, датчик 5 тока, обмотка б возбуждени электродвигател , блок 7 управлени током возбуж,цени электродвигател , регул тор 8 тока, второй нагрузочный потен-циометр 9, элемент JO сравнени , регул тор скорости, первый датчик 12 скорости, элемент 13 сравнени , блок 14 программного управлени , вал 15 электродвигател .э шестеренна клеть 16, шпиндетш 17, валки 18 ре- версивного прокатного стана, второй датчик 19 скорости, адаптивное устройство 20 стабилизации моментов сил упругости, устройство 21 стабилизации времени отработки перемещений, датчик 22 моментов сил упругости, фильтр 23, блок 24 формировани отклоне1-ш адаптивного зшравл ющего сигнала от его заданного значени , дифференцирующее звено 25, второе 26 и первое 27 фор- сирующив звень , датчик 28 импульсов, блок 29 формировани упреждающих импульсов , элемент 30 сравнени , суммирующие элементы 31 и 32, блок 33 стабилизации отклонений перемещений, ключ 34, дифференцирующее звено 35, регулирующий блок 36, элемент 37 сравнени , первое интегрирующее звено 38, логический блок 39, ключ 40, аналого™ вый инвертор 41, усилитель 42, второе интегрирующее звено 43, потенциальный триггер 44, элемент НЕ 45, первый 46 и второй 47 элементы с зонами нечувствительности , второй 48 и первый 49In the drawings, the electric motor 15 is the first load meter 2, the valve converter 3, the load resistor 4, the current sensor 5, the motor excitation winding, the current control unit 7 is energized, the motor value 8, the current regulator 8, the second load potentiometer 9 , Comparison element JO, speed controller, first speed sensor 12, comparison element 13, software control unit 14, motor shaft 15.e gear train 16, spindle 17, rollers 18 of a reverse rolling mill, second speed sensor 19, adapt an obvious device 20 for stabilizing moments of elastic forces, a device 21 for stabilizing the time for working out displacements, a sensor for 22 moments for elastic forces, a filter 23, a deflection block 24 for an adaptive scheduling signal from its predetermined value, a differentiating link 25, a second 26 and a first 27 formers link, pulse sensor 28, anticipatory pulse shaping unit 29, comparison element 30, summing elements 31 and 32, movement deviation stabilization unit 33, key 34, differentiating element 35, regulating unit 36, element 37 compared and, the first integrating link 38, the logical block 39, the key 40, the analog ™ inverter 41, the amplifier 42, the second integrating link 43, the potential trigger 44, the element 45, the first 46 and the second 47 elements with dead zones, the second 48 and the first 49
„-. „-.
10ten
15 2015 20
25 зо ; . „ д ,- . 3525 so; . „D, -. 35
. 55. 55
фазочувствительные выпр м11тели, элемент НЕ 50, элемент И 51, ключ 52, аналоговый инвертор 53 и источник 54 напр жени питани .phase-sensitive rectifier units, a NOT 50 element, an And 51 element, a key 52, an analog inverter 53 and a power supply source 54.
Система работает следзпощим образом .The system works as follows.
Б процессе работы реверсивного прокатного стана на первый вход элемента 13 сравнени с выхода блока 14 программного управлени поступает управл ющий сигнал, соответствующий заданному закону изменени скорости рабочего органа (валков 18) реверсивного прокатного стана.In the process of operation of the reversing rolling mill, a control signal is supplied to the first input of the comparison element 13 from the output of the program control unit 14 corresponding to a predetermined law of change in the speed of the working member (rolls 18) of the reversing rolling mill.
При про влении статической нагрузки на валках 18 происходит снижение их скорости вращени и, следователь-. но, при неизменной скорости вращени вала 15 электродвигателе 1 начинаетс процесс скручивани (валопроводов) шпинделей 17. Разность скоростей вращени вала 15 электродвигател 1 и валков 18 реверсивного прокатного стана приводит к по влению на выходе датчика 22 моментов сил упругости соответствующего сигнала„When a static load is developed on the rollers 18, their rotational speed decreases and, consequently,. but, at a constant rotational speed of the shaft 15, the electric motor 1 starts the twisting process (shafting) of the spindles 17. The difference in the rotational speeds of the shaft 15 of the electric motor 1 and the rolls 18 of the reversing rolling mill results in 22 elastic moments of the corresponding signal at the sensor output
Поступление сигналов с выходов первого 12 и второго 19 датчиков скорости на входы адаптивного устройства 20 стабилизации моментов сил упругости приводит к по влению на его выходе управл ющего сигнала,поступающего на третий вход элемента 10 сравнени , вызыва такой процесс снижени скорости электродвигател 1, при кото ром достигаетс квазисинхронизаци скорости вращени концов шпинделей 17, соответствующа определенному закону момента сил зтаругости (в частности , закону минимизации моментов сил упругости).The arrival of signals from the outputs of the first 12 and second 19 speed sensors at the inputs of the adaptive device 20 for stabilizing the moments of elastic forces leads to the appearance at its output of a control signal arriving at the third input of the reference element 10, causing this process to decrease the speed of the electric motor 1, at which A quasi-synchronization of the speed of rotation of the ends of the spindles 17 is achieved, which corresponds to a certain law of the moment of external forces (in particular, the law of minimization of the moments of elastic forces).
В результате указанного процесса снижени скорости электродвигател 1, вызванного необходимостью обеспечени стабилизации (минимизации) моментов сил упругости, происходит отклонение фактической скорости электродвигател 1 от заданной скорости. Сигнал разности указанных скоростей поступает с выхода элемента 13 сравнени на-второй вход элемента 37 сравнени (фиг.З) устройства 21 стабилизации времени отработки перемещений .As a result of this process of reducing the speed of the electric motor 1, caused by the need to ensure the stabilization (minimization) of the moments of elastic forces, the actual speed of the electric motor 1 deviates from the given speed. The difference signal of the indicated speeds is fed from the output of the comparison element 13 to the second input of the comparison element 37 (FIG. 3) of the device 21 for stabilizing the time of movement testing.
При этом на выходе первого интегрирующего звена 38 (фиг.З) по вл етс сигнал, соответствующий отклонению перемещени от заданного, чтоAt the same time, at the output of the first integrator 38 (Fig. 3), a signal appears corresponding to the deviation of the displacement from the given one, that
приводит к срабатьгоанию потенциального триггера 44 логического блока 39 и замыканию ключей 34 и 40.leads to the triggering of the potential trigger 44 of the logic block 39 and the closure of the keys 34 and 40.
При этом замыкание ключа 40 приводит к образованию отрицательной обратной св зи, подключенной с выхода первого интегрирующего звена 38 на вход аналогового инвертора 41, что, в свою очередь, приводит к устранению сигнала отклонени на выходе первого интегрирующего звена 38. В результате дифференцировани сигнала , соответствующего отклонению перемещени от заданного, на выходе дифференцирующего звена 35 по вл етс корректирующий сигнал, который поступает на третий вход элемента 13 сравнени и вызьгоает такое изменение скорости в сторону ее увеличени , при котором обеспечиваетс стабилизаци времени перемещени .In this case, the closure of the key 40 leads to the formation of a negative feedback connected from the output of the first integrating link 38 to the input of the analog inverter 41, which, in turn, leads to the elimination of the deviation signal at the output of the first integrating link 38. As a result, the signal corresponding to the deviation of the movement from the given, at the output of the differentiating link 35, a correction signal appears, which arrives at the third input of the comparison element 13 and causes such a change in speed towards e increase, at which time movement of the stabilization provided.
В процессе работы системы управлени блок 24 формировани отклонений адаптивного управл ющего сигнала от его заданного значени (фиг.2) выполн ет свои функции следующим образом . Если величина переменной составл ющей момента сил упругости (динамической добавки) превосходит величину зоны нечувствительности элемента 46 с зоной нечувствительности (фиг.4), то на его выходе по вл етс дополнительный сигнал, преобразование -которого форсирующим звеном 26 (фиг.2) приводит к формированию дополнительного управл ющего сигнала, :поступающего через суммирующий элемент 32 на третий вход элемента 10 сравнени (фиг.1).During the operation of the control system, the unit 24 for forming the deviations of the adaptive control signal from its predetermined value (Fig. 2) performs its functions as follows. If the magnitude of the variable component of the moment of elastic force (dynamic addition) exceeds the value of the dead zone of the element 46 with the dead zone (Fig. 4), then an additional signal appears at its output, the conversion of which leads to 26 the formation of an additional control signal: coming through the summing element 32 to the third input of the comparison element 10 (Fig. 1).
Реализаци указанного управл ющего сигнала вызывает процесс дополнительного снижени скорости электродвигател 1 .и, как следствие, уменьщение величины момента сил упругости (а также и динамической добавки). В том случае, когда величина динамической добавки амплитуды высокочастотной составл ющей моментов.сил упругости находитс в области зоны нечувствительности элемента 46 с зоной нечувствительности , но превосходит величину зоны нечувствительности элемента 47, то на вход форсирующего звена 26 не поступает.никакой дополнительный управл ющий сигнал, так как на выходе элемента НЕ 50 отсутствует сигнал. Следовательно, разомкнутый ключ 52The implementation of the specified control signal causes a process of further reducing the speed of the electric motor 1. And, as a consequence, a decrease in the magnitude of the elastic moment (as well as the dynamic addition). In the case when the magnitude of the dynamic amplitude component of the high-frequency component of the moments of elastic force is in the dead zone of the element 46 with the dead zone, but exceeds the value of the dead zone of the element 47, then no additional control signal is received at the input of the forcing element 26, since the output element NO 50 there is no signal. Therefore, the open key 52
не пропускает сигнал на вход аналогового инвертора 53.does not pass the signal to the input of the analog inverter 53.
Если величина сигнала динамической добавки моментов сил упругостиIf the magnitude of the signal of the dynamic addition of the moments of elastic forces
находитс в области зоны нечувствительности элемента 47 с зоной нечувствительности , то наличие сигналов на входах элемента И 51 - вызьшает за-,is in the region of the dead zone of the element 47 with the dead zone, then the presence of signals at the inputs of the element And 51 is caused by
мыкание ключа 52, что приводит к по влению на Выходе аналогового инвертора 53 такого сигнала, реализаци которого приводит к некоторому повьше- нию скорости электродвигател 1 и,plugging key 52, which leads to the appearance at the Output of an analog inverter 53 of such a signal, the realization of which leads to a certain increase in the speed of the electric motor 1 and
следовательно, к восстановлению заданной величины динамической добавки моментов сил упругости.therefore, to the restoration of a given value of the dynamic addition of the moments of elastic forces.
Предлагаема система автоматичес- кого управлени по сравнению с известными позвол ет значительно повысить производительность, надежность и долговечность механизмов реверсивного прокатного стана за счет сокращени числа поломок элементов его валойроводов .The proposed automatic control system in comparison with the known ones allows to significantly increase the productivity, reliability and durability of the mechanisms of the reversing rolling mill by reducing the number of failures of the elements of its shaft lines.
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853848771A SU1409964A1 (en) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | Automatic control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853848771A SU1409964A1 (en) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | Automatic control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1409964A1 true SU1409964A1 (en) | 1988-07-15 |
Family
ID=21160370
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853848771A SU1409964A1 (en) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | Automatic control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1409964A1 (en) |
-
1985
- 1985-01-23 SU SU853848771A patent/SU1409964A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Калунцов Ю.Д. и др. Электрооборудование и электропривод промышленных установок. М.: Высша школа, . 1979, с.300. Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей: Сб. :науч.тр. № 124 Чел бинского политехнического института. Чел бинск, 1973, с.138-145. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4573380A (en) | Apparatus for producing an adjusting rotary movement | |
CA1155198A (en) | Digital motor control system | |
KR890701290A (en) | Motor driving method in industrial robot | |
US5134346A (en) | Apparatus for driving a spindle of an electroerosive machine | |
SU1409964A1 (en) | Automatic control system | |
US4450946A (en) | Press speed control and indication system | |
JPH01116250A (en) | Actuator controller by directly driven motor to bleed-valve | |
US4814681A (en) | Rotary body position control apparatus | |
JPH10228317A (en) | Positioning device | |
US3179865A (en) | Self-balancing servo system with super-imposed alternating current for reducing static friction | |
SU1053249A1 (en) | Device for controlling electric positioning drive | |
SU664883A1 (en) | Conveyer belt tensioning device | |
SU1278651A1 (en) | Braking torque simulator | |
JPH0344506Y2 (en) | ||
SU1537290A1 (en) | Apparatus for regulating the degree of load of mill | |
SU1457134A1 (en) | Irreversible thyratron d.c. electric drive | |
CN108123655A (en) | Dicode coil motor control system | |
JPS5895995A (en) | Constant torque controller | |
JPH08113343A (en) | Twin-motor driving method by torque control in textile printing machine | |
JP2887164B2 (en) | Reduction gear vibration damping device | |
JPS6149216A (en) | Error compensating method of reduction gear | |
JPH01197812A (en) | Fixed position stop controller | |
RU2013798C1 (en) | Method and device for screw mechanism controlling | |
SU1129301A1 (en) | Apparatus for controlling the process of taking-up backlash of mechanical transmissions in twin-motor electric slewing drive of excavator | |
JPS6313257Y2 (en) |