SU1409964A1 - Automatic control system - Google Patents

Automatic control system Download PDF

Info

Publication number
SU1409964A1
SU1409964A1 SU853848771A SU3848771A SU1409964A1 SU 1409964 A1 SU1409964 A1 SU 1409964A1 SU 853848771 A SU853848771 A SU 853848771A SU 3848771 A SU3848771 A SU 3848771A SU 1409964 A1 SU1409964 A1 SU 1409964A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
input
speed
inputs
stabilizing
Prior art date
Application number
SU853848771A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Анатолий Дмитриевич Братусь
Original Assignee
Предприятие П/Я В-2869
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я В-2869 filed Critical Предприятие П/Я В-2869
Priority to SU853848771A priority Critical patent/SU1409964A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1409964A1 publication Critical patent/SU1409964A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к области металлургической техники и может ,быть использовано при регулировании скорости вращени  валков реверсивного прокатного стана. Целью изобретени   вл етс  увеличение производительности прокатного стана за счет повьш1ени  рабочей скорости системы. Поставленна  цель достигаетс  за- счет того, что скорости вращени  вала электродвигател  и валков стана анализируютс  в адаптивном устройстве стабилизации сил упругости, которое формирует корректирующий сигнал, подаваемый на вход внутреннего контура регулировани  системы, т.е. на вход контура регулировани  трка, а также за счет того, что сигнал рассогласовани  по скорости внешнего контура регулировани  систеьв) преобразуетс  в устройстве стабилизации времени отработки перемещений, а дополнительный корректирующий сигнал с его выхода подаетс  на вход внешнего контура регулировани  системы, т.е. на вход контура регулировани  скорости . 3 з.п. ф-лы, 4 ил. i ел сThe invention relates to the field of metallurgical engineering and can be used to regulate the speed of rotation of the rolls of the reversing rolling mill. The aim of the invention is to increase the productivity of the rolling mill by increasing the operating speed of the system. This goal is achieved due to the fact that the rotation speeds of the electric motor shaft and the mill rolls are analyzed in an adaptive device for stabilizing the elastic forces, which generates a correction signal applied to the input of the internal control loop of the system, i.e. to the input of the control loop, as well as due to the fact that the error signal on the speed of the external control loop of the system) is converted into a device for stabilizing the time of movement, and an additional correction signal from its output is fed to the input of the external control loop of the system, i.e. to the input of the speed control loop. 3 hp f-ly, 4 ill. i ate with

Description

со соwith so

ОдOd

Изобретение относитс  к металлургической технике и может быть использована при регулировании скорости вращени  валков реверсивного прокат- кого стана.The invention relates to metallurgical engineering and can be used to regulate the speed of rotation of the rolls of the reversing rolling mill.

Цель изобретени  - увеличение производительности реверсивного прокат- ногЬ стана за счет повышени  рабочей скорости системы.- The purpose of the invention is to increase the productivity of the reversible rolling mill by increasing the operating speed of the system.

На фиг. представлена структурна  схема системы автоматического управлени  на фиг.2 .- структурна  схема адаптивного устройства.стабилизации моментов сил упругости; на фиг.З - структурна  схема устройства стабилизации времени отработки перемещений; на фиг.4 структурна  схема блока формировани  отклонений адаптивного управл ющего сигнала от его заданно- го значени .FIG. a block diagram of the automatic control system is shown in FIG. 2. A block diagram of the adaptive device. Stabilization of the moments of elastic forces; FIG. 3 is a block diagram of a device for stabilizing the time of movement testing; Fig. 4 is a block diagram of a block for forming deviations of the adaptive control signal from its predetermined value.

На чертежах обозначены электродвигатель 15-первый нагрузочный по- тетщиометр 2, вентильный преобразователь 3, нагрузочный резистор 4, датчик 5 тока, обмотка б возбуждени  электродвигател , блок 7 управлени  током возбуж,цени  электродвигател , регул тор 8 тока, второй нагрузочный потен-циометр 9, элемент JO сравнени , регул тор скорости, первый датчик 12 скорости, элемент 13 сравнени , блок 14 программного управлени , вал 15 электродвигател .э шестеренна  клеть 16, шпиндетш 17, валки 18 ре- версивного прокатного стана, второй датчик 19 скорости, адаптивное устройство 20 стабилизации моментов сил упругости, устройство 21 стабилизации времени отработки перемещений, датчик 22 моментов сил упругости, фильтр 23, блок 24 формировани  отклоне1-ш  адаптивного зшравл ющего сигнала от его заданного значени , дифференцирующее звено 25, второе 26 и первое 27 фор- сирующив звень , датчик 28 импульсов, блок 29 формировани  упреждающих импульсов , элемент 30 сравнени , суммирующие элементы 31 и 32, блок 33 стабилизации отклонений перемещений, ключ 34, дифференцирующее звено 35, регулирующий блок 36, элемент 37 сравнени , первое интегрирующее звено 38, логический блок 39, ключ 40, аналого™ вый инвертор 41, усилитель 42, второе интегрирующее звено 43, потенциальный триггер 44, элемент НЕ 45, первый 46 и второй 47 элементы с зонами нечувствительности , второй 48 и первый 49In the drawings, the electric motor 15 is the first load meter 2, the valve converter 3, the load resistor 4, the current sensor 5, the motor excitation winding, the current control unit 7 is energized, the motor value 8, the current regulator 8, the second load potentiometer 9 , Comparison element JO, speed controller, first speed sensor 12, comparison element 13, software control unit 14, motor shaft 15.e gear train 16, spindle 17, rollers 18 of a reverse rolling mill, second speed sensor 19, adapt an obvious device 20 for stabilizing moments of elastic forces, a device 21 for stabilizing the time for working out displacements, a sensor for 22 moments for elastic forces, a filter 23, a deflection block 24 for an adaptive scheduling signal from its predetermined value, a differentiating link 25, a second 26 and a first 27 formers link, pulse sensor 28, anticipatory pulse shaping unit 29, comparison element 30, summing elements 31 and 32, movement deviation stabilization unit 33, key 34, differentiating element 35, regulating unit 36, element 37 compared and, the first integrating link 38, the logical block 39, the key 40, the analog ™ inverter 41, the amplifier 42, the second integrating link 43, the potential trigger 44, the element 45, the first 46 and the second 47 elements with dead zones, the second 48 and the first 49

„-. „-.

10ten

15 2015 20

25 зо ; . „ д ,- . 3525 so; . „D, -. 35

. 55. 55

фазочувствительные выпр м11тели, элемент НЕ 50, элемент И 51, ключ 52, аналоговый инвертор 53 и источник 54 напр жени  питани .phase-sensitive rectifier units, a NOT 50 element, an And 51 element, a key 52, an analog inverter 53 and a power supply source 54.

Система работает следзпощим образом .The system works as follows.

Б процессе работы реверсивного прокатного стана на первый вход элемента 13 сравнени  с выхода блока 14 программного управлени  поступает управл ющий сигнал, соответствующий заданному закону изменени  скорости рабочего органа (валков 18) реверсивного прокатного стана.In the process of operation of the reversing rolling mill, a control signal is supplied to the first input of the comparison element 13 from the output of the program control unit 14 corresponding to a predetermined law of change in the speed of the working member (rolls 18) of the reversing rolling mill.

При про влении статической нагрузки на валках 18 происходит снижение их скорости вращени  и, следователь-. но, при неизменной скорости вращени  вала 15 электродвигателе 1 начинаетс  процесс скручивани  (валопроводов) шпинделей 17. Разность скоростей вращени  вала 15 электродвигател  1 и валков 18 реверсивного прокатного стана приводит к по влению на выходе датчика 22 моментов сил упругости соответствующего сигнала„When a static load is developed on the rollers 18, their rotational speed decreases and, consequently,. but, at a constant rotational speed of the shaft 15, the electric motor 1 starts the twisting process (shafting) of the spindles 17. The difference in the rotational speeds of the shaft 15 of the electric motor 1 and the rolls 18 of the reversing rolling mill results in 22 elastic moments of the corresponding signal at the sensor output

Поступление сигналов с выходов первого 12 и второго 19 датчиков скорости на входы адаптивного устройства 20 стабилизации моментов сил упругости приводит к по влению на его выходе управл ющего сигнала,поступающего на третий вход элемента 10 сравнени , вызыва  такой процесс снижени  скорости электродвигател  1, при кото ром достигаетс  квазисинхронизаци  скорости вращени  концов шпинделей 17, соответствующа  определенному закону момента сил зтаругости (в частности , закону минимизации моментов сил упругости).The arrival of signals from the outputs of the first 12 and second 19 speed sensors at the inputs of the adaptive device 20 for stabilizing the moments of elastic forces leads to the appearance at its output of a control signal arriving at the third input of the reference element 10, causing this process to decrease the speed of the electric motor 1, at which A quasi-synchronization of the speed of rotation of the ends of the spindles 17 is achieved, which corresponds to a certain law of the moment of external forces (in particular, the law of minimization of the moments of elastic forces).

В результате указанного процесса снижени  скорости электродвигател  1, вызванного необходимостью обеспечени  стабилизации (минимизации) моментов сил упругости, происходит отклонение фактической скорости электродвигател  1 от заданной скорости. Сигнал разности указанных скоростей поступает с выхода элемента 13 сравнени  на-второй вход элемента 37 сравнени  (фиг.З) устройства 21 стабилизации времени отработки перемещений .As a result of this process of reducing the speed of the electric motor 1, caused by the need to ensure the stabilization (minimization) of the moments of elastic forces, the actual speed of the electric motor 1 deviates from the given speed. The difference signal of the indicated speeds is fed from the output of the comparison element 13 to the second input of the comparison element 37 (FIG. 3) of the device 21 for stabilizing the time of movement testing.

При этом на выходе первого интегрирующего звена 38 (фиг.З) по вл етс  сигнал, соответствующий отклонению перемещени  от заданного, чтоAt the same time, at the output of the first integrator 38 (Fig. 3), a signal appears corresponding to the deviation of the displacement from the given one, that

приводит к срабатьгоанию потенциального триггера 44 логического блока 39 и замыканию ключей 34 и 40.leads to the triggering of the potential trigger 44 of the logic block 39 and the closure of the keys 34 and 40.

При этом замыкание ключа 40 приводит к образованию отрицательной обратной св зи, подключенной с выхода первого интегрирующего звена 38 на вход аналогового инвертора 41, что, в свою очередь, приводит к устранению сигнала отклонени  на выходе первого интегрирующего звена 38. В результате дифференцировани  сигнала , соответствующего отклонению перемещени  от заданного, на выходе дифференцирующего звена 35 по вл етс  корректирующий сигнал, который поступает на третий вход элемента 13 сравнени  и вызьгоает такое изменение скорости в сторону ее увеличени , при котором обеспечиваетс  стабилизаци  времени перемещени .In this case, the closure of the key 40 leads to the formation of a negative feedback connected from the output of the first integrating link 38 to the input of the analog inverter 41, which, in turn, leads to the elimination of the deviation signal at the output of the first integrating link 38. As a result, the signal corresponding to the deviation of the movement from the given, at the output of the differentiating link 35, a correction signal appears, which arrives at the third input of the comparison element 13 and causes such a change in speed towards e increase, at which time movement of the stabilization provided.

В процессе работы системы управлени  блок 24 формировани  отклонений адаптивного управл ющего сигнала от его заданного значени  (фиг.2) выполн ет свои функции следующим образом . Если величина переменной составл ющей момента сил упругости (динамической добавки) превосходит величину зоны нечувствительности элемента 46 с зоной нечувствительности (фиг.4), то на его выходе по вл етс  дополнительный сигнал, преобразование -которого форсирующим звеном 26 (фиг.2) приводит к формированию дополнительного управл ющего сигнала, :поступающего через суммирующий элемент 32 на третий вход элемента 10 сравнени  (фиг.1).During the operation of the control system, the unit 24 for forming the deviations of the adaptive control signal from its predetermined value (Fig. 2) performs its functions as follows. If the magnitude of the variable component of the moment of elastic force (dynamic addition) exceeds the value of the dead zone of the element 46 with the dead zone (Fig. 4), then an additional signal appears at its output, the conversion of which leads to 26 the formation of an additional control signal: coming through the summing element 32 to the third input of the comparison element 10 (Fig. 1).

Реализаци  указанного управл ющего сигнала вызывает процесс дополнительного снижени  скорости электродвигател  1 .и, как следствие, уменьщение величины момента сил упругости (а также и динамической добавки). В том случае, когда величина динамической добавки амплитуды высокочастотной составл ющей моментов.сил упругости находитс  в области зоны нечувствительности элемента 46 с зоной нечувствительности , но превосходит величину зоны нечувствительности элемента 47, то на вход форсирующего звена 26 не поступает.никакой дополнительный управл ющий сигнал, так как на выходе элемента НЕ 50 отсутствует сигнал. Следовательно, разомкнутый ключ 52The implementation of the specified control signal causes a process of further reducing the speed of the electric motor 1. And, as a consequence, a decrease in the magnitude of the elastic moment (as well as the dynamic addition). In the case when the magnitude of the dynamic amplitude component of the high-frequency component of the moments of elastic force is in the dead zone of the element 46 with the dead zone, but exceeds the value of the dead zone of the element 47, then no additional control signal is received at the input of the forcing element 26, since the output element NO 50 there is no signal. Therefore, the open key 52

не пропускает сигнал на вход аналогового инвертора 53.does not pass the signal to the input of the analog inverter 53.

Если величина сигнала динамической добавки моментов сил упругостиIf the magnitude of the signal of the dynamic addition of the moments of elastic forces

находитс  в области зоны нечувствительности элемента 47 с зоной нечувствительности , то наличие сигналов на входах элемента И 51 - вызьшает за-,is in the region of the dead zone of the element 47 with the dead zone, then the presence of signals at the inputs of the element And 51 is caused by

мыкание ключа 52, что приводит к по влению на Выходе аналогового инвертора 53 такого сигнала, реализаци  которого приводит к некоторому повьше- нию скорости электродвигател  1 и,plugging key 52, which leads to the appearance at the Output of an analog inverter 53 of such a signal, the realization of which leads to a certain increase in the speed of the electric motor 1 and

следовательно, к восстановлению заданной величины динамической добавки моментов сил упругости.therefore, to the restoration of a given value of the dynamic addition of the moments of elastic forces.

Предлагаема  система автоматичес- кого управлени  по сравнению с известными позвол ет значительно повысить производительность, надежность и долговечность механизмов реверсивного прокатного стана за счет сокращени  числа поломок элементов его валойроводов .The proposed automatic control system in comparison with the known ones allows to significantly increase the productivity, reliability and durability of the mechanisms of the reversing rolling mill by reducing the number of failures of the elements of its shaft lines.

Claims (4)

1. Система автоматического управ- лени , содержаща  блок программного управлени , выходом соединенный с первым входом первого элемента сравнени , вторым входом подключенного к выходу первого датчика скорости, а выходом через регул тор скорости - к первому, входу второго элемента сравнени , вторым входом соединенного с выходом датчика тока и с первым входом блока управлени  током возбуждени  электродвигател , а выходом через регул тор тока - с входом вентильного преобразовател , первый выход которого соединен с пер- вым выводом первого нагрузочного по- тенциометра и с первым входом  кор  электродвигател ,, а второй выход - с первым входом датчика тока и с первым выводом нагрузочного резистора,1. An automatic control system comprising a software control unit, an output connected to the first input of the first comparison element, a second input connected to the output of the first speed sensor, and an output through the speed regulator to the first input of the second comparison element, the second input connected to the output of the current sensor and the first input of the motor excitation current control unit, and the output through the current regulator - with the input of the gate converter, the first output of which is connected to the first output of the first load potentiometer and with the first input of the electric motor core, and the second output with the first input of the current sensor and with the first output of the load resistor, вторым выводом подключенного к ВТО- рому входу датчика тока, к второму выводу первого нагрузочного потен циометра и к второму входу  кор  электродвигател , вал которого соединен с валом первого датчика скоросthe second output of the current sensor connected to the VTO input, the second output of the first load potentiometer and the second input of the electric motor core, the shaft of which is connected to the shaft of the first speed sensor 5555 . ти и с входным валом шестеренной клети , выходные валы которой через шпин- .дели соединены с валками реверсивно- го прокатного стана, второй вход блока управлени  током возбуждени  элек5. and with the input shaft of the gear stand, the output shafts of which are connected to the rollers of the reversing rolling mill through the spinning rods, the second input of the excitation current control unit тродвигател  соединен с подвижным выводом первого погрузочного потенциометра , третий вход - с выходом источника напр жени  питани , первый выход - с первым выводом обмотки возбуждени  электродвигател , а второй выход через второй нагрузочный потенциометр - с вторым выводом обмотки возбу щени  электродвигател , а третий вьпсод - с подвижным вьшодом второго нагрузочного потенциометра, выходной вал реверсивного прокатного стана соединен с валом второго датчика скорости, отличающа - с   тем, что, с целью повьшени  рабочей скорости системы, в ней дополнительно установлены устройство стабилизации времени отработки перемещений и адаптивное устройство стабилизации моментов сил упругости, подключенное первым и вторым входами к выходам: первого и второго датчиков скорости, а выходом - к третьему входу второго элемента сравнени , вход устройства стабилизации времени отработки перемещений соединен с выходом первого элемента сравнени , а выход - с третьим входом первого элемента сравнени ..the motor is connected to the movable output of the first loading potentiometer, the third input to the output of the power supply source, the first output to the first output of the motor excitation winding, and the second output through the second loading potentiometer to the second output of the motor excitation winding, and the third output the moving output of the second loading potentiometer, the output shaft of the reversing rolling mill is connected to the shaft of the second speed sensor, which is so as to increase the operating speed of the system We additionally have a device for stabilizing the time for working out the movements and an adaptive device for stabilizing the moments of elastic forces, which are connected by the first and second inputs to the outputs of the first and second speed sensors, and the output to the third input of the second reference element, the device for stabilizing the time for working off the movements is connected with the output of the first comparison element, and the output with the third input of the first comparison element. 2. Система поп,1, отличающа с  тем, что адаптивное устройство стабилизации моментов сил упругости содержит первое форсирующее звено, последовательно соединенные дифференцирующее звено и первый суммирующий элемент, последовательно соединенные датчик импульсов, блок- формировани  упреждающих импульсов, второе форсирующее звено и второй суммирунпций элемент и последовательно соединенные элемент сравнени , датчик моментов сил упругости, фильтр и блок формировани  отклонений управл ющего сигнала от его заданного значени , подключенный первым и вторым входами к второму и к третьему, вхо- дам второго форсирующего звена, четвертым входом соединенного с выходом первого суммирующего элемента, вторым входом подключенного к выходу датчика момента сил упругости, вход первого форсирующего звена соединен с-первым входом элемента сравнени , а выход - с вторым входом второго сз ммирующего элемента, вход дифференцирующего звена соединен с вторым2. A pop system, 1, characterized in that the adaptive device for stabilizing the moments of elastic forces comprises a first forcing link, a serially connected differentiating link and a first summing element, successively connected a pulse sensor, a block of a preemptive pulses, a second forcing link, and a second summing element and a series-connected reference element, a sensor of elastic force moments, a filter and a control signal generating unit for the control signal from its predetermined value are connected the first and second inputs to the second and third inputs of the second forcing element, the fourth input of the first forcing element connected to the output of the first summing element, the second input connected to the output of the torque moment sensor, and the first input of the comparison element output - with the second input of the second sz of the mimicking element, the input of the differentiating link is connected to the second 96469646 входом элемента сравнени , причем первый и второй входы элемента сравнени  и выход второго суммирующего элемента  вл ютс  первым и вторым входами и выходом устройства.the input of the reference element, wherein the first and second inputs of the comparison element and the output of the second summing element are the first and second inputs and output of the device. 3. Система по п.2, отличающа с  тем, что блок формировани  отклонений адаптивного управл ющего3. The system according to claim 2, characterized in that the block forming adaptive control deviations сигнала от его заданного значени  содержит первый элемент с зоной нечувствительности , первый фазочувствительгг ный выпр митель, последовательно соединенные ключ и аналоговый инверторthe signal from its specified value contains the first element with a dead zone, the first phase-sensitive rectifier, serially connected switch and analog inverter и последовательно соединенные второй элемент с зоной нечувствительности, второй фазочувствительный вьгар ми- тель, элемент НЕ и элемент И, выходом подключенны к управл ющему входуand the second element connected in series with the dead zone, the second phase-sensitive vigar miel, the element NOT and the element I, the output connected to the control input ключа, а вторым входом - к выходу первого фазочувствительного выпр мител , информационный и опорный входы которого соединены между собой и подключены к информационному входу ключа , к опорному входу второго фазочувствительного выпр мител  и к входам первого и второго элементов с зонами нечувствительности, причем вход и вызсод первого элемента с зоной нечувствительности и выход аналогового инвертора  вл ютс  входом и первым и вторым выходами блока.key, and the second input - to the output of the first phase-sensitive rectifier, information and reference inputs of which are interconnected and connected to the information input of the key, to the reference input of the second phase-sensitive rectifier and to the inputs of the first and second elements with dead zones, and the input and output The first dead band element and the output of the analog inverter are the input and the first and second outputs of the unit. 5five 4. Система поп.1, отличаю- щ а   с  - тем, что устройство стабилизации времени отработки перемещений содержит элемент НЕ, потенциальный триггер и последовательно соединенные первый ключ, аналоговый .4. The system of pop. 1, which differs from - in that the device for stabilizing the time for working out the movements contains the element NOT, the potential trigger and the first key connected in series, the analog key. Q инвертор, регулирующий блок, первый элемент сравнени , первое интегрирующее звено, второй ключ, второй эле- . мент сравнени , усилитель и второе интегрирующее звено, выходом подклюg ченное к второму входу второго элемента сравнени , выход первого интегрирующего звена соединен с информационным входом первого ключа, с первым инверсным входом потенциального триггера и с входом элемента НЕ, выходом подключенного к второму инверсному входу потенциального триггера , выходом соединенного с управл ющими входами первого и вторцго ключей, причем второй вход первого элемента сравнени  и выход усилител   вл ютс  входом и выходом устройства.Q inverter, control unit, first comparison element, first integrating link, second key, second ele. Comparison, the amplifier and the second integrating element, output connected to the second input of the second comparison element, the output of the first integrator connected to the information input of the first key, the first inverse input of the potential trigger and the input of the element NOT, the output connected to the second inverse of the potential trigger The output is connected to the control inputs of the first and second keys, with the second input of the first reference element and the output of the amplifier being the input and output of the device. Фиг.11 2929 Г- 26G- 26 . rf. rf Кбходузлё- мета Ю сравнени Qboduzlio- meta yu compare 2424 2828 3131 -- Qmdami uKa i9 скорости (02Qmdami uKa i9 speed (02 23 23 OTOt JOJO 2727 Отдатчика 12The sender 12 скорости 1speed 1 Фие.2Fie.2 И а д)(од элемента f3 срабнени And a d) (od f3 element Фиг.дFig.d
SU853848771A 1985-01-23 1985-01-23 Automatic control system SU1409964A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853848771A SU1409964A1 (en) 1985-01-23 1985-01-23 Automatic control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853848771A SU1409964A1 (en) 1985-01-23 1985-01-23 Automatic control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1409964A1 true SU1409964A1 (en) 1988-07-15

Family

ID=21160370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU853848771A SU1409964A1 (en) 1985-01-23 1985-01-23 Automatic control system

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1409964A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Калунцов Ю.Д. и др. Электрооборудование и электропривод промышленных установок. М.: Высша школа, . 1979, с.300. Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей: Сб. :науч.тр. № 124 Чел бинского политехнического института. Чел бинск, 1973, с.138-145. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4573380A (en) Apparatus for producing an adjusting rotary movement
CA1155198A (en) Digital motor control system
KR890701290A (en) Motor driving method in industrial robot
US5134346A (en) Apparatus for driving a spindle of an electroerosive machine
SU1409964A1 (en) Automatic control system
US4450946A (en) Press speed control and indication system
JPH01116250A (en) Actuator controller by directly driven motor to bleed-valve
US4814681A (en) Rotary body position control apparatus
JPH10228317A (en) Positioning device
US3179865A (en) Self-balancing servo system with super-imposed alternating current for reducing static friction
SU1053249A1 (en) Device for controlling electric positioning drive
SU664883A1 (en) Conveyer belt tensioning device
SU1278651A1 (en) Braking torque simulator
JPH0344506Y2 (en)
SU1537290A1 (en) Apparatus for regulating the degree of load of mill
SU1457134A1 (en) Irreversible thyratron d.c. electric drive
CN108123655A (en) Dicode coil motor control system
JPS5895995A (en) Constant torque controller
JPH08113343A (en) Twin-motor driving method by torque control in textile printing machine
JP2887164B2 (en) Reduction gear vibration damping device
JPS6149216A (en) Error compensating method of reduction gear
JPH01197812A (en) Fixed position stop controller
RU2013798C1 (en) Method and device for screw mechanism controlling
SU1129301A1 (en) Apparatus for controlling the process of taking-up backlash of mechanical transmissions in twin-motor electric slewing drive of excavator
JPS6313257Y2 (en)