SU1386444A1

SU1386444A1 - Vertical displacement module

Info

Publication number: SU1386444A1
Application number: SU864139985A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Белов; Валентин Федорович Юрченков; Андрей Дмитриевич Косарев
Original assignee: Предприятие П/Я А-1001
Priority date: 1986-10-28
Filing date: 1986-10-28
Publication date: 1988-04-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к манипул торам резонансного типа, предназначенным дл механизации основных и вспомогательных операций в различных отрасл х промышленности. Целью изобретени вл етс повьппение надежности и удобства эксплуатации за счет повышени точности регулировани . Подвижное звени 3, удерживаемое упругим элементом 4 в нейтральном положении. переводитс в одно из крайних положений и захватываетс одним из фиксаторов 12 или 13. По команде управлени , например, фиксатор 12 освобождает подвижное звено 3 и оно перемещаетс вверх под действием упругого элемента 4. Дл компенсации потерь на трение одновременно включаетс двигатель 10, способствующий вертикальному перемещению звена 3. Дл регулировки нейтрального положени звена 3 поворачивают храповое колесо 6 на необходимый угол, где оно фиксируетс с , собачки 7. Точную регулировку в пределе шага храпового колеса осуществл ют вращением самотормоз щегос черв ка 9, который перемещает зубчатое колесо 8 с установленной на нем собачкой 7 в соответствующее положение . 2 ил, S СThe invention relates to the field of engineering, in particular to resonant type manipulators, intended for the mechanization of basic and auxiliary operations in various industries. The aim of the invention is to improve the reliability and convenience of operation by increasing the accuracy of the adjustment. The movable link 3, held by the elastic element 4 in the neutral position. is transferred to one of the extreme positions and is captured by one of the latches 12 or 13. Upon a control command, for example, the latch 12 releases the movable link 3 and it moves upwards under the action of the elastic element 4. To compensate for friction losses, the engine 10 simultaneously turns on link 3. To adjust the neutral position of link 3, turn the ratchet wheel 6 to the required angle, where it is locked with, the pawl 7. Fine adjustment in the pitch limit of the ratchet wheel is carried out samotormoz luminant by rotating the screw 9 which moves the gear wheel 8 with the pawl 7 in the appropriate position mounted thereon. 2 silt, S С

Description

cL..cL ..

ооoo

0000

оabout

4 44 4

NN

KV KV

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам резонансного типа, предназначенным дл механизации основных и вспомогательных операций в различных отрасл х промышленности.The invention relates to mechanical engineering, in particular to resonant type manipulators, intended for the mechanization of basic and auxiliary operations in various industries.

Целью изобретени вл етс повышение надежности и удобства эксплуатации за счет повьш1ени точности регулировани .The aim of the invention is to increase the reliability and convenience of operation by increasing the accuracy of regulation.

На фиг,1 представлен модуль вертикального перемещени , общий вид; на фиг,2 - то же, вид сверху.Fig. 1 shows the vertical displacement module, a general view; fig 2 is the same, top view.

Модуль вертикального перемещени состоит из корпуса 1, в опорах 2 которого установлено подвижное звено 3, удерживающеес в нейтральном положении упругим элементом 4 в виде пружины кручени , установленной на основании корпуса 1. Один конец этой пружины взаимодействует с подвижным звеном 3 через ролик 5 (дл уменьшени трени ). Другой конец закреплен на храповом колесе 6 узла регулировки нейтрального положени , установленном на боковой стенке корпуса 1, Наружный конец вала храпового колеса имеет шестигранник дл заводного ключа. Храповое колесо 6 удерживаетс от проворота подпружиненной собачкой 7, ось которой укреплена на зубчатом колесе 8, свободно установленном на валу храпового колеса 6 с возможностью фиксации и поворота с помощью самотормоз щего черв ка 9 на угол, соответствующий перемещению конца собачки 7 в пределах шага храпового колеса 6, Дл сообщени дополнительной энергии подвижному звену служит реверсивный двигатель 10 с насадкой 11. В крайних положени х подвижное звено 3 удерживаетс фиксаторами 12 и 13. На подвижном звене 3 модул вертикального перемещени закреплен модуль 14 горизонтального перемещени .The vertical movement module consists of a housing 1, in the supports 2 of which a movable link 3 is installed, held in neutral position by an elastic element 4 in the form of a torsion spring mounted on the base of the housing 1. One end of this spring interacts with the movable link 3 via roller 5 (to reduce friction). The other end is fixed to the ratchet wheel 6 of the neutral position adjustment unit mounted on the side wall of the housing 1. The outer end of the ratchet shaft has a hexagon for the crown. The ratchet wheel 6 is kept from turning by a spring-loaded dog 7, the axis of which is fixed on the gear wheel 8, freely mounted on the shaft of the ratchet wheel 6 with the possibility of fixation and rotation with the help of a self-braking screw 9 at an angle corresponding to the movement of the end of the dog 7 within the ratchet pitch 6, In order to communicate additional energy to the moving link, a reversing motor 10 with a nozzle 11 serves. In extreme positions, the moving link 3 is held by retainers 12 and 13. On the moving link 3 is a vertical transfer module escheni unit 14 is fixed horizontal movement.

Модуль вертикального перемещени работает следующим образом,The vertical movement module works as follows.

Подвижное кольцо 3, удерживаемое упругим элементом 4 в нейтральном положении, переводитс в одно из крайних положений, например в нижнее (фиг.1), и захватываетс фиксатором 12. Пружина аккумулирует при этом энергию, необходимую дл перемещени подвижного звена в противоположное крайнее положение (без учета потерь на трение). По команде от управл ющего устройства (не показано) фиксаторThe movable ring 3, held by the elastic element 4 in the neutral position, is transferred to one of the extreme positions, such as the lower one (Fig. 1), and is gripped by the latch 12. The spring accumulates the energy needed to move the movable link to the opposite extreme position (without accounting for friction losses). On command from the control device (not shown)

oo

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

12 освобождает подвижное звено и оно начинает движение вверх. Одновременно включаетс двигатель 10, который, воздейству насадкой 11 на подвижное звено, сообщает ему дополнительную энергию, компенсирукмцую потери. Явление резонанса, имеющее место в этом случае, позвол ет использовать маломощный двигатель. В момент подхода к противоположному крайнему положению срабатывает фиксатор 13 этого поЛоже- ни . Двигатель 10 при этом отключаетс . При изменении веса переносимого груза нейтральное положение подвижного звена смещаетс . Так, при увеличении веса оно опускаетс до положени , в котором упругие силы пружины, возрастающие при ее закручивании, уравновешивают вес подвижного звена с грузом. Дл установки сместившейс нейтральной точки в прежнее рабочее положение храповое колесо 6 (а следовательно , и св занный с ним конец пружины) поворачиваетс на необходимый угол, где оно фиксируетс с помощью собачки 7, При этом груба настройка производитс поворотом храпового колеса 6 на нужное количество зубьев, а точна - поворотом с по- . мощью черв ка 9 зубчатого колеса 8 с установленной на нем собачкой 7. Перемещение собачки передаетс на храповое колесо 6 и оно,, доворачива сь на необходимый угол, занимает положение , соответствующее нужному положению Нейтральной точки подвижного звена.12 releases the moving link and it starts moving upwards. At the same time, the engine 10 is turned on, which, by acting on the nozzle 11 on the mobile link, gives it additional energy, compensating for losses. The resonance phenomenon that occurs in this case allows the use of a low-power motor. At the moment of approaching the opposite extreme position, the latch 13 of this FALT is activated. Engine 10 is shut off. When the weight of the carried load changes, the neutral position of the movable link shifts. Thus, as the weight increases, it lowers to a position in which the elastic forces of the spring, increasing as it is twisted, balance the weight of the moving link with the load. To set the shifted neutral point to the previous working position, the ratchet wheel 6 (and therefore the spring end associated with it) is rotated to the required angle, where it is fixed with the help of the pawl 7. , and it is exact - turn with-. by the power of the screw 9 of the gear wheel 8 with the pawl 7. mounted on it. The movement of the pawl is transmitted to the ratchet wheel 6 and it, turning to the required angle, takes the position corresponding to the desired position of the neutral point of the moving link.

Claims

Claims of the invention Vertical-D module The movement includes a body, a movable element housed in it with a drive for its vertical movement, including an elastic element and a neutral position adjustment unit of the moving link, made in the form of a ratchet wheel and a pawl with a mechanism for moving and fixing its axis, which distinguishes so that, in order to increase reliability and ease of operation by increasing the accuracy of adjustment, the mechanism for moving and fixing the axis of the pawl is designed as a self-braking worm gear chi, the gear wheel of which is freely mounted on the axis of the ratchet wheel and is kinematically connected with the dog, and the screw is placed in the module case.

//

fig.g

Compiler A.Uvarov Editor N.Lazarenko Tekhred L.Oliynyk Proofreader S.Shekmar

Order 1211/20

Circulation 908

VNISh State Committee of the USSR

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Subscription