SU1382767A1

SU1382767A1 - Load-engaging device for stacker crane

Info

Publication number: SU1382767A1
Application number: SU864137553A
Authority: SU
Inventors: Сергей Иванович Марычев; Николай Васильевич Баулин; Ирина Сергеевна Рябухова
Original assignee: Проектно-Конструкторский Технологический Институт Складского Хозяйства "Оргснаб"
Priority date: 1986-10-22
Filing date: 1986-10-22
Publication date: 1988-03-23

Abstract

Изобретение относитс к оборудованию складов, а именно к грузозахватным устройствам кранов-штабелеров. Цель изобретени - упрощение конструкции и уменьшение габарита по ширине. Грузозахватное устройство содержит выдвижные вилы, горизонтальную балку, св занную с последними , привод поворота горизонтальной балки , кинематически св занный с последней. Кинематическа св зь содержит рычаги 6 и 8, соединенные между собой вертикальной осью, ползун 14, установленный на горизонтальной св зи рамы и св занный вертикальной осью с одним концом рычага 8, другой конец которого соединен вертикальной осью с горизонтальной балкой вил, звездочки 9, 10 и 15, размеш,енные по одной на упом нутых вертикальных ос х, и огибаюш,ий их гибкий орган. Устройство имеет орган фиксации звездочки 15 относительно ползуна и орган фиксации рычага 6 относительно звездочки 9. 2 з. п. ф-лы, 6 ил. i (ЛThe invention relates to the equipment of warehouses, namely to the load handling devices of stacker cranes. The purpose of the invention is to simplify the design and reduce the size of the width. The load gripping device comprises extendable forks, a horizontal beam associated with the latter, a drive for rotating a horizontal beam, kinematically connected with the latter. The kinematic link contains levers 6 and 8 interconnected by a vertical axis, a slider 14 mounted on a horizontal frame connection and connected by a vertical axis to one end of the lever 8, the other end of which is connected by a vertical axis to a horizontal fork, sprockets 9, 10 and 15, placed one at a time on said vertical axes, and bending around, their flexible organ. The device has an organ of fixing the sprocket 15 relative to the slide and the organ of fixing the lever 6 relative to the sprocket 9. 2 h. item f-ly, 6 ill. i (L

Description

00 0000 00

to to

OiOi

Pui.tPui.t

Изобретение относитс к оборудованию складов, а именно к грузозахватным устройствам кранов-штабелеров.The invention relates to the equipment of warehouses, namely to the load handling devices of stacker cranes.

Цель изобретени - упрощение конструкции и уменьшение габарита по ширине.The purpose of the invention is to simplify the design and reduce the size of the width.

На фиг. 1 показано грузозахватное устройство крана-штабелера, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1 (перед установкой груза в стеллажи); на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1 (перед установкой груза в стеллаж); на фиг. 4 - кинематическа схема грузозахватного устройства; ни фиг. 5 - то же, при установке груза в стеллаж; на фиг. 6 - то же, с другой стороны прохода между стеллажами.FIG. 1 shows the load handling device of the stacker crane, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. 1 (before installing the cargo in the racks); in fig. 3 is a view B in FIG. 1 (before installing the cargo in the rack); in fig. 4 - kinematic scheme of the load gripping device; neither FIG. 5 - the same, when installing cargo in the rack; in fig. 6 - the same, on the other side of the passage between the racks.

Кран-1итабелер состоит из верхней платформы 1 с установленной на ней подъемной лебедкой 2 и приводами перемещени платформы в горизонтальной плоскости (не показано).The 1-crane consists of an upper platform 1 with a lifting winch 2 installed on it and drives for moving the platform in a horizontal plane (not shown).

Снизу к платформе прикреплены две телескопические колонны 3, концевые секции которых св заны между собой нижней горизонтальной св зью -- балкой 4.From the bottom, two telescopic columns 3 are attached to the platform, the end sections of which are interconnected by a lower horizontal link - beam 4.

Грузозахватное устройство, размещенное на балке 4, содержит реверсивный привод 5, на оси которого закреплен рычаг 6, другой конец которого щарнирно посредством вертикальной оси 7 соединен с серединой рычага 8.Lifting device, placed on the beam 4, contains a reversing drive 5, on the axis of which is fixed a lever 6, the other end of which is hinged through a vertical axis 7 connected to the middle of the lever 8.

На оси 7, кроме того, жестко посажена звездочка 9. Рычаг 8 имеет на одном конце шарнирно установленную звездочку 10, жестко св занную с переходной горизонтальной балкой II, на которой размещены вилы 12. Другой конец рычага 8 шарнирно посредством вертикальной оси 13 установлен на ползуне 14. В свою очередь ось 13 установлена на ползуне с возможностью поворота и имеет жестко св занную с ней звездочку 15 и орган фиксации оси 13 от поворота относительно ползуна, выполненный , например, в виде соленоида, состо щего из катущки 16 и сердечника 17, который в ис.ходном положении (при отсутствии тока в ) выдвинут пружиной 18 и находитс в соответствующем отверстии 19 ползуна 14.In addition, an asterisk 9 is rigidly seated on the axis 7. The lever 8 has a pivotally mounted sprocket 10 at one end rigidly connected to the transition horizontal beam II on which the forks 12 are placed. The other end of the lever 8 is pivotally mounted on a slider via a vertical axis 13 14. In turn, the axis 13 is rotatably mounted on the slider and has a sprocket 15 rigidly connected with it and an axis fixing member 13 against rotation relative to the slider, made, for example, in the form of a solenoid consisting of a coil 16 and a core 17, which in and .hodnom position (no current) pushed by a spring 18 and is in a corresponding hole 19 of the slider 14.

Звездочка У взаимодействует с органом фиксации ее от поворота относительно рычага 6, выполненным аналогично описанному выше, причем катушка 20 установлена на рычаге 6, сердечник 21 в исходном положении выведен пружиной 22 из соответствующего отверсти 23 на звездочке 9 и находитс напротив него.The asterisk U interacts with the fixing member against rotation of the lever 6, which is made similarly to that described above, the coil 20 being mounted on the lever 6, the core 21 in its initial position is pulled out by the spring 22 from the corresponding hole 23 on the asterisk 9 and opposite it.

Вокруг осей 7 и 13 напротив сердечников соленоидов по дуге окружностей выполнены два отверсти 23. Рассто ние между отверсти ми 23 равно углу поворота рычага 6, а между отверсти ми 19 в два раза больше. В середине рычага 8 закреплен одним концом рычаг 6, причем длина последнего вдвое меньше.Around the axes 7 and 13, opposite the cores of the solenoids, two holes 23 are made along the arc of circles. The distance between the holes 23 is equal to the angle of rotation of the lever 6, and between the holes 19 is twice as large. In the middle of the lever 8 is fixed at one end of the lever 6, and the length of the latter is half that.

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

Звездочки 9, 10 и 15 имеют одинаковый диаметр и св заны замкнутой цепью 24, причем звездочки 10 и 15 охвачены цепью 24, а звездочка 9 входит в зацепление только с одной ее ветвью. Дл предотвращени взаимодействи звездочки 9 со второй ветвью цепи, так как звездочки 9, 10 и 15 расположены .на одной оси, втора ветвь цепи 24 отведена от звездочки 9 звездочкой 25, закрепленной на рычаге 8 и вл ющейс одновременно и нат жным устройством .The asterisks 9, 10, and 15 have the same diameter and are connected by a closed chain 24, with the asterisks 10 and 15 encompassing the chain 24, and the asterisk 9 engages only with one of its branches. To prevent the sprocket 9 from interacting with the second branch of the chain, since the sprockets 9, 10 and 15 are located on the same axis, the second branch of the chain 24 is retracted from the sprocket 9 by an asterisk 25 fixed on the lever 8 and which is also a tensioning device.

Грузозахватное устройство крана-штабелера работает следующим образом.Lifting device crane stacker works as follows.

В исходном положении вилы 12 грузозахватного устройства размещены под балкой 4, при этом сердечник 17 под действием пружины 18 находитс в отверстии 19, фиксиру зЬездочку 15 от поворота относительно ползуна 14. Сердечник 21 под действием пружины 22 выведен из отверсти 23 и звездочка 9 может поворачиватьс относительно рычагов 6 и 8.In the initial position, the forks 12 of the load gripping device are placed under the beam 4, while the core 17 is under the action of the spring 18 in the hole 19, locking the star 15 from turning relative to the slide 14. The core 21 is under the action of the spring 22 removed from the hole 23 and the sprocket 9 can rotate relative to levers 6 and 8.

Дл вз ти груза из чейки ст .ллажа кран-штабелер подходит к стеллажу, вилы 12 грузозахватного устройства устанавливаютс напротив необходимой чейки.In order to take a load from the cell of the stall, the stacker crane approaches the rack, the forks 12 of the load gripping device are installed opposite the required cell.

При включении привода 5 (фиг. 5) рычаг 6 поворачиваетс против часовой стрелки , ползун 14 перемещаетс вдоль нижней балки 4 крана-штабелера, при этом благодар определенному соотношению длины рычагов 6 и 8 (рычаг 6, закрепленный на середине рычага 8, вдвое его короче) осуществл етс пр молинейное (перпендикул рное движению ползуна) перемещение оси звездочки 10. Пр молинейное движение вил 12 обес11ечиваетс перемещением звездочки 10 с помощью цепи 24 на угол, равный углу поворота рычага 8 относительно звездочки 15. Звездочка 9 при этом свободно поворачиваетс относительно рычагов 6 и 8.When the actuator 5 (Fig. 5) is turned on, the lever 6 rotates counterclockwise, the slider 14 moves along the lower beam 4 of the stacker crane, thanks to a certain ratio of the lengths of the levers 6 and 8 (the lever 6 fixed on the middle of the lever 8 is twice shorter ) a linear (perpendicular to the movement of the slider) movement of the axis of the sprocket 10 is performed. The linear movement of the fork 12 is ensured by the movement of the asterisk 10 using a chain 24 at an angle equal to the angle of rotation of the lever 8 relative to the asterisk 15. The asterisk 9 is free to rotate achivaets relative levers 6 and 8.

После полного выдвигани вил 12 подъемной лебедкой 2 осуществл етс вз тие груза 26 из чейки стеллажа. Перемещение груза 26 под балку 4 производитс поворотом рычага 6 в противоположную сторону.After the fork winch 12 is fully extended, the load 26 is taken from the stack cell. Moving the load 26 under the beam 4 is made by turning the lever 6 in the opposite direction.

Дл вз ти груза из чейки стеллажа с другой стороны прохода (фиг. 6) перед или одновременно с включением привода 5 подаетс энерги в катущки 16 и 20 соленоидов . Сердечник 17, преодолева действие пружины 22, входит в отверстие 23 звездочки 9; фиксиру ее от поворота относительно рычага 6. Рычаг 6, поворачива сь против часовой стрелки, вращает звездочку 9 относительно рычага 8 против часовой стрелки, причем угол поворота звездочки 9 в два раза больше угла поворота рычага 6. Например, дл поворота вил 12 на 180° угол поворота рычага 6 будет равен 90°.To take the load from the rack cell on the other side of the passage (Fig. 6), before or simultaneously with the activation of the drive 5, energy is supplied to the solenoid coils 16 and 20. The core 17, overcoming the action of the spring 22, enters an asterisk 9 into the hole 23; fixing it from turning relative to lever 6. Lever 6, turning counterclockwise, rotates sprocket 9 relative to lever 8 counterclockwise, and the angle of rotation of the asterisk 9 is twice the angle of rotation of the lever 6. For example, to rotate the fork 12 by 180 ° the angle of rotation of the lever 6 will be equal to 90 °.

При необходимости изменени угла поворота рычага диаметр звездочки 9 может быть скорректирован.If it is necessary to change the angle of rotation of the lever, the diameter of the sprocket 9 can be adjusted.

После полного поворота привод 5 и катушки 16 и 20 соленоидов отличаютс от источника энергии и сердечники 17 и 21 возвращаютс в исходное положение, причем после разворота звездочки 15 на угол 180° сердечник 17 входит во второе отверстие 19, отсто щее от первого на половину дуги окружности .After full rotation, the actuator 5 and the coils 16 and 20 of the solenoids are different from the energy source and the cores 17 and 21 return to their original position, and after turning the sprocket 15 through an angle of 180 °, the core 17 enters the second hole 19, which is separated from the first half of the circular arc .

Така же корректировка осуществл етс и дл сердечника 21 и при установке груза в чейку стеллажа.The same adjustment is also made for the core 21 when the load is installed in the rack cell.

Claims

1. Lifting device of the crane stacker, containing a horizontal link lifting and lowering frame, installed with the possibility of rotation and extension in the direction of the fork, which is perpendicular to this link, connected to a horizontal beam, on which is attached a vertical axis with an asterisk, bending around the inner contour an infinitely closed circuit, kinematically connected with a vertical shaft of a common drive for turning and extending forks, characterized in that, in order to simplify the design and reduce the envelope along the width, If the link is an infinitely closed chain, the asterisks of the vertical axis of the horizontal beam with a common drive for turning and extending the fork contain a slider, levers, mounted on a horizontal connection under the;

0

five

0

one end of which is arnirically attached to the vertical axis 1 of the horizontal beam, while the other is pivotally connected by means of a vertical axis with an asterisk to the slider, and the second, which is equal to half the length of the first lever, is connected by one end to the last axis its middle part, and the other with a rotational drive shaft, while the endlessly closed chain is placed with the possibility of bending around the asterisks of the vertical axis of the slide with its inner contour, and the asterisks of the vertical axis with The levers are connected by an outer contour, the latter and the vertical axis of the slider having their fixation bodies relative to the slider and the second lever, respectively.

2. Device 110 p. 1, characterized in that the first lever is fixed with the possibility of interaction with the internal contour of the tension chain sprocket.

3. The device according to claim 1, characterized in that the fixation bodies are made in the form of sprockets and solenoid levers connected to the power source with the ability to operate after rotation of the sprockets and solenoids, respectively, connected to the vertical axis of the slide and the second lever, with the holes for the rods to enter them The solenoids are placed respectively on the slider along the arc of a circle at a distance equal to twice the angle of rotation of the levers, and on an asterisk in the zone of linkage of the levers - along the arc of a circle at the distance () I11ii, equal to}) the angle of rotation of the second lever.

ten

9G

fffi.g 10, j 9 ./

Well

.J

, f /, 22

.four