SU1324844A1

SU1324844A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1324844A1
Application number: SU853988376A
Authority: SU
Inventors: Размик Патваканович Джавахян
Original assignee: Ереванский политехнический институт им.К.Маркса
Priority date: 1985-12-16
Filing date: 1985-12-16
Publication date: 1987-07-23

Abstract

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в роботах, когда требуетс точное позиционирование заготовки. Цель - повышение точности позиционировани и упрощение конструкции за счет обеспечени независимости положени центра схвата от диаметСЛThe invention relates to the process equipment used for mechanization and automation of technological processes, and can be used in robots when precise positioning of the workpiece is required. The goal is to improve positioning accuracy and simplify the design by ensuring the position of the center of the gripper is independent of the SL diameter.

Description

pa захватываемой заготовки. Схнат содержит корпус , шток 2 приводи линеного перемещени . Торцова поверх- ность штока 2 взаимодействует с эахватываемой заготовкой 9. Зажимные рычаги 3 установлены на корпусе пос- редством шарниров 4 и снабжены цилинрическими пальцами 5, размещенными в соосных пазах 10, параллельных торцовой плоскости 8 штока 2, Причем плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскостиpa capture the workpiece. Shnat comprises a housing, a rod 2 driving a linear movement. The end surface of the stem 2 interacts with the seized workpiece 9. The clamping levers 3 are mounted on the housing by means of hinges 4 and provided with cylindrical fingers 5 placed in coaxial grooves 10 parallel to the end plane 8 of the stem 2, and the plane of the axes of the hinges 4 are parallel to the end plane

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дп механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах, когда требуетс точное позиционирование заготовки .The invention relates to the process equipment used for mechanization and automation of technological processes, and can be used in industrial robots and manipulators when precise positioning of the workpiece is required.

Цель изобретени - повьшение точности позиционировани и упрощение конструкции за счет обеспечени независимости положени центра схвата от диаметра захватываемой заготовки.The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy and simplify the design by ensuring that the center of the gripper is independent of the diameter of the workpiece to be captured.

На чертеже изобр 1жена схема схвата манипул тора.In the drawing of the image of the wife scheme of the gripper manipulator.

Схват манипул тора содержит кор- ,,пус 15 шток 2 привода линейного перемещени , зажимные рычаги 3, которы установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. Рабочие плоскости 6 зажимных рычагов выполнены параллельными плоскост м, определ емым ос ми их шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5. Шток 2 установлен с возможностью перемещени в направл ющих 7 корпуса 1, а его торцова плоскость 8 имеет возможность взаимодействи с захватываемой заготовкой 9 ( вл етс опорной). В теле штока 2 симметрично его оси, соосно один другому и параллельно торцовой плоскости 8 выполнень пазы 10, в которых размещены цилиндрические пальцы 5. Причем торцова плоскость 8 штока 2 отстоит от оси пазов 10 на рассто нии, равн рассто нию от осей шарниров 4, соедин ющих зажимные рычаги 3 с корпусомThe manipulator grip contains a core 15, a linear actuator rod 2, clamping levers 3, which are mounted on the housing by means of hinges 4 and equipped with cylindrical fingers 5. The working planes 6 of the clamping levers are made parallel to the planes defined by the axes of their hinges 4 and cylindrical fingers 5. The rod 2 is mounted for movement in the guides 7 of the housing 1, and its end plane 8 has the ability to interact with the gripped workpiece 9 (is the supporting one). The body of stem 2 is symmetrical with its axis, coaxially with one another and parallel to the end plane 8, the grooves 10 in which cylindrical fingers 5 are placed. Moreover, the end plane 8 of stem 2 is separated from the axis of the grooves 10 at a distance equal to the distance from the axes of the hinges 4, connecting clamping levers 3 with housing

штока 2 и параллельна оси пазов 10, Рассто ни между ос ми шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5 каждого зажимног о рычага равны половине рассто ни между ос ми шарниров 5 (т.е. В 0,5 АА а), а торцова плоскость 8 штока 2 отстоит от оси указанных пазов 10 на рассто нии, равном рассто нию от осей шарниров 4 зажимных pbRaroB 3 до их рабочих поверхностей 6 (т.е. АЕ А Е DC Ъ) I ил.rod 2 and parallel to the axis of the grooves 10, the distance between the axes of the hinges 4 and the cylindrical fingers 5 of each clamping lever is half the distance between the axes of the hinges 5 (i.e. B 0.5 AA a), and the end plane 8 of the rod 2 is spaced from the axis of the said grooves 10 at a distance equal to the distance from the axes of the hinges 4 of the clamping pbRaroB 3 to their working surfaces 6 (i.e. AE A E DC b) I Il.

OO

.5.five

00

5five

00

, до их рабочих поверхностей 6 (т.е.. ) рассто ни между шарнирами 4 и цилиндрическими пальцами 5 каждого из зажимных рычагов 3 равны между собой и равны половине рассто ни между шарнирами 4 (т.е. : 0,5 АА а), а плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскости штока 2 и параллельна оси пазов 10., to their working surfaces 6 (i.e.) the distances between the hinges 4 and the cylindrical fingers 5 of each of the clamping levers 3 are equal to each other and equal to half the distance between the hinges 4 (i.e.: 0.5 AA a) and the plane of the axes of the hinges 4 is parallel to the end plane of the rod 2 and parallel to the axis of the grooves 10.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на захватывание заготовки 9 шток 2 вместе с его торцовой(опорной ) плоскостью 8 перемещаетс относительно корпуса 1 (по стерлке V).- При этом пазы 10 взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и вызывают тем самым поворот -в направлении круговых стрелок () зажимньпс рычагов 3, которые поворачива сь на своих шарнирах 4 на одинаковые углы, приближаютс к заготовке 9, наход сь все врем на одинаковых рассто ни х от нее. При прин тых параметрах схвата в его произвольном положении, определ емом углом f , имеемWhen the gripper is inserted into the working zone, the stock 2 signal together with its end (supporting) plane 8 is moved relative to the body 1 (along the sterler V), according to a signal for gripping the workpiece 9. In this case, the grooves 10 interact with the cylindrical fingers 5 and thereby cause the direction of the circular arrows (), clamping the levers 3, which, turning at their hinges 4 at the same angles, approach the workpiece 9, all the time being at equal distances from it. With the adopted gripper parameters in its arbitrary position, defined by the angle f, we have

OD AB-sin - DC а sin Ч - Ъ;OD AB-sin - DC and sin H - b;

OF OF ОА siri - АЕ е. ,OF OF OA siri - AE e.,

отк уда следует, что OD OF OF .It follows that OD OF OF.

Указанное свойство схвата позвол ет при обслуживании цилиндрических заготовок различтгых типоразмеров сохранить его способность совмещени центра детали с центром схвата.The specified gripper property allows, when servicing cylindrical billets of various sizes, to preserve its ability to align the center of the part with the center of the gripper.

При известных параметрах а и Ъ схвата иинимальньш диаметр манипули- руемой детали определ етс условием соседства зажимных губок, а макси- мальньт диаметр назначаетс так чтобы во врем работы схвата соблюдалось условие АВС А В С 90° во избежание его заклинивани .With known gripper parameters a and b, the minimum diameter of the part being manipulated is determined by the proximity of the jaws, and the maximum diameter is set so that the condition ABC A B C 90 ° is met during operation of the gripper in order to avoid its jamming.

Такое конструктивное выполнение схвата манипул тора позвол ет реализовать синхронное сближение плоскостей зажимных рычагов к центру схвата , сохранить свойс- во совмещени центра заготовки с центром схвата независимо от диаметра заготовки и припрос- тоте конструкции осуществить надежный зажим деталей различных форм и размеро формула изобретени Such a constructive implementation of the gripper of the manipulator makes it possible to realize the synchronous approach of the planes of the clamping levers to the center of the gripper, to retain the property of aligning the center of the workpiece with the center of the gripper, regardless of the diameter of the workpiece and the design, to ensure reliable clamping of parts of various shapes and size

Схват манипул тора, содержащийA manipulator grab containing

вом шарниров зажимные линдрическими пальцами в соосных пазах, выпо ке и расположенных пер к его оси, отлича тем, что, с целью повь позиционировани и уп струкции, каждый из за выполнен с рабочей пло раллельной плоскости о ра и цилиндрического п женного на рассто нии вине рассто ни между при зтом торцова плос имеет возможность взаи деталью и отстоит от о пазов на рассто нии,ра нию от осей шарниров, зажимные рычаги с корпclamping lindric fingers in coaxial grooves, an overhang and perpendicular to its axis, differing in that, in order to improve positioning and operation, each is made with a working plane parallel to the plane and a cylindrical joint at a distance of fault the distance between this end face has the possibility of interlocking with the part and being separated from the grooves at a distance, from the axes of the hinges, clamping levers with the body

корпус, установленные в нем посредст-20 рабочих поверхностей.housing installed in it through 20 working surfaces.

. .

24844,424844.4

вом шарниров зажимные рычаги с цилиндрическими пальцами, размещенными в соосных пазах, выполненных на штоке и расположенных перпендикул рно к его оси, отличающийс тем, что, с целью повьщгени точности позиционировани и упрощени конструкции , каждый из зажимных рычагов выполнен с рабочей плоскостью, параллельной плоскости осей его шарнира и цилиндрического пальца, расположенного на рассто нии, равном половине рассто ни между ос ми шарниров,, при зтом торцова плоскость штока имеет возможность взаимодействи с деталью и отстоит от оси указанных пазов на рассто нии,равном рассто нию от осей шарниров, соедин ющих зажимные рычаги с корпусом, до ихThe clamping levers with cylindrical fingers placed in coaxial grooves made on the rod and located perpendicular to its axis, characterized in that, in order to improve positioning accuracy and simplify the design, each of the clamping levers is made with a working plane parallel to the axis axis its hinge and the cylindrical pin, located at a distance equal to half the distance between the axes of the hinges, while this, the end plane of the rod can interact with the part and is separated by t the axes of the said grooves at a distance equal to the distance from the axes of the hinges connecting the clamping levers to the body to

toto

20 рабочих поверхностей.20 working surfaces.

Claims

Claim

Grip of the manipulator, comprising a housing, clamping levers installed in it by means of 20 hinges with cylindrical fingers placed in coaxial grooves made on the rod and located perpendicular to its axis, characterized in that, in order to improve positioning accuracy and simplify the design, each of clamping levers is made with a working plane parallel to the plane of the axes of its hinge and a cylindrical pin located at a distance equal to half the distance between the axes of the hinges, while the end face is flat The rod has the ability to interact with the part and is spaced from the axis of these grooves at a distance equal to the distance from the hinge axes connecting the clamping levers to the housing to their working surfaces.