SU1313706A1

SU1313706A1 - Industrial robot gripping device

Info

Publication number: SU1313706A1
Application number: SU864037934A
Authority: SU
Inventors: Владимир Александрович Лавров; Михаил Григорьевич Яковенко; Вадим Андреевич Проценко
Original assignee: Предприятие П/Я А-1789
Priority date: 1986-01-02
Filing date: 1986-01-02
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных роботов, требующих захват тканевых материалов. Целью изобретени вл етс расширение номенклатуры захватываемых деталей за счет обеспечени захвата тканевых материалов. Открытие схвата перед захватом заготовки 21 осуществл етс при перемещении цанги 2 с помощью кор 4 электромагнита 5 в нижнее положение, при это.м толкатель 10 перемещаетс в верхнее положение с помощью посто нного магнита 8, взаимодействующего с полем электромагнита. Заготовка из тканевого материала закрепл етс и затем удерживаетс между выступами и впадинами, выполненными на боковой поверхности лепестков цанги 2 под действием пружины 11 после выключени электромагнита 5, при этом геркон 15 сигнализирует о наличии в схвате заготовки 21. Дл освобождени схвата вновь подают в обмотку электромагнита ток, но противоположного направлени , при этом толкатель 10 выталкивает заготовку из раздвинутых лепестков цанги 2. 2 ил. g сл оо со о о:)The invention relates to robotics and can be used to automate assembly robots requiring the capture of fabric materials. The aim of the invention is to expand the nomenclature of parts to be captured by providing capture of fabric materials. The opening of the gripper before gripping the workpiece 21 is carried out by moving the collet 2 by means of the core 4 of the electromagnet 5 to the lower position, with this, the pusher 10 is moved to the upper position by means of a permanent magnet 8 interacting with the field of the electromagnet. The fabric material blank is fastened and then held between the protrusions and depressions made on the side surface of the petals of the collet 2 under the action of the spring 11 after turning off the electromagnet 5, while the reed switch 15 signals the presence of the workpiece 21 in the tong. To release the tong again is fed into the electromagnet winding current, but the opposite direction, while the pusher 10 pushes the workpiece from the separated petals of the collet 2. 2 Il. g sl oo so about ohh :)

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных работ, требующих захват тканевых материалов.The invention relates to robotics and can be used in the automation of assembly work requiring the capture of fabric materials.

Цель изобретени - расширение номенклатуры захватываемых деталей путем обеспечени захвата тканевых материалов.The purpose of the invention is to expand the range of parts to be captured by ensuring the capture of fabric materials.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схват,., обпдий вид; на фиг. 2 - QdtriteSkite BepxHOCTH лепестков схвата.FIG. 1 shows a schematic representation of the proposed gripper,., Obdium species; in fig. 2 - QdtriteSkite BepxHOCTH grip lobes.

После подн ти схвата над стопой приводом 16 вследствие отсутстви тока в обмотке 6 толкатель 10 удерживаетс в сред- не.м положении заготовкой 21, зажатой в г схвате. При этом магнит 14 воздействует на геркон 15, замкнутые контакты которого свидетельствуют о наличии в схвате заготовки , и привод 16 получает разрешение на выполнение следующего кадра программы (перемещение заготовки 21 к месту сбор СхватЩдержнт корпус 1, в котором рас- ки). Если заготовка 21 не захвачена, тол- положена iiaHra 2, при помощи втулки 3 катель 10 под действием своего веса опускаетс в крайнее нижнее положение, и в подн том над стопой схвате контакты геркона 15 не срабатывают. При этом приводAfter the gripper is raised above the foot by the actuator 16 due to the absence of current in the winding 6, the pusher 10 is held in the middle position by the workpiece 21 clamped in the gripper. In this case, the magnet 14 acts on the reed switch 15, the closed contacts of which indicate the presence of a workpiece in the tong, and the actuator 16 receives permission to execute the next program frame (moving the workpiece 21 to the pick-up location of the housing 1, in which it is applied). If the workpiece 21 is not captured, the iiaHra 2 is thickened, with the help of the sleeve 3, the coil 10 is lowered to its lowest position by the action of its weight, and the reed switch 15 does not work in a lift above the foot of the gripper. With this drive

св занна .с 4 электромагнита 5 с обмоткой 6,г которьш расположен в корпусе цанги 2. В пазу 7 Втулки 3 расположен посто нный магнит 8, жестко св занный со 5 б получает команду на повторение процес- щтоком 9 толкател 10, верхнее положение са захвата. С приходом схвата в место сбор- которого ограничено крыщкой корпуса 1. ки дл сброса или установки заготовки 21 Цанга 2 подпружинена пружиной 11 отно- на обмотку 6 снова подаетс ток, но друго- сительно цилиндра 12, жестко св занного го, че.м при захвате направлени . При этом с корпусом 1. Коническа расточка цилинд- цанга 2 опускаетс , лепестки 13 разжима- ра (втулки) 12 взаимодействует с наруж- 20 ютс , а магнит 8 под действием электро- ной конической поверхностью лепестков 13. магнитного пол опускаетс в свое нижнее На щтоке 9 расположен датчик положени Наличи заготовок, состо щий из посто нного магнита 14 и геркона 15. Привод 16 руки робота жестко св зан с корпусом 1 схвата. Ток на электромагнитную обмотку 6 подаетс через переключатель 17 от источника 18. На боковых поверхност х лепестков 13 выполнены выступы 19 и пазы 20, между которыми происходит захват тканевой заготовки 21.Connected with 4 electromagnet 5 with winding 6, which is located in the housing of collet 2. In slot 7 of sleeve 3 there is a permanent magnet 8, rigidly connected with 5 b receives a command to repeat the process 9 of the pusher 10 capture. With the arrival of the gripper to the place of assembly, which is limited by the cover of housing 1. The ki for resetting or installing the workpiece 21 The collet 2 is spring-loaded 11 with respect to the winding 6 the current is again supplied, but differently to the cylinder 12, rigidly connected capture direction. In this case, with the housing 1. The conical bore of the cylinder-collet 2 is lowered, the unclamping petals 13 (sleeves) 12 interact with the outside, and the magnet 8 under the action of the electric conical surface of the petals 13. The magnetic field is lowered into its bottom. The rod 9 contains a position sensor for the presence of blanks, consisting of a permanent magnet 14 and a reed switch 15. A robot arm 16 is rigidly connected to the gripper body 1. The current to the electromagnetic winding 6 is supplied through a switch 17 from the source 18. On the side surfaces of the petals 13, protrusions 19 and grooves 20 are provided, between which the tissue blank 21 is gripped.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

положение.position.

Толкатель 10 опускаетс ниже торца цанги 2 и выталкивает из схвата заготовкуThe pusher 10 lowers below the end of the collet 2 and pushes the workpiece out of the gripper.

25 21. Схват поджимаетс , ток через об.мотку 6 прекращаетс . Привод 16 возвращает руку со схватом в исходное состо ние. При захвате твердых заготовок, напри.мер винтов , схват работает аналогично. При этом захват осуществл етс внутренней поверх30 ностью лепестков 13 при сжатии цанги 2 и сдвиге лепестков.25 21. The grip is pressed, the current through the winding 6 stops. The actuator 16 returns the arm with the gripper to its original state. When seizing solid workpieces, for example screws, the gripper works in a similar way. In this case, the gripping is carried out by the inner surface of the petals 13 during the compression of the collet 2 and the shift of the petals.

При подаче тока в обмотку 6 корь 4 вт гиваетс в электро.магнит 5, цанга 2 выходит из цилиндра 12 и лепестки 13 разжимаютс . Приводом 16 корпус опускаетс на стопу заготовок 21. Направление тока в обмотке 6 соответствует возникновению электромагнитного пол с направлением, обеспечивающим выталкивание .магнита 8 в крайнее верхнее положение. При этом толкатель 10 находитс в верхнем положении и не преп тствует схвату заготовки. Материал тканевой заготовки 21 попадает в боковые щели, образующиес между лепестками 13 цанги 2, и после сн ти напр жени с обмотки 6 цанга 2 пружиной 11 возвращаетс в исходное положение. Лепестки 13 при этом сдвигаютс и зажимают заготовку 21.When current is applied to the winding 6, the bore 4 is drawn in into the electromagnet 5, the collet 2 leaves the cylinder 12 and the lobes 13 expand. With the drive 16, the housing is lowered onto the foot of the blanks 21. The direction of the current in the winding 6 corresponds to the appearance of an electromagnetic field with a direction ensuring that the magnet 8 is pushed to the extreme upper position. In this case, the pusher 10 is in the upper position and does not interfere with the gripping of the workpiece. The material of the fabric blank 21 enters the side slots formed between the tabs 13 of the collet 2, and after removing the voltage from the winding 6 of the collet 2 by the spring 11 returns to its original position. The petals 13 are shifted and clamped the workpiece 21.

После подн ти схвата над стопой приводом 16 вследствие отсутстви тока в обмотке 6 толкатель 10 удерживаетс в сред- не.м положении заготовкой 21, зажатой в схвате. При этом магнит 14 воздействует на геркон 15, замкнутые контакты которого свидетельствуют о наличии в схвате заготовки , и привод 16 получает разрешение на выполнение следующего кадра программы (перемещение заготовки 21 к месту сборки ). Если заготовка 21 не захвачена, тол- катель 10 под действием своего веса опускаетс в крайнее нижнее положение, и в подн том над стопой схвате контакты гер ки). Если заготовка 21 не захвачена, тол- катель 10 под действием своего веса опускаетс в крайнее нижнее положение, и в подн том над стопой схвате контакты геркона 15 не срабатывают. При этом приводAfter the gripper is raised above the foot by the actuator 16 due to the absence of current in the winding 6, the pusher 10 is held in the middle position by the workpiece 21 clamped in the gripper. In this case, the magnet 14 acts on the reed switch 15, the closed contacts of which indicate the presence of a workpiece in the tong, and the actuator 16 receives permission to execute the next program frame (moving the workpiece 21 to the assembly location). If the workpiece 21 is not seized, the pusher 10 is lowered to its lowest position under the action of its weight, and in the elevation above the foot of the gripper, the contacts are pressed). If the workpiece 21 is not captured, the pusher 10 is lowered to its lowest position by the action of its weight, and the contacts of the reed switch 15 do not work in the elevation above the foot of the gripper. With this drive

б получает команду на повторение процес- са захвата. С приходом схвата в место сбор- ки дл сброса или установки заготовки 21 на обмотку 6 снова подаетс ток, но друго- го, че.м при захвате направлени . При этом цанга 2 опускаетс , лепестки 13 разжима- ютс , а магнит 8 под действием электро- магнитного пол опускаетс в свое нижнее b receives a command to repeat the capture process. With the arrival of the gripper at the assembly site for resetting or installing the workpiece 21, a current is again supplied to the winding 6, but differently, when the direction is gripped. In this case, the collet 2 is lowered, the petals 13 are expanded, and the magnet 8 is lowered under its action of the electromagnetic field.

5 б получает команду на повторение процес- са захвата. С приходом схвата в место сбор- ки дл сброса или установки заготовки 21 на обмотку 6 снова подаетс ток, но друго- го, че.м при захвате направлени . При этом цанга 2 опускаетс , лепестки 13 разжима- 20 ютс , а магнит 8 под действием электро- магнитного пол опускаетс в свое нижнее 5 b receives a command to repeat the capture process. With the arrival of the gripper at the assembly site for resetting or installing the workpiece 21, a current is again supplied to the winding 6, but differently, when the direction is gripped. In this case, the collet 2 lowers, the petals 13 expand and 20, and the magnet 8 under the action of the electromagnetic field lowers into its lower

положение.position.

Claims

Invention Formula

The grip of an industrial robot, containing a housing in which a collet is mounted with the possibility of axial movement and interaction of the outer conical surfaces of its petals with a conical bore of the sleeve installed inside the housing 40, and a pusher located inside the collet with the possibility of axial displacement relative to it , characterized in that in order to expand the range of objects being captured, it is equipped with an electromagnet with a core.

45

with the collet, and a permanent magnet mounted on the pusher, in this case the collet is spring-loaded relative to the sleeve, and on the side surfaces of its c. adjacent petals there are protrusions and slots for approaching the protrusions.

VNIIPIZakaz 2170/18 Circulation 954 Subscription

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

fug. 2