SU1306795A1

SU1306795A1 - Device for automatic stabilization of straight-line motion of truck tractor with traction load on hook

Info

Publication number: SU1306795A1
Application number: SU853946611A
Authority: SU
Inventors: Александр Яковлевич Никитин; Иван Борисович Борисенко; Владимир Петрович Шевчук
Original assignee: Предприятие П/Я В-2905; Волгоградский сельскохозяйственный институт
Priority date: 1985-08-16
Filing date: 1985-08-16
Publication date: 1987-04-30

Abstract

Изобретение относитс к транспортному и сельскохоз йственному ма- ,никоетроению. Цель изобретени - повышение удобства, управлени путем стабилизации пр молинейного движени . 16 СО О О5 ;о йл FIELD OF THE INVENTION The invention relates to transport and agricultural meteorological, nickel and gold mining. The purpose of the invention is to increase convenience, control by stabilizing linear motion. 16 CO O O5; o yl

Description

Устройство снабжено коромыслами 15 и 16 и рычагами 17 и 18, закрепленными на раме по обе стороны опорного гребн 13 т говой балки 14, а также датчиками 33,34 и указателем 35 курсовой устойчивости т гача, причем рычаги 17,18 св заны с тормозными т гами 3,4 при помощи рычагов 23,24, т г 21,22 и односторонних упоров 7,8, а коромысла 15,16 св заны с противо-. положными тормозными т гами 3,4 при помощи гибких т г 27,28. При откло- - нении корпуса т гача от курса, например влево, ролик 20 упираетс в опорный гребень 13 т говой балки 14The device is equipped with rocker arms 15 and 16 and levers 17 and 18 fixed to the frame on both sides of the support ridge 13 tons of boom beam 14, as well as sensors 33.34 and directional stability indicator 35 tons of gauge, with the levers 17.18 connected to the brakes gami 3.4 with the help of levers 23,24, t g 21,22 and one-sided stops 7,8, and the rocker arms 15,16 are associated with counter-. positive brake tons 3,4 with flexible t 27.28. When the case of the t-hatch body deviates from the course, for example, to the left, the roller 20 abuts against the supporting ridge 13 t of the bog-shaped beam 14

Изобретение относитс к тракторному и сельскохоз йственному машиностроению , преимущественно к гусеничным т гам с т говой нагрузкой на крюке.The invention relates to tractor and agricultural machinery, mainly to tracked trucks with a hook load.

Цель изобретени - повышение удобства управлени т гачом путем стабилизации пр молинейного движени The purpose of the invention is to increase the comfort of controlling the trough by stabilizing the rectilinear motion.

На чертеже представлена кинематическа схема устройства, дл автоматической стабилизации пр молинейного движени т гача с т говой нагрузкой на крюке.The drawing shows a kinematic diagram of the device, for the automatic stabilization of rectilinear movement of the tractor with a pull load on the hook.

Устройство содержит рычаги I и 2 управлени , св занные т гами 3 и 4 с элементами управлени планетарных механизмов поворота, выполненных в виде тормозных лент 5 и 6. На т гах 3 и 4 выполнены жесткие упоры 7 и 8 и продольные пазы 9,10,11 и 12 свободного хода.The device contains levers I and 2 controls connected by rods 3 and 4 with elements of the control of planetary turning mechanisms made in the form of brake bands 5 and 6. On legs 3 and 4 there are rigid stops 7 and 8 and longitudinal grooves 9,10, 11 and 12 free running.

Р дом с боковыми поверхност ми опорного гребн 13 т говой ма тниковой балки 14 размещены коромь сла 15 и 16, шарнирно св занные с рычагами 17 и 18. Рычаги 17 и 18 шарнирно закреплены на корпусе т гача. На внутренних концах коромысел 15 и 16 установлены ролики 19 и 20, Передние концы рычагов 17 и 18 св зань: т гами 21 и 22 и рычагами 23 и 24 с упорами 7.и 8.Alongside the lateral surfaces of the support ridge 13 of the tug tarpaulin 14, there are placed the stern slides 15 and 16, which are hingedly connected with the levers 17 and 18. The levers 17 and 18 are hinged on the body of the throttle body. Rollers 19 and 20 are mounted on the inner ends of the rocker arms 15 and 16, the front ends of the levers 17 and 18 are connected: ti 21 and 22 and levers 23 and 24 with stops 7. and 8.

Внешние концы коромысел 15 и 16 пружинами 25 и 26 св заны с передними концами рычагов 17 и 18 и гибкими т гами 27 и 28, проход щими в напи с помощью коромысла 16 отводит рычаг 18, т гу 22 и нижнее плечо рычага 23 влево, а верхнее плечо рычага 23 нажимает на упор 7 и перемещает т гу 3 назад, котора растормаживает шкив правого планетарного тормоза. Вращение правой гусеницы замедл етс и корпус т гача возвращаетс к заданному направлению движени . Стрелка 36 указател 35 курсовой устойчивости т гача позвол ет контролировать величину отклонени машинно- тракторного агрегата от курса. 1 з.п ф-лы. 1 ил.The outer ends of the rocker arms 15 and 16 by the springs 25 and 26 are connected to the front ends of the levers 17 and 18 and the flexible arms 27 and 28 extending into the pipe with the help of the rocker arm 16, pulling the lever 18, tgu 22 and the lower arm of the lever 23 to the left, and the upper arm of the lever 23 presses the abutment 7 and moves the rod 3 backwards, which releases the pulley of the right planetary brake. Rotation of the right track slows down and the body of the throttle body returns to the desired direction of movement. The arrow 36 of the exchange rate stability indicator 35 of the gauge makes it possible to control the amount of deviation of the machine and tractor aggregate from the course. 1 z p f-ly. 1 il.

1равл ющих оболочках 29 и 30, с т - Гами 3 и 4 планетарных механизмов. .Цепи 31 и 32 ограничивают перемещение заднего конца т говой балки 14 отно- сительно корпуса т гача. Кроме того, устройство снабжено датчиками 33 и 34, закрепленными на т гах 3 и 4, и указателем 35 курсовой устойчивости движени т гача с крюковой нагрузкой , снабженного стрелкой 36.Equating shells 29 and 30, with t — gami 3 and 4 planetary mechanisms. .Circuits 31 and 32 restrict the movement of the rear end of the traction beam 14 relative to the body of the ram. In addition, the device is equipped with sensors 33 and 34, mounted on the belts 3 and 4, and a directional stability indicator 35 of the movement of a tractor with a hook load, equipped with an arrow 36.

Устройство работает следующим образом при различных относительных положени х линий продольной оси 0-0 т гача и , проход щей по направлению горизонтгшьной силы т гового сопротивлени .The device operates as follows at different relative positions of the lines of the longitudinal axis, 0–0 tons of gacha, and passing along the direction of the horizontal drag force.

1. Если рычаги 1 и 2 опущврш, а т гач движетс пр молинейно с крюковой нагрузкой, то лини продольной оси т гача 0-0 и лини 0, проход ща по направлению горизонтальной оси т гового сопротивлени F,p .ма тниковой ткговой балки 14, лежат в одной продольной плоскости. В это врем коромысла 15 и 16 располагаютс под определенным углом d к боковой поверхности опорного гребн 13, который обеспечиваетс равновесием сил пружин 25 и 26 и гибких т г 27 и 28. Кроме того, между боковыми поверхност ми опорного гребн 3 и роликами 19 и 20 имеютс зазоры а, обеспечивающие свободнь е горизонтальные угловые колебани корпуса т гача 5 и балки 14 относительно друг друга с допустимой амплитудой. В это врем 1. If levers 1 and 2 descend, and the traction motor moves straight with a hook load, then the line of the longitudinal axis of the traction is 0-0 and the line 0, passing in the direction of the horizontal axis of traction resistance F, p. , lie in the same longitudinal plane. At this time, the rocker arms 15 and 16 are positioned at a certain angle d to the side surface of the support ridge 13, which is ensured by the balance of the forces of the springs 25 and 26 and the flexible rigs 27 and 28. In addition, between the side surfaces of the support ridge 3 and the rollers 19 and 20 there are gaps a, providing free horizontal angular oscillations of the hull and the gacha 5 and the beams 14 relative to each other with a permissible amplitude. At this time

00

5five

00

датчики 33 и 34 не работают, а стрелка 36 указател курсовой устойчивости 35 занимает вертикальное поло- жение в зоне Г,the sensors 33 and 34 do not work, and the arrow 36 of the directional stability indicator 35 occupies the vertical position in zone D,

2, При самосто тельном повороте корпуса т гача на небольшой угол, например, влево относительно вертикальной оси проход щей в зоне центра т жести, продольна ось т гача 0-0 поворачиваетс в горизонтальной плоскости относительно линии горизонтальной силы т гового сопротивлени . При этом ролик 20 упираетс в опорный гребень 13 и с помощью коромысла 16 отводит рычаг 18, т гу 22 и нижнее плечо рычага 23 влево, а верхнее плечо рычага 23 нажимаё т на упор 7 и перемещает т гу 3 назад, котора освобождает тормозную ленту 3 шкива правого планетарного механизма поворота. Вращение правой гусеницы замедл етс , и корпус ча возвращаетс к заданному направлению движени . Коромысло 16 при от- воде рычага 18 передает усилие через трос 28 на т гу 4, дозат гива тормозную ленту 6 шкива левого планетарного механизма поворота Б этом случае перемещение т ги 3 небольшое и стрелка 36 указател 35 курсовой устойчивости т гача отклон етс вправо в пределах зоны Г, а затем возвращаетс в вертикальное положе-. ние.2, When independently turning the body of the wheelbarrow at a small angle, for example, to the left relative to the vertical axis of the center of gravity passing in the zone, the longitudinal axis of the carriage 0-0 rotates in the horizontal plane relative to the line of the horizontal traction force. When this roller 20 rests on the support ridge 13 and using the rocker arm 16 retracts the lever 18, tgu 22 and the lower arm of the lever 23 to the left, and the upper arm of the lever 23 pushes against the stop 7 and moves the pull 3 backwards, which releases the brake belt 3 pulley right planetary rotation mechanism. The rotation of the right track slows down and the casing returns to the desired direction of movement. When the lever 18 is removed, the yoke 16 transmits the force through the cable 28 to 4 tons, the brake belt 6 of the left planetary rotation mechanism pulley is discharged. In this case, the movement of the rod 3 is small and the directional stability indicator 36 is deflected to the right zone G, and then returns to the vertical position. the

6.При управлении т гачом вручную, например плавном повороте направо, рычаг 1 отт гивают назад. Т га 3, перемеща сь назад в пределах пазов 9 и 10 свободного хода, сначала с помощью гибкой т ги 27, проход щей в оболочке 29f поворачивает коромысло 15 и вьшодит ролик I9 из зоны максиг- мальных угловых перемещений корпуса т гача и т говой балки 14 относительно друг друга, ограничиваемых цеп ми 31 и 32, а затем выключает тормозную ленту 5 шкива правого планетарного механизма поворота. Частота вращени 6.When controlling the trigger manually, for example, turning it to the right, lever 1 is pulled back. T ha 3, moving backward within the grooves 9 and 10, of free running, first using a flexible rod 27, passing in the shell 29f, rotates the beam 15 and lifts the roller I9 from the zone of maximum angular displacements of the hull of the tractor and the trailing beam 14 relative to each other, limited by chains 31 and 32, and then turns off the brake band 5 of the pulley of the right planetary rotation mechanism. Rotation frequency

3. В случае самосто тельного пово-35 правой гусеницы снижаетс , т гач порота корпуса т гача влево относительно т говой балки I4 под максимальньм углем, допускаемым цепью 31, устройство работает, как описано в п.2. Однако при этом т га 3 перемещаетс назад на значительное рассто ние и стрелка 36 указател 35 курсовой устойчивости т гача находитс в зоне II, что вл етс сигналом дл своет временного перехода на ручное управление 3. In the case of an independent right-turn of the right track, the load of the hull and the weight of the hull relative to the maximum beam I4 under the maximum coal allowed by the chain 31 is reduced, the device operates as described in section 2. However, in this case, the ha 3 is moved back a considerable distance and the arrow 36 of the directional stability indicator 35 is located in zone II, which is a signal for a temporary transition to manual control

4040

4545

ворачиваетс направо.returns to the right.

После поворота и выравнивани линий 0-0 и коромысло 15 занимает исходное положение под действием равновеси сил пружины 25 и гибкой т ги 27.After rotation and alignment of the lines 0-0 and the yoke 15 occupies the initial position under the action of the balance of the forces of the spring 25 and the flexible rod 27.

При повороте в противоположную сторону устройство работает аналогично .When turning in the opposite direction, the device works in the same way.

4. Если т гач движетс пр молинейно , а т гова балка 14 самосто тельно }сратковременно смещаетс на неболь- шой угол влево, то устройство на мгновение опускает правый планетарный тормоз, создава силу т ги только на левой гусенице, и совмещает суммарную линию т ги трактора с направ- лением т говой балки . Увода т гача вправо при кратковременном воздействии устройства на правый мег ханизм поворота не произойдет. Так4. If the ram moves linearly, and the tram beam 14 shifts independently at a slight angle to the left, the device momentarily lowers the right planetary brake, creating traction force only on the left track, and combines the total traction line a tractor with a thrust beam. If the device is removed to the right with a short-term effect of the device on the right mega channel, the turn will not occur. So

5five

00

5five

00

как лева гусеница не в состо нии быстро преодолеть кинетическую энер- гию пр молинейного движени т гача и создать момент, поворачивающий т гач вправо. При длительном отклонении направлени силы от оси т гача управление агрегатом осуществл етс вручную.as the left caterpillar is not able to quickly overcome the kinetic energy of a straight line motion and create a moment that turns the weight to the right. With a long-term deviation of the direction of force from the axis of traction, the control of the unit is carried out manually.

5.Если т гач движетс пр молинейно , а т гова балка 14 самосто тельно смещаетс влево относительно центра т жести, угол, допускаемый цепью 31, то устройство работает, как описано5.If the drag is moving straight and the beam 14 is shifted to the left relative to the center of gravity by itself, the angle allowed by the chain 31, then the device works as described

в п.27 Однако в этом случае т га 3 перемещаетс назад на значительное рассто ние и стрелка 36 указател 35 курсовой устойчивости т гача находитс в зоне II, что вл етс сигналом дл своевременного перехода на ручное управление.in paragraph 27, however, in this case, the ha 3 is moved back a considerable distance and the arrow 36 of the directional stability indicator 35 is located in zone II, which is a signal for the timely transition to manual control.

5 правой гусеницы снижаетс , т гач по5 right track decreases, tons of gauge

ворачиваетс направо.returns to the right.

Claims

Invention Formula

A device for automatic stabilization of a rectilinear motion with a pull load on a hook, comprising on-board turning mechanisms with control elements connected by pulls with control levers, a link aperture pivotally connected to the hull of the pull, characterized in that , with the purpose of increasing the comfort of driving

five . 13067956

By stabilizing the straight-line start of the throat, and the other ends through the movement, it is equipped with a support ridge and is kinematically connected to the element installed in the middle part by means of the control of the onboard mechanism of the rotary beam, turning beams springs and flexible

lambs placed on both sides of the rods, with the other shoulders of the anchor-support ridge, while on some villages are connected by means of springs to the arms of the rocker arms rollers by the said levers and by means of the possibility of interaction with the supporting with a single crest, levers, one ends of the control elements of the onboard mechanical mechanisms that are hinged to the main body of the turn.