SU1301698A1

SU1301698A1 - Manipulator gripping device

Info

Publication number: SU1301698A1
Application number: SU843800536A
Authority: SU
Inventors: Евгений Николаевич Ивашов; Игорь Васильевич Логачев; Михаил Иванович Некрасов; Сергей Валентинович Степанчиков
Original assignee: Московский Институт Электронного Машиностроения
Priority date: 1984-07-26
Filing date: 1984-07-26
Publication date: 1987-04-07

Abstract

Изобретение относитс к области робототехники, а именно к исполнительным органам роботов и манипул торов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей схвата за счет очувствлени его к усилию захвата. При сближении губок 1 схвата происходит захват детали 8 и деформаци стенки 3 губки, выполненной из эластичного материала. При этом сжимаетс рабоча среда 2, образованна смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита, что приводит к изменению электрического сопротивлени графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина электрического сопротивлени , а следовательно, и усили захвата определ етс блоком 7 измерени . При достижении требуемой величины усили захвата обмотки 4, расположенные на губках 1, подключаютс к источнику напр жени и создаетс электромагнитное поле, под действием которого рабоча среда затвердевает. После освобождени детали 8 включаетс вибратор 5, встр хивающий рабочую среду. 1 ил. (О (О оо О) :о 00The invention relates to the field of robotics, namely to the executive bodies of robots and manipulators. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper by sensing it to the gripping force. As the jaws of the gripper 1 approach each other, the part 8 is gripped and the wall 3 of the jaw made of an elastic material is deformed. In this case, the working medium 2 is compressed, which is formed by a mixture of powders of non-conducting magnetic conductive material and graphite, which leads to a change in the electrical resistance of the graphite powder in proportion to the gripping force. The magnitude of the electrical resistance, and hence the gripping force, is determined by the measurement unit 7. When the required magnitude is reached, the gripping force 4 of the winding 4 located on the jaws 1 is connected to the voltage source and an electromagnetic field is created under the action of which the working medium solidifies. After the release of part 8, a vibrator 5 is turned on, shaking the working medium. 1 il. (O (O o O O): o 00

Description

Изобретение относитс к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипул торов.The invention relates to robotics, namely to the executive bodies of robots and manipulators.

Цель, изобретени - расширение технологических возможностей схвата за счет очувствлени его к усилию захвата.The goal of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper by sensing it to the force of gripping.

На чертеже изображен схват, общий вид.The drawing shows a gripper, a general view.

Схват содержит губки 1 с приводом их перемещени (не показан), в которых выполнена полость, заполненна рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4. Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, св занного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 дл соединени рабочей среды с блоком 7 измерени активного сопротивлени . Рабоча среда 2 образована смесью порощков нетокопроводного магнитопровод- ного материала и графита.The grip contains sponges 1 with a drive for their movement (not shown) in which a cavity is made filled with working medium 2, with one of the cavity walls 3 on the side of the working surface of the jaws made of elastic material. The cavity is enclosed by an electrical winding 4. Inside the cavity of each sponge there is a vibrator 5, made, for example, in the form of a piezoelectric element connected to a source of electrical energy (not shown), and electrodes 6 for connecting the working medium to the active resistance measuring unit 7. The working medium 2 is formed by a mixture of powders of a non-conducting magnetic conductive material and graphite.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

При сближении губок 1 схвата происходит захват детали 8 и деформаци стенки 3 губок, которые принимают форму детали. При этом происходит уменьшение внутреннего объема полости и сжатие рабочей среды 2, что приводит к уменьщению электрического сопротивлени графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина этого усили определ етс с помощью блока 7 измерени электрического сопротивлени . Когда это усилие достигает необходимого значени , движение губок 1 прекращаетс и на электрические обмотки 4 подаетс напр жение, создающее электро- магнитное поле, в котором рабоча среда 2 затвердевает, надежно фиксиру деталь 8.As the jaws of the gripper 1 approach, the part 8 is gripped and the walls of the 3 jaws deform, which take the shape of the part. When this happens, the internal volume of the cavity decreases and the working medium 2 is compressed, which leads to a decrease in the electrical resistance of the graphite powder in proportion to the gripping force. The magnitude of this force is determined by the electric resistance measurement unit 7. When this force reaches the required value, the movement of the jaws 1 is stopped and a voltage is applied to the electrical windings 4, creating an electromagnetic field in which the working medium 2 solidifies, fixing the part 8 securely.

Дл освобождени детали 8 губки 1 развод т и отключают обмотки 4, после чего включают вибраторы 5 дл встр хивани рабочей среды, при этом губки принимают первоначальную форму.To release the part 8, the jaws 1 are diluted and the windings 4 are disconnected, after which the vibrators 5 are turned on to shake the working medium and the jaws take on their original shape.

)5)five

Claims

Invention Formula

The gripper arm, containing sponges in which a cavity is made, is filled with a working medium, one of which walls is from the working surface of the jaws

made of an elastic material and an electrical winding encompassing a cavity, characterized in that, in order to expand the technological possibilities by sensing to the gripping force, it is equipped with an electrical resistance measurement unit and a vibrator and electrodes installed in the cavity of each sponge with a measuring unit, and the working medium is formed by a mixture of powders of a non-conducting magnetic conductive material and graphite.