SU1299678A1

SU1299678A1 - Conveying and indexing device

Info

Publication number: SU1299678A1
Application number: SU853935965A
Authority: SU
Inventors: Александр Федорович Крылов
Original assignee: Предприятие П/Я В-2190
Priority date: 1985-07-26
Filing date: 1985-07-26
Publication date: 1987-03-30

Abstract

Изобретение относитс к механизации и автоматизации транспортировани и ориентировани деталей при передаче с одной технологической позиции на другую, в частности к устройствам дл передачи деталей между прессами в листоштамповочном производстве в автоматических лини х на базе промышленных роботов. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции, снижение металлоемкости и энергоресурсов. Дл ориентированной подачи заготовок под захват робота каретка выполнена поворотной относительно собственной оси. Поворот осуществл етс при помощи зубчатого механизма и механизма с гибким звеном. Дл точного останова каретки в крайних положени х относительно собственной оси устройство снабжено неподвижными упорами, закрепленными на каретке. Устройство снабжено механизмами, обеспечивающими регулировку величины шага подачи каретки, и механизмами настройки каретки по высоте под захват робота. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. to СО Ot) -q 00The invention relates to the mechanization and automation of transportation and orienting parts when transferring from one technological position to another, in particular, to devices for transferring parts between presses in sheet stamping production in automatic lines based on industrial robots. The aim of the invention is to simplify the design, reduce metal consumption and energy resources. For oriented feeding of blanks for gripping the robot, the carriage is rotatable about its own axis. The rotation is carried out by means of a gear mechanism and a flexible link mechanism. In order to precisely stop the carriage in the extreme positions relative to its own axis, the device is equipped with fixed stops attached to the carriage. The device is equipped with mechanisms for adjusting the step size of the carriage feed, and mechanisms for adjusting the carriage height to the grip of the robot. 1 hp f-ly, 5 ill. to SB Ot) -q 00

Description

Изобретение относитс к механизации и автоматизации транспортировани и ориентировани деталей при передаче с одйой технологической позиции на другую, в частности к устройствам дл передачи деталей между прессами в листоштамповочном производстве в автоматических лини х на базе промышленных роботов.The invention relates to the mechanization and automation of transportation and orientation of parts during transfer from one technological position to another, in particular, to devices for transferring parts between presses to sheet-stamping production in automatic lines based on industrial robots.

Цель изобретени - упрощение конструкции , снижение металлоемкости и энергоресурсов .The purpose of the invention is to simplify the design, reduce metal consumption and energy resources.

На фиг. 1 дано устройство, поперечный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - узел I на фиг. 2.FIG. 1 given the device, a cross-section; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one; in fig. 4 is a view of B in FIG. one; in fig. 5 shows the node I in FIG. 2

Устройство работает следующим образом. При подаче воздуха в полость Г гильзы 2 (фиг. 3) шток-рейка 3 совместно с поршн ми 4 перемещаетс по стрелке Е-, при этом наход щеес в зацеплении с рейкой зубчатое колесо 12, насаженное на вал 13, поворачиваетс против часовой стрелки, а следовательно, поворачиваютс насаженна на вал 13 с помощью щпонки 17 втулка 16 и жестко с ней скрепленна направ л ю- 10 ща 19, на которой установлена каретка 27. В конце хода . порщень 4 воздействует на клапан 7, при этом пружина 9 сжимаетс , рабочее тело, которое заполн ет полости 10 и 11 демпфирующего устройства, из полости 10 (фиг. 4) по каналам 8 мед- - -J,.-.- - - -- тг/ - Устройство содержит силовой цилиндр 1, ленно перегон етс в полость 11. За счетThe device works as follows. When air is fed into the cavity G of the sleeve 2 (Fig. 3), the rod rail 3, together with the pistons 4, moves in the direction of arrow E-, while the gear wheel 12 meshed with the rack rotates on the shaft 13 and rotates counterclockwise, consequently, the sleeve 16 mounted on the shaft 13 is rotated by means of a tongue 17 and rigidly attached to it is the direction of the right side of the rail 19 on which the carriage 27 is mounted. At the end of the turn. The piston 4 acts on the valve 7, while the spring 9 is compressed, the working fluid, which fills the cavities 10 and 11 of the damping device, from the cavity 10 (Fig. 4) through the channels 8 copper-J, -J. - tg / - The device contains a power cylinder 1, it is distilled into a cavity 11. Due to

содержащий гильзу 2, щток-рейку 3 с поршн ми 4. В гильзе на концах установлены подвижные крышки 5, закрепл емые с помощью гаек 6. В крышках 5 смонтиромалого сечени каналов,8 происходит (торможение ) замедленное движение в крайних положени х штока-рейки с поршн ми, а следовательно, и направл ющей с кареткой.containing sleeve 2, pin-rod 3 with pistons 4. In the sleeve there are movable covers 5 fixed by means of nuts 6. In covers 5 of a low-cutting section of channels, 8 slowing down occurs in the extreme positions of the rod-rod with pistons, and hence with a guide with a carriage.

ваны демпфирующие устройства, включаю- 20 Дойд до крайнего положени , клапан 7 щие клапан 7 с каналами 8, и пружину 9. Выступ клапана образует в демпфирующем устройстве две полости 10 и 11. Шток- рейка находитс в зацеплении с зубчатым колесом 12, которое насажено на вертикальный вал 13, установленный с возможностью вращени в подщипниках: радиальных 14 и упорном 15. Кроме того, на валу смонтирована втулка 16 с возможностью вертикального перемещени по щпонке 17. К втулке жестко прикреплены копир- ный палец 18 и направл юща 19.damping devices, including 20 reaching the extreme position, valve 7, connecting valve 7 with channels 8, and spring 9. The valve protrusion forms two cavities 10 and 11 in the damping device. The rack rail engages with the gear wheel 12, which is planted on the vertical shaft 13, mounted rotatably in the under-support: radial 14 and thrust 15. In addition, a sleeve 16 is mounted on the shaft with the possibility of vertical movement along the tab 17. A copy pin 18 and a guide 19 are rigidly attached to the sleeve.

На направл ющей посредством оси 20 смонтировано зубчатое колесо 21 со щкивом 22. Зубчатое колесо 21 находитс в посто нном зацеплении с зубчатым колесом 23, насаженным на вертикальный вал 13 с возможностью вертикального перемещени . Зубчатое колесо 23 удерживаетс от прово- рота стержнем 24, проход щим через отверстие в зубчатом колесе 23. На другом конце направл ющей расположен зажим 25 сA gear wheel 21 with a pin 22 is mounted on the guide through axis 20. The gear wheel 21 is in constant engagement with the gear wheel 23 mounted on the vertical shaft 13 with the possibility of vertical movement. A gear wheel 23 is held by a rod 24 against rotation, passing through a hole in the gear wheel 23. At the other end of the guide, there is a clamp 25 s

своим наружным концом взаимодействует с электропневматическим клапанам 38. После его срабатывани сжатый воздух направл етс в противоположную полость и шток с поршн ми перемещаетс в обратном направ- 25 лении, каретка 27 возвращаетс в исходное положение, в дальнейшем цикл повтор етс .its outer end interacts with the electropneumatic valves 38. After its operation, the compressed air is directed to the opposite cavity and the piston rod moves in the opposite direction, the carriage 27 returns to its original position, and the cycle then repeats.

Возвратно-поступательное движение штока-рейки с помощью зубчатого колеса 2 преобразуетс во вращательное движение вала 13 (поворот от О до 180°).The reciprocating movement of the rod-rack using the gear wheel 2 is converted into a rotational movement of the shaft 13 (rotation from 0 to 180 °).

При повороте вала 13 происходит поворот втулки 16 копирного пальца 18 с роликом 30, в результате происходит его взаимодействие с пазом 31 копира 32, при этом втулка 16, направл юща 19 с кареткой 27 опускаютс или поднимаютс , в зависимости от исполнени сменного копира, соответственно технологическому процессу.When the shaft 13 is rotated, the hub 16 of the copier finger 18 with the roller 30 rotates, as a result, it interacts with the groove 31 of the copier 32, and the sleeve 16 guiding 19 with the carriage 27 is lowered or raised, depending on the performance of the interchangeable copier, respectively process.

Дл возможности регулировки каретки 27 по углу поворота относительно вала 13 крышки 5 силового цилиндра выполнены подвиж30For the possibility of adjusting the carriage 27 in rotation angle relative to the shaft 13 of the cover 5 of the power cylinder, the slide 30 is made

3535

осью 26. На ось 26 насажена каретка 27 до ными с помощью гаек 6. При завертысо шкивом 28. Зажим 25 совместно с кареткой 27 имеет возможность перемещени вдоль направл ющей и закрепл етс болтом. Шкив 28 каретки и шкив 22 зубчатого колеса соединены гибким звеном 29 дл перевании гаек ход штока-рейки уменьшаетс , а следовательно, и угол поворота каретки также уменьшаетс , при вывертывании гаек угол поворота увеличиваетс .axis 26. A carriage 27 is mounted on axis 26 with nuts 6. With a pulley, when screwed in. 28. Clamp 25, together with carriage 27, can be moved along a guide and secured with a bolt. The carriage pulley 28 and the gear pulley 22 are connected by a flexible link 29 for twisting the nuts, the rod-rod movement is reduced, and therefore the angle of rotation of the carriage also decreases, and when the nuts are turned out, the angle of rotation increases.

Дл ориентированной подачи заготовокFor oriented feed

дачи вращательного движени от зубчатого 45 под захват робота, каретка 27 выполненаgiving rotational movement from the gear 45 under the grip of the robot, the carriage 27 is made

колеса 21 каретки 27 при повороте направл ющей 19. На копирном пальце 18 закреплен ролик 30, взаимодействующий с пазом 31 сменного копира 32, закрепленного на корпусе 33. К корпусу 33 жестко прикреплен винт 34, ввернутый в гайку 35, котора смонтирована с возможностью вращени в основании 36. Подача воздуха из сети в рабочие полости силового цилиндра осуществл етс с помощью трубопровода 37 через электропневматические клапаны 38. К зажиму 25 жестко прикреплен упор 39, а на каретке закреплены с возможностью регулировочной перестановки упоры 40.the wheels 21 of the carriage 27 when turning the guide 19. The roller 30 is fixed on the gripper finger 18 and interacts with the groove 31 of the interchangeable copier 32 mounted on the body 33. A screw 34 fixed to the body 33 is screwed into the nut 35, which is rotatably mounted in base 36. Air is supplied from the network to the working cavities of the power cylinder through pipe 37 through electro-pneumatic valves 38. A stop 39 is rigidly attached to clip 25, and stops 40 are fixed to the carriage with the possibility of adjustment.

5050

5555

поворотной относительно собственной оси. Поворот осуществл етс при помоп и зубчатого механизма и механиз.ма с гибким звеном. При повороте вала 13 происходит поворот втулки 16 и направл ющей 19, при этом зубчатое колесо 21, поворачива сь вокруг зубчатого колеса 23 и наход щеес с ним в зацеплении, получает вращательное движение относительно собственной оси, затем с помощью щкивов 22 и 28, соединенных гибким звеном 29, вращательное движение передаетс каретке 27. Дл точ110|-о останова каретки в крайних положени х, относительно собственной оси, устройство снабУстройство работает следующим образом. При подаче воздуха в полость Г гильзы 2 (фиг. 3) шток-рейка 3 совместно с поршн ми 4 перемещаетс по стрелке Е-, при этом наход щеес в зацеплении с рейкой зубчатое колесо 12, насаженное на вал 13, поворачиваетс против часовой стрелки, а следовательно, поворачиваютс насаженна на вал 13 с помощью щпонки 17 втулка 16 и жестко с ней скрепленна направ л ю- 0 ща 19, на которой установлена каретка 27. В конце хода . порщень 4 воздействует на клапан 7, при этом пружина 9 сжимаетс , рабочее тело, которое заполн ет полости 10 и 11 демпфирующего устройства, из полости 10 (фиг. 4) по каналам 8 мед -- тг/ - ленно перегон етс в полость 11. За счетrotary relative to its own axis. The rotation is carried out with the help of a gear and a gear mechanism and a mechanism with a flexible link. When the shaft 13 is rotated, the sleeve 16 and the guide 19 turn, while the gear wheel 21, turning around the gear wheel 23 and being engaged with it, receives a rotational motion relative to its own axis, then using shchivy 22 and 28 connected by flexible By link 29, the rotational motion is transmitted to the carriage 27. For the exact stop of the carriage in the extreme positions, relative to its own axis, the equipment device operates as follows. When air is fed into the cavity G of the sleeve 2 (Fig. 3), the rod rail 3, together with the pistons 4, moves in the direction of arrow E-, while the gear wheel 12 meshed with the rack rotates on the shaft 13 and rotates counterclockwise, consequently, the sleeve 16 mounted on the shaft 13 is rotated by means of a tongue 17 and rigidly fastened to it, leg 21, 19, on which the carriage 27 is mounted. At the end of the turn. The piston 4 acts on the valve 7, while the spring 9 is compressed, the working fluid, which fills the cavities 10 and 11 of the damping device, from the cavity 10 (Fig. 4) through the channels 8, the copper - gas / - is distilled into the cavity 11. By

ленно перегон етс в полость 11. За счет Lenno is distilled into cavity 11. Due to

малого сечени каналов,8 происходит (торможение ) замедленное движение в крайних положени х штока-рейки с поршн ми, а следовательно, и направл ющей с кареткой.a small cross section of the channels, 8, occurs (braking) in slow motion in the extreme positions of the rod-rod with pistons, and hence the guide with the carriage.

Дойд до крайнего положени , клапан 7 Get to the extreme position, valve 7

своим наружным концом взаимодействует с электропневматическим клапанам 38. После его срабатывани сжатый воздух направл етс в противоположную полость и шток с поршн ми перемещаетс в обратном направ- лении, каретка 27 возвращаетс в исходное положение, в дальнейшем цикл повтор етс .its outer end interacts with the electropneumatic valves 38. After it is activated, the compressed air is directed to the opposite cavity and the piston rod moves in the opposite direction, the carriage 27 returns to its original position, and the cycle then repeats.

Дл возможности регулировки каретки 27 по углу поворота относительно вала 13 крышки 5 силового цилиндра выполнены подвижFor the possibility of adjusting the carriage 27 in the angle of rotation relative to the shaft 13 of the cover 5 of the power cylinder,

вании гаек ход штока-рейки уменьшаетс , а следовательно, и угол поворота каретки также уменьшаетс , при вывертывании гаек угол поворота увеличиваетс .In the case of nuts, the rod-rod stroke decreases, and therefore the angle of rotation of the carriage also decreases, and the angle of rotation increases when the nuts are turned out.

под захват робота, каретка 27 выполнена under the grip of the robot, the carriage 27 is made

поворотной относительно собственной оси. Поворот осуществл етс при помоп и зубчатого механизма и механиз.ма с гибким звеном. При повороте вала 13 происходит поворот втулки 16 и направл ющей 19, при этом зубчатое колесо 21, поворачива сь вокруг зубчатого колеса 23 и наход щеес с ним в зацеплении, получает вращательное движение относительно собственной оси, затем с помощью щкивов 22 и 28, соединенных гибким звеном 29, вращательное движение передаетс каретке 27. Дл точ110|-о останова каретки в крайних положени х, относительно собственной оси, устройство снабжено неподвижным упором 39 и двум регулируемыми упорами 40, закрепленными на кареткеrotary relative to its own axis. The rotation is carried out with the help of a gear and a gear mechanism and a mechanism with a flexible link. When the shaft 13 is rotated, the sleeve 16 and the guide 19 turn, while the gear wheel 21, turning around the gear wheel 23 and being engaged with it, receives a rotational motion relative to its own axis, then using shchivy 22 and 28 connected by flexible By link 29, the rotational movement is transmitted to the carriage 27. For the exact stop of the carriage in extreme positions, relative to its own axis, the device is equipped with a fixed stop 39 and two adjustable stops 40 fixed to the carriage

При изменении рассто ни между технологическими машинами следует измен ть и величину перемещени каретки 27 за счет ее передвижени по направл ющей 19, закрепив с помощью зажима 25 и болта. Настройка каретки по высоте под захват робота осуществл етс с помощью винта 34 и гайки 35, смонтированных в основании 36. Враща гайку 35 по часовой или против часовой стрелки, производ т подъем или опускание каретки с заготовкой.When changing the distance between technological machines, the amount of movement of the carriage 27 should also be changed due to its movement along the guide 19, securing it with the help of the clamp 25 and the bolt. The carriage is adjusted in height to the gripper of the robot with the help of a screw 34 and a nut 35 mounted in the base 36. Rotate the nut 35 clockwise or counterclockwise to raise or lower the carriage with the workpiece.

Эффект от применени предлагаемого устройства заключаетс в том, что благодар его конструктивному выполнению, все три степени подвижности каретки осуществл ютс от одного привода (силового цилиндра ), что позволило упростить конструкцию , резко снизить металлоемкость и затраты энергоресурсов.The effect of the application of the proposed device lies in the fact that due to its constructive implementation, all three degrees of mobility of the carriage are carried out from a single drive (power cylinder), which allowed to simplify the design, drastically reduce metal consumption and energy costs.

Claims

Invention Formula

. A transport orienting device comprising a base mounted on the base with the possibility of horizontal and vertical movement and rotation of the carriage, the drive for moving the carriage, 1

In order to simplify the design, the carriage drive is made in the form of a power cylinder, a cylinder with a rod-rod, a rotatable vertical shaft with movable and fixed gear wheels mounted on a vertical shaft with the possibility of axial displacement. sleeves with a finger with a roller fixed on it and

0 of the guide, as well as mounted on the guide gear with a pulley and clamp with the axis, with the carriage mounted on the axis of the clamp rotatably and associated with the gear pulley with a flexible kinematic connection; the clamp is mounted on the guide with the possibility of returning translational movement and fixation, a gear wheel with a pulley is mounted to engage with a movable gear wheel, roller

The copier pin 0 is mounted with the possibility of moving into the frame коп slot groove, and the stationary gear wheel forms a gear pair with the pneumatic cylinder rod.

2. The device according to claim 2. characterized in

that, in order to ensure the adjustment of the angle of rotation of the carriage around the vertical shaft, the power cylinder is provided with covers installed with the possibility of axial movement.

five

.

U1

phage.Z

Vid

Fy

fpus.5