SU1290247A1

SU1290247A1 - Control device for mechanical arm

Info

Publication number: SU1290247A1
Application number: SU853882785A
Authority: SU
Inventors: Игорь Николаевич Егоров; Рустам Сулейманович Вишняков
Original assignee: Владимирский политехнический институт
Priority date: 1985-01-10
Filing date: 1985-01-10
Publication date: 1987-02-15

Abstract

Изобретение относитс к области ротоботехники и может быть использовано при создании сборных роботов манипул торов. В устройстве за счет введени второго усилител -ограничител , блока выделени знака и блока умножени обеспечиваетс автоматическое изменение направлени действи усили исполнительного органа при изменении направлени его перемещени , что расшир ет функциональные возможности устройства. 1 ил. N9 СО о 1С 4ib The invention relates to the field of rototechnics and can be used to create modular robotic manipulators. In the device, by introducing the second amplifier-limiter, the block of the character extraction and the multiplier, the direction of the force of the actuator is automatically changed when the direction of its movement is changed, which expands the functionality of the device. 1 il. N9 CO about 1C 4ib

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов-манипул торов .The invention relates to robotics and can be used to create assembly robot arms.

Целью изобретени вл етс расши- рение функциональных возможностей устройства за счет обеспечени соответствующего изменени направлени действи усили исполнительного органа при изменении нап4)авлени его пе- ремещени .The aim of the invention is to expand the functionality of the device by providing a corresponding change in the direction of action of the efforts of the executive body when changing its capacity to move.

На чертеже представлена функциональна схема устройства. The drawing shows the functional diagram of the device.

Устройство содержит задатчики 1 и 2 положени и усили , первый и вто- рой сумматоры 3 и А, первый и второй коммутаторы 5 и 6, первый и второй усилители-ограничители 7 и 8, блок 9 вьзделени знака, блок 10 умножени , пороговый элемент 11, первый и вто- рой датчики 12 и 13 усили , датчик 14 положени , привод 15, исполнительный механизм 16, исполнительный орган 17.The device contains setting devices 1 and 2 positions and forces, the first and second adders 3 and A, the first and second switches 5 and 6, the first and second limiting amplifiers 7 and 8, the block 9 of separating the sign, the multiplication unit 10, the threshold element 11 The first and second force sensors 12 and 13, the position sensor 14, the actuator 15, the actuator 16, the actuator 17.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Сигнал задани по положению поступает с задатчика 1 на сумматор 3.Если исполнительный орган 17 находитс в свободной зоне, т.е. сигнал с дат- чика 13 усили отсутствует, то система замкнута по положению. Сигнал ошибки рассогласовани поступает через первый коммутатор 5 на привод 15, который приводит в движение че- ,рез исполнительный механизм 16 ис- полнительный орган 17. При контакте исполнительного органа 17с внешним объектом, на выходе датчика 13 усили по вл етс сигнал, который через эле мент 11 и усилитель-ограничитель 7 переключа Ет первый и второй коммутаторы 5 и 6. Теперь система замкнута по усилию. Положительный сигнал задани по усилию, поступающий от задат- чика 2 усили , переключаетс блоком 10 умножени в зависимости от знака сигнала опшбки рассогласовани по положению , поступающего через усилитель-ограничитель 8 и блок 9, чем обеспечиваетс совпадение пол рности сигнала задани по усилию, поступающего на привод 15, с требуемым направлением перемещени . Сигнал ошибки рассогласовани по усилию, вл ющий- с разностью сигнала, поступающего на положительный вход второго сумматора А, и сигнала, поступающего с датчика 13 усили через второй комм5The position reference signal is supplied from setpoint 1 to the adder 3. If the actuator 17 is in the free zone, i.e. the signal from the sensor 13 is absent, then the system is closed in position. The error error signal goes through the first switch 5 to the actuator 15, which drives the executive body 17, through the actuator 16, 17. When the actuator 17 comes in contact with an external object, the output of the force sensor 13 is a signal that Ment 11 and limiting amplifier 7 switch ET first and second switches 5 and 6. The system is now closed in force. The positive force reference signal from the force setpoint 2 is switched by multiplication unit 10, depending on the sign of the error signal on the position input through the limiting amplifier 8 and unit 9, which ensures the coincidence of the force reference signal supplied to drive 15, with the desired direction of travel. The error error signal according to the force, which is with the difference of the signal arriving at the positive input of the second adder A, and the signal coming from the force sensor 13 through the second comm5

5 О 5 0 5 5 O 5 0 5

татор 6 на отрицате льный вход второго сумматора 4, поступает через первый коммутатор 5 на привод 15 через исполнительный механизм 16, развивающий усили на исполнительном органе 17. Вешичина развиваемого усили соответствует величине сигнала задани по усилию, а направление совпадает с требуемым направлением перемещени .The tator 6 is connected to the negative input of the second adder 4, through the first switch 5 to the drive 15 through the actuator 16, which develops the force on the executive body 17. The force developed is equal to the value of the force reference signal, and the direction coincides with the required direction of movement.

Применение изобретени позвол ет автоматически измен ть направление развиваемого усили в соответствии со знаком сигнала ошибки канала,замкнутого п:о положению, т.е. в соответствии с требуемым направлением перемещени .The application of the invention makes it possible to automatically change the direction of the developed force in accordance with the sign of the error signal of the channel closed by the position, i.e. in accordance with the desired direction of travel.

Claims

Invention Formula

A device for controlling a manipulator, containing a force adjuster, a serial positioner, a first adder, a first switch and an actuator, kinematically connected through an actuator to a position sensor, the output of which is connected to the second input of the first adder, with the first force sensor and the actuator, kinematically connected with the second force sensor, the output of which is connected through a series-connected threshold element, the first amplifier-limiter, the second switch with the first m input of the second adder, the output of the second force sensor is also connected to the second input of the second switch connected by the third input to the output of the first force sensor, the output of the second adder is connected to the second input of the first switch, the third input of which is connected to the output of the first amplifier limiting device, that, in order to expand the functionality of the device by providing a corresponding change in the direction of action of the efforts of the executive body when changing the direction of its movement It comprises a series connected second amplifier-limiter block and allocating the sign multiplier, the second input of which is connected to the output force setpoint, and an output - to a second input of the second adder and the input of the second limiting amplifier connected to the output of the first adder.

Editor N. Goreat

Compiled by G. Nefedova

Tehred M. Khodanich Proofreader A. Zimokosov

Order 7897/43 Circulation 885; Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4