SU1288047A1

SU1288047A1 - Device for butt-joining manipulator changeable tool

Info

Publication number: SU1288047A1
Application number: SU843824820A
Authority: SU
Inventors: Валерий Владимирович Березовик; Владимир Петрович Сыч; Владимир Васильевич Волков; Владимир Андреевич Дубовский
Original assignee: Институт Технической Кибернетики Ан Бсср
Priority date: 1984-12-17
Filing date: 1984-12-17
Publication date: 1987-02-07

Description

ii

Изобретение относитс к маш .июстрое- нию и предназначено дл использовани в промышленных роботах.The invention relates to machine construction and is intended for use in industrial robots.

Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет возможности регулировани зажима сменного инструмента и упрощение конструкции устройства.The aim of the invention is to increase reliability due to the possibility of adjusting the clip of a replaceable tool and simplifying the design of the device.

На фиг. 1 изображено устройство дл стыковки сменного инструмента манипул тора , вид сбоку, в разрезе; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вариант креплени сверлильной головки.FIG. 1 shows a device for joining a replaceable tool of a manipulator, side view, in section; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 - a variant of fastening the drilling head.

Устройство дл стыковки сменного инструмента манипул тора содержит корпус 1, в цилиндрической выточке которого расположена центрирующа стыковочна поверхность 2, имеюща несколько выступов 3, благодар которым центрируетс стыковочна направл юща втулка 4 схвата манипул тора относительно продольной оси, и направл ющий конус 5. Сменный инструмент, например схват манипул тора, содержит кор пус 6, к которому крепитс стыковочна направл юш,а - втулка 4, выполненна с фасонными прорез ми, в которые вход т выступы 3, и имеюща фиксирующий по сок 7 (фиг. 2) и кольцевую проточку на внутренней конической поверхности. Зажимные губки 8 св заны с корпусом б и приводным э.чементом 9 с помопхью т г 10 и рычагов 11 и 12. Приводной элемент 9 может соверп1ать возвратно-поступательные движени на оси 13 и подпружинен относительно корпуса 6 схвата с помощью пружины 14. Фиксаци схвата осуществл етс клиновым шариковым зажимом, состо щим из клинового устройства , выполненного в виде специальной нажимной втулки 15 с конической цоверх- 1 юстью, подпружиненной с помощью пружин 16, а также из нескольких зажимных элементов , например щариков 17, зафиксированных от выпадани с помощью пружин 18. Специальна нажимна втулка 15 св зана с помощью выступов 19 с ползуном 20. Закрепление нажимной втулки 15 во.взведенном правом крайнем положении осуществл етс с помощью стопоров 21, подпружиненных относительно своей оси (на фиг. 1 по часовой стрелке) и имеющих нажимную поверхность, котора взаимодействует с направл ющей втулкой 4 схвата.The device for joining the replaceable tool of the manipulator comprises the case 1, in the cylindrical undercut of which there is a centering docking surface 2 having several projections 3, due to which the docking guide sleeve 4 of the manipulator arm is centered relative to the longitudinal axis, and a guide cone 5. The replaceable tool, For example, the gripper of the manipulator contains a casing 6, to which the docking guide is attached, and a sleeve 4, is made with shaped slots, into which the projections 3 enter, and having fixing th on juice 7 (Fig. 2) and an annular groove on the inner conical surface. The clamping jaws 8 are connected to the housing b and the driving ectage 9 with the pomophyw tg 10 and the levers 11 and 12. The drive element 9 can perform reciprocating movements on the axis 13 and is spring-loaded relative to the gripper body 6 by means of a spring 14. The gripper made by a wedge ball clamp consisting of a wedge device made in the form of a special pressure sleeve 15 with a conical top surface 1 spring loaded with springs 16, as well as several clamping elements, for example, balls 17 fixed from falling out with the help of springs 18. A special pressure sleeve 15 is connected by means of protrusions 19 with a slider 20. The pressure sleeve 15 is fixed to the inserted right end position using stoppers 21, spring-loaded about its axis (in Fig. 1 clockwise) and having a pressure surface that interacts with the guide sleeve 4 of the gripper.

Ползун 20 состоит из центральной втулки 22 с внутренней винтовой нарезкой и двух или трех кронштейнов 23, соединенных с втулкой 22 с помощью пластинчатых пружин 24. На каждом кронштейне 23 установлена подпружиненна защелка 25. Ползун 20 сопр жен со втулкой 26, на внешней поверхности которой выполнена винтова нарезка , и имеет возможность перемещатьс поступательно в пазах корпуса 1 рычага манипул тора (фиг. 2).The slider 20 consists of a central bushing 22 with an internal screw thread and two or three brackets 23 connected to the bushing 22 by means of plate springs 24. A spring-loaded latch 25 is mounted on each bracket 23. The slider 20 is coupled to the bushing 26, on the outer surface of which screw cutting, and has the ability to move progressively in the slots of the body 1 of the lever arm in Fig. 2.

Передача крут щего момента с привода 27, расположенного на рычаге манипул тора, осуществл етс с помощью шлицевого валаThe transmission of torque from the actuator 27 located on the arm of the manipulator is carried out using a splined shaft.

I288047I288047

1515

2020

28, на кото()ом установлена 26 и зафиксирована с помощью фиксатора 29, смонтированного в ni.;iпневом вале 28. Сменный инструмент манипул тора (схват, сверлильна головка или гайковерт) устанавливаютс в магазине в специальных держател х , которые подпружинены относительно своего основани . На фиг. 3 показан один из вариантов креплени на рычаге манипул тора сверлильной (или шлифовальной)28, on which () is installed 26 and fixed with the help of a clamp 29 mounted in ni.; Ipnevom shaft 28. The interchangeable tool of the manipulator (gripper, drilling head or wrench) is installed in the store in special holders that are spring-loaded relative to its base . FIG. 3 shows one of the mounting options on the arm of the drilling (or grinding) manipulator.

10 головки 30, котора имеет индивидуальный привод 31 вращени сверла, а электропитание его осуществл етс с помощью штепсельного разъема 32. Поступательное перемещение - рабочий ход сверла осуществл етс за счет привода 27 устройства, а обратный ход - за счет возвратной пружины (не показана). Величина подачи сверлильной головки может быть задана, например , с помощью датчика 33 обратной св зи, кинематически св занного со шлице- вым валом 28. С помощью датчика 33 могут быть определены также размеры предмета , с которым работает манипул тор.10 of the head 30, which has an individual drive 31 of rotation of the drill, and its power is supplied by means of the plug connector 32. The forward movement — the stroke of the drill is carried out by the device drive 27, and the return stroke by the return spring (not shown). The feed rate of the drilling head can be set, for example, by using the feedback sensor 33, kinematically connected with the spline shaft 28. With the help of the sensor 33, the dimensions of the object with which the manipulator is operated can also be determined.

Величина усили зажима манипулируе- мого предмета определ етс с помощью тензодатчиков 34, которые установлены наThe magnitude of the clamping force of a manipulated object is determined using strain gauges 34, which are mounted on

25 пружинах 24 ползуна 20.25 springs 24 of the slider 20.

Устройство дл стыковки сменного инструмента манипул тора работает следующим образом.The device for joining the replaceable tool of the manipulator works as follows.

Имеетс три режима работы: режим фиксации инструмента, например схвата; рабочий режим - дл схвата зажи.м (разжим) манипулируемого предмета, а также режим сверлени в случае использовани сверлильной головки; режим расфиксации инструмента и его замена.There are three modes of operation: a tool fixation mode, for example a gripper; operating mode - for gripping the clamp (unclamping) of the object being handled, as well as the drilling mode in case of using the drilling head; tool release mode and its replacement.

В первом режиме в исходном положении рычаг манипул тора с устройством стыковки располагают напротив схвата, установленного в держателе магазина, так что стыковочные поверхности устройства сты40 ковки манипул тора, выполненные в виде центрирующей стыковочной, поверхности 2 и направл ющего конуса 5, располагаютс соосно стыковочной направл ющей втулке 4 схвата. Рычаг манипул тора перемещаетс в направлении направл ющей втулки 4In the first mode, in the initial position, the lever of the manipulator with the docking device is positioned opposite the gripper installed in the magazine holder, so that the mating surfaces of the manipulator forging joint, made in the form of a centering mating, surface 2 and guiding cone 5, are coaxially mating sleeve 4 gripper. The manipulator lever moves in the direction of the guide sleeve 4

до их соединени . Ползун 20 находитс в крайнем правом положении, защелки 25 утоплены в пазах направл ющего конуса 5. Нажимна втулка 15 взведена также в крайнее правое положение и фиксируетс в нем с помощью стопоров 21. По сигналу с системы управлени привод 27 вращает шлице- вой вал 28 и перемещает ползун 20 влево. При этом защелки 25 выход т из пазов направл ющего конуса 5, захватывают стыковочную направл ющую втулку 4 схвата за before they are combined. The slider 20 is in the extreme right position, the latches 25 are recessed in the grooves of the guide cone 5. The pressure sleeve 15 is also cocked to the extreme right position and is fixed in it with the help of stoppers 21. At a signal from the control system, the drive 27 rotates the splined shaft 28 and moves the slider 20 to the left. In this case, the latches 25 emerge from the grooves of the guide cone 5, which engage the docking guide sleeve 4 of the gripper for

55 кольцевую проточку на внутренней конической поверхности и производ т поджим и центрирование схвата. Схват центрируетс стыковочной поверхностью 2 рычага робо3055 an annular groove on the inner conical surface and the tong and centering of the tongue. The grip is centered by the docking surface 2 of the robo30

5050

та (здесь достигаетс соосность осей схвата и рычага манипул тора), поджиме осуществл етс его установка относительно продольной оси за счет взаимодействи выступов 3 на стыковочной поверхности 2 и фасонных прорезей в направл ющей втулке 4. Своей поверхностью направл юща втулка 4 схвата находит на стопоры 21 и расфиксирует нажимную втулку 15 клинового шарикового зажима. Зажимные элетельное перемещение приводного элемента 9 и, соответственно, винтовой втулки 26 приостанавливаетс . Винтова втулка 26, враща сь , заставл ет перемещатьс влево втулку 22 ползуна 20, котора изгибает пружины 24 с наклеенными на них тензо- датчиками 34.one (here, the alignment of the axes of the gripper and the arm of the manipulator) is achieved, the pressing is set up relative to the longitudinal axis due to the interaction of the projections 3 on the connecting surface 2 and the shaped slots in the guide sleeve 4. With its surface, the guide sleeve 4 of the gripper finds on the stoppers 21 and unlocks the push sleeve 15 wedge ball clamp. The clamping movement of the drive element 9 and, accordingly, the screw sleeve 26 is suspended. The screw bushing 26, rotating, causes the bushing 22 of the slider 20 to move to the left, which bends the springs 24 with the load cells 34 glued to them.

При достижении определенного усили зажима манипулируемого предмета, величина которого определ етс жесткостью пружинWhen a certain clamping force of a manipulated object is reached, the value of which is determined by the spring stiffness

менты - щарики 17 под действием нажим- 10 24 и кинематической схемой рычагов, системой втулки 15, подпружиненной пружи-ма управлени выдает сигнал на останов нами 16, вход т в фиксирующий по сок 7 втулки 4 и фиксируют схват.Copies - balls 17 under the action of pressure - 10 24 and the kinematic scheme of the levers, the system of the sleeve 15, the spring-loaded control spring gives a signal to stop 16, enter into the fixing juice 7 of the sleeve 4 and fix the gripper.

При дальнейщем вращении щлицевого вала 28 защелки 25, расположенные на крон- щтейнах 23, остаютс неподвижными, пере- 1мещаетс только втулка 22 ползуна 20. При этом пластинчатые пружины 24 изгибаютс и с тензодатчиков 34 в систему управлени поступает сигнал о возрастании усили , с которым схват поджимаетс к посадоч- 20 ным поверхност м рычага манипул тора . Если нет необходимости в зажиме манипулируемого предмета, то информаци , поступающа в систему управлени с тензодатчиков 34, служит дл останова привода 27. При дальнейщем вращении вала 28 25 управлени с датчиков 34 поступает инфор- происходит его расфиксаци с винтовой втул- маци о сн тии усили . Затем винтова кой 26, при этом щарики фиксатора 29 утапливаютс и винтова втулка 26 начинает движение вперед. При перемещении винпривода 27. Резьба на втулке 26 выполнена самотормоз щейс , поэтому не происходит самопроизвольный разжим губок. В рабочем режиме схват манипул тора может избирательно производить зажим различных деталей с определенным усилием, так как конструкци схвата позвол ет определ ть размер зажимаемой детали с помощью датчи- ка 33 обратной св зи, а регулировать усилие зажима с помощью тензодатчиков 34. Режим объекта происходит в обратном пор дке, при вращении выходного вала привода 27 с обратную сторону. Сначала втулка 22 ползуна 20 возвращаетс в свое нейтральное положение и при этом в системуUpon further rotation of the slit shaft 28, the latches 25, located on the brackets 23, remain stationary, only the sleeve 22 of the slide 20 moves. At the same time, the leaf springs 24 are bent and from the strain gauges 34 the control system receives a signal that the force increases, with which the gripper presses against the landing surfaces of the lever arm. If there is no need to clamp the manipulated object, the information supplied to the control system from strain gauges 34 serves to stop the actuator 27. With further rotation of the control shaft 28 25 from the sensors 34, information is received - it is released from the torque removal screw. . Then, screw 26, while the balls of the retainer 29 are recessed and the screw sleeve 26 begins to move forward. When moving winder 27. The thread on the sleeve 26 is made self-braking, so there is no spontaneous release of the jaws. In the operating mode, the gripper can selectively clamp various parts with a certain force, since the gripper design allows determining the size of the clamped part using the feedback sensor 33, and adjusting the clamping force with the help of strain gauges 34. reverse order when the output shaft of the drive 27 is rotated from the reverse side. First, the sleeve 22 of the slider 20 returns to its neutral position and at the same time to the system

товой втулки 26 центральна втулка 22 подsleeve 26 central sleeve 22 under

втулка 26 возвращаетс в свое крайнее левое положение и фиксируетс на щлице- вом валу 28 фиксатором 29. В это же врем губки 8 схвата развод тс до своего крайдействием пружин 24 возвращаетс в свое него положени с помощью пружины 14,the sleeve 26 returns to its extreme left position and is fixed on the slit shaft 28 by the latch 29. At the same time, the gripper jaws 8 are diluted to their maximum action by the springs 24 returning to their position with the help of the spring 14,

нейтральное положение, а с тензодатчиков 34 в систему управлени поступает сигна т о сн тии усили . Данный сигнал может, быть также использован в качестве информации о начале перемещени губок схвата.neutral position, and with strain gauges 34 a force-relief signal is sent to the control system. This signal can also be used as information about the beginning of the movement of the gripper jaws.

В рабочем режи.ме от привода 27 вращающийс момент передаетс через щлицевой вал 28 на винтовую втулку 26. Ползун 20 находитс в крайне.м левом положении, вин35In the working mode from the actuator 27, the torque is transmitted through the slotted shaft 28 to the screw hub 26. The slider 20 is in the extreme left position, win 35

котора воздействует на пруводнои элемент 9. Момент отключени привода определ етс с помощью датчика 33 обратной св зи.which acts on the pruvod element 9. The moment of disconnection of the drive is determined by the feedback sensor 33.

Расфиксаци и замена схвата производитс следующим образом. После окончани работы с манипулируемым предметом система управлени манипул тором выдает команду на замену схвата (инструмента ). В это врем рычаг манипул тора соUnclamping and replacing the gripper is performed as follows. After finishing work with the object being manipulated, the manipulator control system issues a command to replace the gripper (tool). At this time, the lever handle with

това втулка 26 своей торцовой поверхно- 40 смен е.мым схватом находитс строго над стью нажимает на приводной элемент 9,держателем, в который должен быть устакоторый , пере.меща сь по оси 13, сжимаетновлен схват. Неточность позиционировапружину 14 обратного хода и поворачи-ни манипул тора относительно держател This sleeve 26, with its end surface 40 alternating grip, is strictly above its pressure on the drive element 9, the holder into which it must be positioned, moved along the axis 13, is compressed by the gripper. The inaccuracy of positioning the spring 14 of the reverse and turn-no manipulator relative to the holder

вает с помощью т г 10 рычаги 11 и 12. За-компенсируетс пружинами, соедин ющимиwith the help of t g 10, levers 11 and 12. Z is compensated by springs connecting

жимные губки 8 сход тс . Корпус 6 схвата,держатель с основанием магазина инструрычаги 11 и 12 и зажимные губки 8 обра- ментов. Выходной вал привода 27, щлицевой зуют мехапиз.мы параллелогра.ммов, благо-вал 28 и винтова втулка 26 вращаютс punching lips 8 concurrent vehicle. Body 6 of the gripper, holder with the base of the magazine tools 11 and 12 and clamping jaws of 8 patterns. The output shaft of the drive 27, the slot shaft is mehapiz. We are parallelogram. Mm, the blessing shaft 28 and the screw sleeve 26 rotate

дар которым обеспечиваетс параллельность движени зажимных губок 8 схвата. При зажиме, е сли .между губками 8 нет никакого предмета, они сжимаютс беспре- „ п тственно и, дойд до конечного положени , останавливаютс по сигналу датчика 33 обратной св зи. Число и.мпульсов, поступающих , например, с импульсного датчика 33 обратной св зи, однозначно определ ет весь диапазон раскрыти губок схвата. В §5 и осуществл ют р юфпксацию клинового ща- тех случа х, когда между губками схватарикового зажима. При этом нажимна втулнаходитс какой-либо предмет, они начи-ка 15 перемещаетс вправо, сжима прунают его обжимать. При этом поступа-жины 16. Шарики 17 под воздействиемa gift that provides parallel movement of the gripping jaws 8 of the gripper. When clamping, if there is no object between the jaws 8, they are compressed uninterruptedly and, when they reach the final position, are stopped by the signal of the feedback sensor 33. The number of pulses arriving, for example, from the pulse feedback sensor 33, uniquely determines the entire opening range of the gripper jaws. In Section 5, the wedge wedge is made in cases where there is a gripping jaw between the jaws. When this pressing sleeve is an object, they begin to move the head 15 to the right, squeezing it compresses it. In this case, the resins 16. Balls 17 under the influence of

по часовой стрелке (фир. 2), при этом ползун 20 с защелками 25 поступательно перемещаетс в пазах корпус:а I вперед. За- п 1елки 25 выход т из зацеплени с кольцевой проточкой на внутренней конической поверхности направл ющей втулки 4 схвата. Кропщтейны 23 ползуна 20 своим кор пусо.м при движении вперед упираю.тс в выступы 19 специальной нажимной втулки 15clockwise (firm 2), while the slider 20 with the latches 25 is progressively moved in the slots of the body: a I forward. The strap 25 of the knob 25 is disengaged from the ring groove on the inner conical surface of the guide sleeve 4 of the gripper. Kropschteyny 23 slider 20 with its korpusom. When moving forward, it rests against the protrusions 19 of the special pressure sleeve 15

тельное перемещение приводного элемента 9 и, соответственно, винтовой втулки 26 приостанавливаетс . Винтова втулка 26, враща сь , заставл ет перемещатьс влево втулку 22 ползуна 20, котора изгибает пружины 24 с наклеенными на них тензо- датчиками 34.The movement of the drive element 9 and, accordingly, of the screw sleeve 26 is suspended. The screw bushing 26, rotating, causes the bushing 22 of the slider 20 to move to the left, which bends the springs 24 with the load cells 34 glued to them.

24 и кинематической схемой рычагов, система управлени выдает сигнал на останов 24 and the kinematic diagram of the levers, the control system gives a signal to stop

управлени с датчиков 34 поступает инфор- маци о сн тии усили . Затем винтова Controls from sensors 34 provide information about the removal of effort. Then screw

привода 27. Резьба на втулке 26 выполнена самотормоз щейс , поэтому не происходит самопроизвольный разжим губок. В рабочем режиме схват манипул тора может избирательно производить зажим различных деталей с определенным усилием, так как конструкци схвата позвол ет определ ть размер зажимаемой детали с помощью датчи- ка 33 обратной св зи, а регулировать усилие зажима с помощью тензодатчиков 34. Режим объекта происходит в обратном пор дке, при вращении выходного вала привода 27 с обратную сторону. Сначала втулка 22 ползуна 20 возвращаетс в свое нейтральное положение и при этом в системуdrive 27. The thread on the sleeve 26 is made self-braking, so there is no spontaneous release of the jaws. In the operating mode, the gripper can selectively clamp various parts with a certain force, since the gripper design allows determining the size of the clamped part using the feedback sensor 33, and adjusting the clamping force with the help of strain gauges 34. reverse order when the output shaft of the drive 27 is rotated from the reverse side. First, the sleeve 22 of the slider 20 returns to its neutral position and at the same time to the system

втулка 26 возвращаетс в свое крайнее левое положение и фиксируетс на щлице- вом валу 28 фиксатором 29. В это же врем губки 8 схвата развод тс до своего крайнего положени с помощью пружины 14,the sleeve 26 returns to its extreme left position and is fixed on the slit shaft 28 by the latch 29. At the same time, the gripper jaws 8 are separated to their extreme position by means of the spring 14,

ментов. Выходной вал привода 27, щлицевой вал 28 и винтова втулка 26 вращаютс cops. The output shaft of the drive 27, the slot shaft 28 and the screw sleeve 26 rotate

и осуществл ют р юфпксацию клинового ща- рикового зажима. При этом нажимна втулпо часовой стрелке (фир. 2), при этом ползун 20 с защелками 25 поступательно перемещаетс в пазах корпус:а I вперед. За- п 1елки 25 выход т из зацеплени с кольцевой проточкой на внутренней конической поверхности направл ющей втулки 4 схвата. Кропщтейны 23 ползуна 20 своим кор- пусо.м при движении вперед упираю.тс в выступы 19 специальной нажимной втулки 15and perform the crimping of the wedge ball joint. In this case, it is pushed in a clockwise direction (firm. 2), while the slider 20 with snaps 25 is progressively moving in the slots of the body: and I is forward. The strap 25 of the knob 25 is disengaged from the ring groove on the inner conical surface of the guide sleeve 4 of the gripper. Kropschteins 23 of the slider 20 with its corps while moving forward, abutting. The protrusions 19 of the special pressure sleeve 15

пружин 18 выход т из фиксирующего по ска 7 и расфиксируют схват. В крайпем правом положении нажимна втулка 15 фиксируетс с помощью стопора 21. Одновременно с расфиксацией клинового шарикового зажима при перемещении ползуна 20 вправо защелки 25 утапливаютс в пазы направл ющего конуса 5 и ползун 20, упира сь своими кронщтейнами в нaпpaBv ющyю втулку 4, выдвигает схват из устройства дл springs 18 emerge from retainer ska 7 and unlatch the gripper. In the right-hand position, the pressure sleeve 15 is fixed with the help of a stopper 21. Simultaneously with the unclamping the wedge ball clamp, as the slider 20 is moved to the right, the latches 25 slide into the grooves of the guide cone 5 and the slider 20, resting their brackets on the Bv sleeve and out of the slot, and the slide rail 20, out of the slot 20, and the slide 20, slide the holder of the sliding cone 20 slide out of the slot. devices for

гулируетс датчиком 33 обратной св зи (фиг. 1), а скорость подачи определ етс числом оборотов привода 27. Использу в процессе работы показани тензодатчиков 34, можно контролировать силу резани сверла и также вы вить поломку и затупление его режущих кромок. При нормальном режиме работы с тензодатчиков 34 в систему управлени поступает информаци об определенном усилии, которое отis guided by the feedback sensor 33 (Fig. 1), and the feed rate is determined by the rotational speed of the actuator 27. Using the readings of the strain gauges 34 during operation, the cutting force of the drill can be monitored and the breakage and blunting of its cutting edges can also be detected. During normal operation, strain gauge 34 receives information on a specific force from the control system, which

стыковки манипул тора. Привод 27 останав- ю начала до конца сверлени мен етс неливаетс по сигналам датчика 33 обратной св зи и датчиков 34, после чего подаетс команда на приводные устройства манипул тора , который, перемеща сь, устанавливает смен емый схват в держатель и освобождаетс от него.docking manipula torus. The actuator 27 stops the start until the end of drilling changes by the signals of the feedback sensor 33 and the sensors 34, after which a command is given to the manipulator actuators, which, moving, installs the interchangeable tong into the holder and releases it.

Сн тый схват остаетс в держателе магазина, а манипул тор по команде с системы управлени перемещаетс к следующему держателю, в котором находитс необходимый инструмент.The removed gripper remains in the holder of the magazine, and the manipulator, at the command of the control system, moves to the next holder, in which the necessary tool is located.

В случае применени при работе манипул тора сверлильной головки режимы ее установки и смены аналогичны описанным. Вращение сверла осуществл етс от индивидуального привода 31 (фиг. 3), подача - от привода 27, а обратный ход - за счет 25 саци и возвратной пружи.ны. Величина подачи ре- мента.In the case of use during the operation of the manipulator of the drilling head, the modes of its installation and change are similar to those described. The drill is rotated from the individual drive 31 (FIG. 3), the feed is from the drive 27, and the return stroke is due to 25 sats and a return spring. The amount of the feed.

значительно. Резкое увеличение значени силы резани , снимаемого тензодатчиками 34, свидетельствует о поломке или затуплении инструмента.much. A sharp increase in the value of the cutting force removed by the strain gauge 34 indicates a breakage or blunting of the tool.

Предлагаемое устройство дл стыковки 5 сменного инструмента может использоватьс в промышленных роботах, работающих как с основным, так и нспо.мога- тельным оборудованием. Оно позвол ет оперативно смен ть как сами рабочие органы (схваты), так и другой рабочий инструмент (сверлильные, фрезерные головки , гайковерты и т.п.). В устройстве от одного привода осуществл етс зажим мани- пулируемых предметов, рабоча подача сверлильных и других головок, а также фик- расфиксаци схватов и инстру20The proposed docking device 5 of the interchangeable tool can be used in industrial robots working with both main and portable equipment. It allows you to quickly change both the working bodies (tongs) and another working tool (drilling, milling heads, wrenches, etc.). In the device, from one drive, the manipulated objects are clamped, the working feed of drilling and other heads, as well as fixing of the grippers and tools

начала до конца сверлени мен етс несаци и мента.The beginning and the end of drilling changes inconsistency and ment.

Предлагаемое устройство дл стыковки сменного инструмента может использоватьс в промышленных роботах, работающих как с основным, так и нспо.мога- тельным оборудованием. Оно позвол ет оперативно смен ть как сами рабочие органы (схваты), так и другой рабочий инструмент (сверлильные, фрезерные головки , гайковерты и т.п.). В устройстве от одного привода осуществл етс зажим мани- пулируемых предметов, рабоча подача сверлильных и других головок, а также фик- расфиксаци схватов и инструThe proposed docking device for the interchangeable tool can be used in industrial robots working with both main and auxiliary equipment. It allows you to quickly change both the working bodies (tongs) and another working tool (drilling, milling heads, wrenches, etc.). In the device, from one drive, the manipulated objects are clamped, the working feed of drilling and other heads, as well as fixing of the grippers and tools

JJ 22 7gfgfJ/%/ / JJ 22 7gfgfJ /% / /

Г2G2

UU

АBUT

фиг.1figure 1

2J2J

JJ

2424

2525

1515

1S1S

фиг.Зfig.Z

Claims

1. A device for joining a replaceable tool of the manipulator, comprising a housing, a docking assembly, a drive shaft, a locking mechanism and a replaceable tool, characterized in that, in order to increase reliability and simplify the design, it is equipped with a spring retainer mounted in the drive shaft, a sleeve, on the outer surface of which a screw thread is made, and a slider with a sleeve made with a hole and an internal screw thread, and also plate-like radially located on the external surface of the sleeve with a hole ins with brackets fixed on them and snaps for securing the tool bit, wherein the slide sleeve is mounted on a sleeve with an external screw thread, and the latter is mounted on the drive shaft and is fixed axially by said retainer.

2. The device according to π. I, characterized in that. that sensors are installed on leaf springs to record the degree of deformation of the springs.

to