SU1284824A1

SU1284824A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1284824A1
Application number: SU853946981A
Authority: SU
Inventors: Эдуард Николаевич Панкратов; Борис Георгиевич Хохряков; Сергей Иванович Бакалов
Original assignee: Предприятие П/Я Ю-9192
Priority date: 1985-08-19
Filing date: 1985-08-19
Publication date: 1987-01-23

Abstract

Изобретение может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах . Цель изобретени состоит в повышении грузоподъемности и улучшении динамических характеристик манипул тора за счет взаимной кинематической св зи двух исполнительных органов и одного общего привода. При вращении вала привода 2 коническа шестерн 3 вращает в противоположных направлени х конические шестерни 4 и 5, а вместе с ними звень 6 и 7, которые, враща сь относительно общего основани 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13, привод т во вращение через приводг ные цепи 14 и 15 звездочки 16 и 17 и жестко св занные с ними звень 8 и 9. Благодар передаточному отношению ускор ющих ступеней i. 1:2 вращение звеньев В и 9 происходит с угловой скоростью, вдвое большей угловой скорости звеньев 6 и 7, ив направлении, противоположном их вращению . Вращение звеньев 6 и 7 с жестко установленными на них звездочками 18 и 19 через приводные цепи 20 и 21 вызывает вращение звездочек 22 и .23 вместе с жестко св занными с ними захватами 10 и 11, причем благодар передаточному отношению последних ступеней 1 2:1 угловые скорости звеньев 6 и 7 и захватов 10 и 11 равны, а направление их вращени совпадает. Благодар Таким взаимньтм перемещени м всех элементов манипул тора- и их кинематическим св з м захваты 10 и 11 сохран ют посто нное угловое положение относительно общего основани 1, двига- ютс пр молинейно ив противоположных направлени х. 3 ил. 1чЭ Д Я Ю The invention can be used in industrial robots and manipulated tori. The purpose of the invention is to increase the load capacity and improve the dynamic characteristics of the manipulator due to the mutual kinematic coupling of the two actuators and one common drive. When the drive shaft 2 rotates, the bevel gear 3 rotates bevel gears 4 and 5 in opposite directions, and together with them the links 6 and 7, which rotate relative to the common base 1 and the sprockets 12 and 13 rigidly fixed on it through driving chains 14 and 15, the asterisks 16 and 17 and the links 8 and 9 that are rigidly connected with them. Thanks to the gear ratio of the accelerating stages i. 1: 2, the rotation of links B and 9 occurs with an angular velocity twice the angular velocity of links 6 and 7, and in the direction opposite to their rotation. The rotation of links 6 and 7 with asterisks 18 and 19 rigidly mounted on them through drive chains 20 and 21 causes the asterisks 22 and .23 to rotate together with the grips 10 and 11 rigidly connected with them, thanks to the gear ratio of the last stages 1: 2: 1 the speeds of the links 6 and 7 and the grippers 10 and 11 are equal, and the direction of their rotation coincides. Due to such mutual displacements of all elements of the manipula- tor and their kinematic connections, the grippers 10 and 11 maintain a constant angular position relative to common base 1, move in straight lines and in opposite directions. 3 il. 1HD DI YU

Description

Изобретение относитс к магаино- строению и может быть Использовано в промьшшенных работах и манипул торах .The invention relates to a magnaine structure and can be used in industrial work and manipulation.

Цель изобретени - повьппение про- 5The purpose of the invention is a pro-5

, изводительности и улучшение динамиi ческих характеристик.performance and improved dynamic performance.

На фиг. 1 показана кинематическа схема манипул тораJ на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вариант ком- О пановки манипул тора.FIG. 1 shows the kinematic diagram of the manipulator j in FIG. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 - version of the package manipulator.

Манипул тор состоит из двух аналогичных многозвенных исполнительных органов и имеет основание 1, на кото ром закреплен привод 2, на выходном звене которого жестко закреплено коническое зубчатое колесо 3, вход щее в зацепление с коническими зубчатыми колесами 4 и 5, жестко закреп- ленньми на соосных валах nep Bbtx зве- The manipulator consists of two similar multi-link actuators and has a base 1 on which the drive 2 is fixed, on the output link of which a bevel gear 3 is rigidly fixed, which engages with bevel gears 4 and 5, rigidly fixed on coaxial gears shafts nep bbtx star

.-30.-thirty

3535

ньев 6 и 7. На последних шарнирно .установлены последующие звень 8 и 9, на которых также шарнирно установлены захваты 10 и 11. Звень 6,8 и 7,9 исполнительных органов манипул тора св заны с общим основанием 1 и с захватами 10 и 11 цепными передачами с передаточным отношением и ii 2:1. Передачи с i состо т из звездочек 12 и 13, неподвижно закреп .ленных на основании 1 и соединенных цеп ми 14 и 15 со звездочками 16 и 17, жестко закрепленных на звень х 9 и 8. Число зубьев звездочек 12 и 13 вдвое больше числа зубвев звездочек 16 и 17 соответственно. Передачи с if состо т из звездочек 18 и 19, закрепленньк на звень х 6 и 7 и соединенных цеп ми 20 и 21 со звездочками 22 и 23 сортветственно, при- .чем звездочки 22 и 23 жестко соеди- нены с захватами 10 и 11. Число зубьев звездочек 18 и 19 вдвое меньше числа зубьев звездочек 22 и 23. 6 and 7. The following links 8 and 9 are installed on the last hinges, on which the grippers 10 and 11 are also hinged. The links 6.8 and 7.9 of the actuator's actuators are connected to the common base 1 and the grips 10 and 11 chain drives with gear ratio and ii 2: 1. Gears with i consist of sprockets 12 and 13 fixedly fixed on base 1 and connected by chains 14 and 15 with sprockets 16 and 17 rigidly fixed on links 9 and 8. The number of teeth of sprockets 12 and 13 is twice the number of teeth asterisks 16 and 17 respectively. Transmissions with if consist of asterisks 18 and 19, attached to links x 6 and 7, and connected by chains 20 and 21 with asterisks 22 and 23 are respectively, with stars 22 and 23 rigidly connected with hooks 10 and 11. The number of sprocket teeth 18 and 19 is half the number of sprocket teeth 22 and 23.

45 45

Манипул тор работает следующим The manipulator works as follows.

образом.in a way.

При враш;ении вала привода 2 кони- ческое зубчатое колесо 3 вращает в противоположных направлени х кони- 50 ческие зубчатые колеса 4 и 5, а вместе с ними.звень 6 и 7, которые, враща сь относительно общего основани 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13, привод т во вра1284824 2When turning the drive shaft 2, the conical gear 3 rotates the conic gears 4 and 5 in opposite directions, and with them the part 6 and 7, which rotate relative to the common base 1 and rigidly fixed on It has asterisks 12 and 13;

щение 1ерез цепи 14 и 15 звездочки 16 и 17 и жестко св занные с ними звень 8 и 9. Благодар передаточному отнош.ению ijf 1:2 поворот звеньев 8 и 9 происходит с угловой скоростью , вдвое большей угловой скорости поворота звеньев 6 и 7, и в направлении , противоположном их вращению . Вращение звеньев 6 и 7 с жестко установленными на них звездочками 18 и 19 через цепи 20 и 21 вызывает вращение звездочек 22 и 23 вместе с жестко св занными с ними захватами 10 и 11, причем, благодар передаточному отношению ij 2:1 угловые скорости звеньев 6 и 7 и захватов 10 и 11 равны, а направление их вращени совпадает. Благодар таким взаимным перемещени м всех элементов манипул тора и их кинематическим св з м захваты 10 и 11 сохран ют посто нное угловое положение относительно общего основани 1, 2 двигаютс пр молинейно и в противоположных направлени х.Through chain 14 and 15, sprockets 16 and 17 and links 8 and 9 that are rigidly connected with them. Thanks to the gear ratio ijf 1: 2, the rotation of links 8 and 9 occurs at an angular speed twice the angular speed of rotation of links 6 and 7, and in the opposite direction to their rotation. The rotation of links 6 and 7 with asterisks 18 and 19 rigidly mounted on them through chains 20 and 21 causes the asterisks 22 and 23 to rotate together with the grips 10 and 11 rigidly connected with them, moreover, due to the gear ratio ij 2: 1, the angular velocities of links 6 and 7 and grippers 10 and 11 are equal, and their direction of rotation coincides. Due to such mutual displacements of all the elements of the manipulator and their kinematic connections, the grippers 10 and 11 maintain a constant angular position relative to the common base 1, 2 move in a straight line and in opposite directions.

«5"five

Claims

Invention Formula

The manipulator containing the base, a multi-link actuator, whose links are arranged in series, are articulated and kinematically connected to each other, the last link is provided with a gripper Tom, and the first one has a shaft rigidly connected to it mounted on the base of the actuator, characterized in that, in order to increase productivity and improve the dynamic characteristics, it is equipped with an additional actuator similar to the main and mounted pivotally based and so that the shafts of the first links of each actuator are located coaxially, and on each of said shafts there are additionally identical bevel gears, and on the output link of the drive there is also a bevel gear that engages with said gears.

thirty

35

45

50 claims

Type A

v 3

VaN

ev.-. J

a

L

FI.3