SU1274819A1

SU1274819A1 - Module of robotized unit

Info

Publication number: SU1274819A1
Application number: SU843772519A
Authority: SU
Inventors: Маркус Исаакович Хаймов
Original assignee: 25), опублик. 04.07.78.
Priority date: 1984-07-16
Filing date: 1984-07-16
Publication date: 1986-12-07

Abstract

Изобретение относитс к холодной обработке металлов давлением и может быть использовано дл перемещени деталей и заготовок к прессу. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы и точности позиционировани ведомого вала. Модуль содержит приводной вал, несущий храповое колесо и рычаг с собачкой, приводимый в движение от силового цилиндра . На штоке цилиндра установлены плавающие втулки. Втулки имеют конические кольцевые выступы, которые сопр жены с коническими фасками, выполненными на торцах корпуса силового цилиндра. Регулирование положени плавающей втулки осуществл етс давлением энергоносител за счет разности площадей со стороны поршн и со стороны крышки. 4 ил.The invention relates to the cold processing of metals by pressure and can be used to move parts and blanks to the press. The aim of the invention is to increase the reliability of operation and positioning accuracy of the driven shaft. The module contains a drive shaft carrying a ratchet wheel and a lever with a dog, driven by a power cylinder. On the cylinder rod installed floating bushings. The bushings have tapered annular projections that mate with conical chamfers made at the ends of the body of the power cylinder. The position of the floating sleeve is controlled by the pressure of the energy carrier due to the difference in area from the side of the piston and from the side of the cover. 4 il.

Description

ю Yu

4four

0000

Изобретение относитс к области холодной обработки металлов давлением и может быть использовано дл перемещени деталей и заготовок к прессу.The invention relates to the field of cold metal forming and can be used to move parts and blanks to the press.

Цель изобретени - повышение надежности работы и точности позиционировани ведомого вала.The purpose of the invention is to improve the reliability and accuracy of the positioning of the driven shaft.

На фиг. 1 показан модуль роботизированного агрегата, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - узел 1 на фиг. 3.FIG. 1 shows the module of the robotic unit, a general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one; in fig. 4 — node 1 in FIG. 3

Модуль роботизированного агрегата состоит из силового цилиндра , кинематически св занного с ведомым валом 2, а также с системой питани и управлени (не показаны).The module of the robotic unit consists of a power cylinder, kinematically connected with the driven shaft 2, as well as with the power and control system (not shown).

Силовой цилиндр 1 снабжен конусами 3, совмещенными с плавающими втулками 4 и сопр гающими с конусными фасками 5 на гильзе 6 силового цилиндра 1, замкнутой крыщками 7, торцы 8 которых сопр жены с уплотн ющими по сками 9 плавающих втулок 4. Шток 10 цилиндра 1 с закрепленными на нем порщнем 11 и втулками 12 щарнирно св зан с рычагом 13, посаженным на ведомый вал 2 и ограниченным регулируемыми упорами 14 и 15 с бесконтактными датчиками 16, закрепленными на корпусе 17. Корпус 17 снабжен планщайбой 18, сопр женной с тормозными колодками в виде подпружиненных вкладыщей 19, помещенных в пазы диска 20, жестко посаженного на ведомый вал 2, на котором закреплено храповое колесо 21, сопр женное с подпружиненной собачкой 22, щарнирно св занной с рычагом 13 в зоне взаимодействи с упорами 14 и 15 с датчиками 16.The power cylinder 1 is provided with cones 3 combined with floating bushings 4 and matching with conical chamfers 5 on the sleeve 6 of the power cylinder 1 closed by flaps 7, the ends of which 8 are matched with the sealing sleeves of 9 floating sleeves 4. Rod 10 of cylinder 1 with fixed on it by piston 11 and bushings 12 are hingedly connected with lever 13, mounted on the driven shaft 2 and limited by adjustable stops 14 and 15 with contactless sensors 16 mounted on the housing 17. The housing 17 is provided with a slider 18 attached to the brake pads in the form spring loaded VK harness 19 placed in the grooves of the disk 20 rigidly mounted on the driven shaft 2, on which the ratchet wheel 21 is attached, mated with a spring-loaded pawl 22, hingedly connected with the lever 13 in the zone of interaction with the stops 14 and 15 with the sensors 16.

Предлагаемый модуль роботизированного агрегата работает следующим образом.The proposed module of the robotic unit operates as follows.

При подаче энергоносител в штоковую полость силового цилиндра 1 поршень 11 перемещает в запорщневом пространстве втулку 12 в плавающую втулку 4, вытесн энергоноситель из запорщневого пространства через каналы плавающей втулки 4 и крыщки 7, направл его на слив через имеющиес в крыщке дроссель и отверстие (не показаны) дл отвода (подвода ) энергоносител .When the energy carrier is fed into the rod cavity of the power cylinder 1, the piston 11 moves the sleeve 12 to the floating sleeve 4 in the pressure space, displaces the energy carrier from the pressure space through the channels of the floating sleeve 4 and the flap 7, directs it to the drain through the choke and hole in the space (4). ) for removal (supply) of energy.

Удерживание плавающей втулки 4 в положении , при котором ее уплотн ющий по сок 9 прижат к торцу 8 крыщки 7, обеспечиваетс давлением энергоносител за счет разности площадей со стороны поршн 11 и со стороны крыщки 7. Этим исключаетс возможность прохода энергоносител через радиальные зазоры и, следовательно, обеспечиваетс точность программируемого поворота ведомого вала 2 рычагом 13, который поворачиваетс щтоком 10 до воздействи упора 15 на собачку 22.Holding the floating sleeve 4 in a position in which its sealing juice 9 is pressed against the end face 8 of the lid 7 is provided by the pressure of the energy carrier due to the difference in area from the side of the piston 11 and the side of the lid 7. This prevents the energy carrier from passing through the radial clearances and, therefore The accuracy of the programmable rotation of the driven shaft 2 is ensured by the lever 13, which is rotated by the rod 10 until the stop 15 acts on the dog 22.

При воздействии упора 15 на собачку 22 датчик 16 через систему управлени переключает силовой цилиндр 1 на обратный ход. Как только начинаетс подачаWhen the stop 15 is applied to the pawl 22, the sensor 16 switches the power cylinder 1 to reverse through the control system. As soon as the delivery starts

энергоносител со стороны запорщневого пространства и его воздействие на щток 10 и втулку 12, плавающа втулка 4 отодвигаетс от торца 8 на величину зазора, достаточного дл свободного прохода энергоносител по каналу плавающей втулки 4 в запорщневое пространство (втулка при этом выполн ет функцию обратного клапана ).the energy carrier on the side of the spacer space and its effect on the brush 10 and the sleeve 12, the floating sleeve 4 is moved away from the end 8 by a gap sufficient for free passage of the energy carrier through the channel of the floating sleeve 4 to the pressure space (the sleeve acts as a non-return valve).

Процесс выдвижени щтока 10 осуществл етс аналогично процессу его вт гивани . В момент возвратного хода ведомый вал 2 тормозитс подпружиненными вкладышами 19.The process of extending the rod 10 is carried out similarly to the process of its engagement. At the time of the return stroke, the driven shaft 2 is braked by spring-loaded liners 19.

Claims

Invention Formula

A robotic unit module containing a driven shaft carrying a ratchet wheel and a lever, a pawl mounted on a lever with the ability to interact with a ratchet wheel, a power cylinder having a housing in which a piston with a rod pivotally connected to the lever is mounted, a control system and sensors interoperable with a lever and connected to a control system, characterized in that, in order to increase

reliability and accuracy of the positioning of the driven shaft, it is equipped with adjustable stops installed with the ability to interact with the lever, faceplate, spring-loaded brake inserts mounted on the ratchet wheel with the ability to interact with the faceplate, sleeves with a tapered ring lug, additional sleeves with at the ends, freely mounted on the brush and located in the sleeves with the possibility of interaction between the sealing lips and the housing, at the ends of the force housing th cylinder chamfer formed to cooperate with conical annular projections.

1U

17 13

1 a-a

five

(PUB.J

srigL