SU1263844A1 - Устройство контрол положени горной машины в индукционном поле токонесущего проводника - Google Patents

Abstract

Изобретение предназначено дл  автоматического контрол  и управлени  направленным движением мобильных горных и тра нспортных машин. Целью изобретени   вл етс  повьшение точности измерени  положени  горной машины (ГМ)., Устройство:содержит измерительный 2 и дополнительньй I магнитоприемники (МП). Обмотка МП 1 вьтолнена в виде восьмерки и имеет равные плрщади половин. При движении ГМ на выходе МП 1 формируетс  напр жение разности ЭДС в этих половинах. Это напр жение пропорционально градиенту магнитного пол  в месте расположени  МП 1. Измерительный сигнал с МП 2 пропорционален положению ГМ относительно токоведущего проводника . Сигналы с МП 1 и 2 поступают на усилитель 3 с автоматической регулировкой . На его выходе формируетс  измерительный сигнал с учетом градиента магнитного пол  в месте расположени  Ш. Далее через детектор 4 этот 5g сигнал поступает на первьй вход блока (Л 5 сравнени . На второй вход блока 5 С подаетс  напр жение с задатчика 6. Выходной сигнал блока 5 пропорционален отклонению ГМ от заданной эквиди- s стантной линии. 2 ил.

Description

Изобретение относится к приборо'строению, в частности к автоматизации управления подвижными объектами, и может найти применение при создании систем автоматической ориентации горных самоходных машин при задании опорного направления с помощью токонесущего проводника.

Целью изобретения является повышение точности контроля положения горной машины.

На фиг,1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 - дополнительный магнитоприемник и схема его намотки.

Выход дополнительного магнитоприемника 1 подключен к управляющему входу, а выход измерительного магнитоприемника 2 - к сигнальному входу усилителя 3 с автоматической регулировкой. Выход усилителя 3 с автоматической регулировкой через детектор 4 подключен к первому входу блока 5 сравнения, второй вход которого связан с выходом задатчика 6.

Устройство работает следующим образом.

При движении горной машины на разных эквидистантных расстояниях от токонесущего провода, а равно и при изменении величины тока в токонесущем проводе, меняется величина наводимой ЭДС в магнитоприемнике 1 . к

Так как обмотка магнитоприемника 1 вьшолнена непрерывным проводом в виде восьмерки, имеющей равные площади половин (фиг.2), что обеспечивается конструкцией каркаса магнитоприемника, то ЭДС, наводимые в этих половинах, будут иметь противоположные направления за счет смены направления намотки каждой половины (восьмерка) и' отличаться друг от друга на величину, пропорциональную расстоянию между центрами этих половин, а на выходе магнитоприемника 1 будет формироваться напряжение разности этих ЭДС, т.е, напряжение, пропорциональное градиенту магнитного поля в месте расположения магнитоприемника 1, Таким образом достигается полная идентичность в работе половин магнитоприемника 1, что повышает точность измерения градиента магнитного поля и надежность функционирования канала измерения градиента магнитного поля.

Выходной сигнал магнитоприемника 1 управляет 'изменением коэффициента передачи усилителя 3 с автоматической регулировкой коэффициента усиления, на вход которого поступает измерительный сигнал с магнитоприемника 2, посредством которого определяется. положение горной машины относительно токонесущего проводника. Таким образом на выходе усилителя 3 формируется измерительный сигнал с учетом градиента магнитного поля в месте расположения горной машины, чем и достигается постоянство крутизны статической характеристики всего чувствительного элемента. Далее этот сигнал через детектор 4 поступает на первый вход блока 5 сравнения, на второй вход которого подается напряжение с задатчика 6 опорного напряжения. На выходе блока 5 сравнения формируется сигнал, пропорциональный отклонению горной машины от заданной эквидистантной'линии, задание которой осуществляется с помощью задатчика 6.

Предлагаемое устройство может найти широкое применение для систем автоматического управления горных машин, вождения мобильных транспортных и сельскохозяйственных машин. В част-, ности, его использование для автоматического управления горными машинами в составе комплекса технических средств направленного вождения позволяет повысить точность контроля положения. В результате повышается качество проходимых траекторий, а также улучшаются динамические характеристики систем управления.

Claims (1)

1. .t Изобретение относитс  к приборостроению , в частности к автоматизации управлени  подвижными объектами, и может найти применение при создании систем автоматической ориентации горных самоходньк машин при задании опорного направлени  с помощью токонесущего проводника. Целью изобретени   вл етс  повыше ние точности контрол  положени  горной машины. На фиг.1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 - дополнительный магнитоприемник и схема его намотки . Выход дополнительного магнитоприе ника 1 подключен к управл ницему вхо дУ, а выход измерительного магнитоприемника 2 - к сигнальному входу усилител  3 с автоматической регулировкой . Выход усилител  3 с автоматической регулировкой через детектор 4 подключен к первому входу блока 5 сравнени , второй вход которого св зан с выходом задатчика 6. Устройство работает следующим образом. При движении горной машины на разных зквидистантных рассто ни х от токонесущего провода, а равно и при изменении величины тока в токонесущем проводе, мен етс  величина наводимой ЭДС в магнитоприемнике 1. Так как обмотка магнитоприемника 1 вьшолнена непрерьгоным проводом в виде восьмерки, имен цей равные плс цади половин (фиг.2), что обеспечиваетс  конструкцией каркаса магнитоприемника , то ЭДС, наводимые в этих половинах, будут иметь противоположные направлени  за счет смены направлени  намотки каждой половины (восьмерка) и отличатьс друг от друга на величину, пропорциональную рассто нию между центрами этих половин, а на вы ходе магнитоприемника 1 будет формироватьс  напр жение разности этих ЭДС, т.е. напр жение, пропорциональное градиенту магнитного пол  в мес те расположени  магнитоприемника , Таким образом достигаетс  полна  идентичность в работе половин магнитбприемника 1, что повыщает точность измерени  градиента магнитного пол  и надежность функционировани  канала измерени  градиента магнитного пол . Выходной сигнал магнитоприемника 1 управл ет изменением коэффициента передачи усилител  3 с автоматической регулировкой коэффициента усйлени , на вход которого поступает измерительный сигнал с магнитоприем ника 2, посредством которого определ етс , положение горной машины относительно токонесущего проводника. Таким образом на выходе усилител  3 формируетс  измерительный сигнал с учетом градиента магнитного пол  в месте расположени  горной машины, чем и достигаетс  посто нство крутизны статической характеристики всего чувствительного элемента. Далее этот сигнал через детектор 4 поступает на первый вход блока 5 сравнени , на второй вход которого подаетс  напр жение с задатчика 6 опорного напр жени . На выходе блока 5 сравнени  формируетс  сигнал, пропорциональный отклонению горной машины от заданной эквидистантнойлинии, заДание которой осуществл етс  с помощью задатчика 6. Предлагаемое устройство мс кет найти широкое применение дл  систем автоматического управлени  горных машин , вождени  мобильных транспортных и сельскохоз йственных машин. В част-, ности, его использование дл  автоматического управлени  горными ма шнами в составе комплекса технических средств направленного вождени  позвол ет повысить точность контрол  положени . В результате повыщаетс  качество проходимых траекторий, а также улучшаютс  динамические характеристики систем управлени . Формула изобретени  Устройство контрол  положени  горной ма0тны в индукционном поле токонесущего проводника, содержащее измерительный магнитоприемник, соединенный с сигнальным входом усилител  с автсматической регулировкой, дополнительный магнитоприемник, детектор , блок сравнени  и. задатчик, .отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности контрол , обмотка дополнительного магнитоприемиика выполнена в виде восьмерки, а выход его соединен с управл ющим входом усилител  с автоматической 3 регулировкой, выход которого через детектор соединен с первым входом 12638444 блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика.

   9utl