SU1260137A1

SU1260137A1 - Method of resistance spot welding of two mirror-symmetric units

Info

Publication number: SU1260137A1
Application number: SU843806714A
Authority: SU
Inventors: Владимир Александрович Тейтельбаум; Алексей Петрович Герасимов
Priority date: 1984-10-30
Filing date: 1984-10-30
Publication date: 1986-09-30

Description

Изобретение относитс к контактной точечной сварке и может быть использовано в отрасл х промышленности, где требуетс проводить контактную точечную сварку прот женных швов.The invention relates to resistance spot welding and can be used in industry where it is necessary to conduct resistance spot welding of seams.

Цель изобретени - снижение динамических погрешностей, времени позиционировани и энергонагрузки.The purpose of the invention is to reduce dynamic errors, positioning time and energy load.

На фиг. 1 изображен роботизированный комплекс дл контактной точечной сварки, с помощью которого осуществл етс способ; на фиг. 2 - технологическа схема работы промыщленного робота; на фиг. 3 - линейна циклограмма работы промышленного робота.FIG. 1 shows a robotic resistance spot welding complex with which the method is carried out; in fig. 2 - technological scheme of operation of the industrial robot; in fig. 3 - linear cyclogram of the industrial robot.

Робот содержит основание 1, механизм 2 продольного перемещени с установленным на нем механизмом 3 поворота со стойкой 4, на которой смонтированы направл ющие 5 дл механизмов 6 и 7 независимого вертикального перемещени телескопических рук 8 и 9, на которых закреплены двухстепенные приводные шарниры 10 и 11 со сварочными клещами 12 и 13, кондукторы 14 и 15 и систему 16 управлени .The robot contains a base 1, a longitudinal movement mechanism 2 with a rotation mechanism 3 mounted on it with a stand 4 on which guides 5 for mechanisms 6 and 7 of independent vertical movement of telescopic arms 8 and 9 are mounted, on which two-stage drive hinges 10 and 11 are attached welding tongs 12 and 13, conductors 14 and 15 and control system 16.

Способ осуществл ют следующим образом .The method is carried out as follows.

Два зеркально симметричных узла 17 и 18 с продольными швами располагают симметрично относительно линии движени промыщленного робота. Последний находитс в исходном положении вне зоны сварки . Руки 8 и 9 вт нуты и наход тс на уровне свариваемых щвов.Two mirror-symmetric nodes 17 and 18 with longitudinal seams are positioned symmetrically with respect to the line of movement of the industrial robot. The latter is in its original position outside the weld zone. Hands 8 and 9 of chickpeas are at the level of the welded shvov.

По сигналу системы 16 управлени промышленный роботот начинает непрерывноеAt a signal from the control system 16, the industrial robot starts continuous

движение из исходного положени вдоль свариваемых узлов. При подходе к первой точке сварки А механизм 3 поворота поворачивает колонну 4 и одновременно выдвигаютс руки 8 и 9. Шарнир 10 поворачивает клещи 12 так, что они останавливаютс в точке А узла 17 перпендикул рно к линии шва АВ и сжимаютс . Кинематическа цепь: основание 1 - манипул тор - рука 8 - свариваемый узел 17 - кондуктор 14 - основание 1 замыкаетс , и начинаетс сварка в точке А свариваемого узла 17. В это врем промышленный робот продолжает двигатьс . При достижении им положени О| на линии движени OiOs руки 8 и 9 вт гиваютс , шарнир 11 поворачивает клещи 13 так, что они останавливаютс в точке С узла 18 перпендикул рно к линии шва CD. По сигналу системы 16 управлени одновременно происходит размыкание клещей 12, сварка в точке А узла 17 заканчиваетс , а клещи 13 сжимаютс . Кинематическа цепь: основание 1 - рука 9 - свариваемый узел 18 - кондуктор 15 - осно вание 1 замыкаетс , и начинаетс сварка в точке С узла 18. В это врем промышленный робот продолжает непрерывное движение в направлении точки В. Руки 8 и 9 выдвигаютс , шарнир 10 поворачивает клещи 12 перпендикул рно к линии АВ на узле 17 и т. д.movement from the initial position along the welded nodes. When approaching the first welding point A, the turning mechanism 3 rotates the column 4 and at the same time the arms 8 and 9 extend. The hinge 10 rotates the pliers 12 so that they stop at the point A of the node 17 perpendicular to the weld line AB and contract. The kinematic chain: base 1 — manipulator — arm 8 — weldable assembly 17 — jig 14 — base 1 closes and welding starts at point A of the welded assembly 17. At this time, the industrial robot continues to move. When they reach the position of O | on the line of movement, the OiOs of the arm 8 and 9 are retracted, the hinge 11 rotates the tongs 13 so that they stop at the point C of the node 18 perpendicularly to the seam line CD. At a signal from the control system 16, the ticks 12 are simultaneously opened, the welding at point A of the unit 17 is completed, and the tongs 13 are compressed. Kinematic chain: base 1 - arm 9 - welded assembly 18 - jig 15 - base 1 closes, and welding starts at point C of node 18. At this time, the industrial robot continues its continuous movement in the direction of point B. Arms 8 and 9 extend, hinge 10 rotates tongs 12 perpendicularly to line AB on node 17, etc.

При сварке последующих точек на узлах 17 и 18 происходит ко.мплекс движений, аналогичных описанному дл точек А и С.When welding subsequent points on the nodes 17 and 18, a complex of movements similar to that described for points A and C occurs.

При контактной сварке двух зеркально симметричных узлов предлагаемым способом снижаютс динамические погрешности, врем позиционировани и энергонагрузка.In contact welding of two mirror-symmetric assemblies using the proposed method, dynamic errors, positioning time and energy loading are reduced.

00

5five

00

Vu.z.2Vu.z.2

Claims

METHOD OF CONTACT POINT WELDING OF TWO MIRROR SYMMETRIC ASSEMBLIES, in which welding tools mounted on the robot are successively brought to the welding points and the two welded nodes are welded, characterized in that, in order to reduce dynamic errors, positioning time and energy loads, the welded nodes are welded according to both sides of the robot, the two-handed robot with welding tools is continuously moved along the welded nodes, and the welding points are placed alternately on both nodes lach, while increasing the reach of the hand welding on one node, and reduce the reach of the hand moving to the weld point.