KR950005021Y1

KR950005021Y1 - Twin robot welding device

Info

Publication number: KR950005021Y1
Application number: KR92001177D
Authority: KR
Inventors: 서보찬
Original assignee: 김연수; 삼성중공업 주식회사
Priority date: 1992-01-27
Filing date: 1992-01-27
Publication date: 1995-06-21

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Dual Robot Welding Equipment

제1도는 종래의 이중 로보트 용접장치를 도시하는 개략적인 사시도.1 is a schematic perspective view showing a conventional double robot welding apparatus.

제2도는 본 고안에 따른 이중 로보트 용접장치를 도시하는 개략적인 사시도.Figure 2 is a schematic perspective view showing a double robot welding apparatus according to the present invention.

제3도는 본 고안에 따른 이중 로보트 용접장치의 평면도.3 is a plan view of a double robot welding apparatus according to the present invention.

제4도는 본 고안에 따른 이중 로보트 용접장치의 측면도이다.4 is a side view of a double robot welding apparatus according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

5 : 무인대차 6 : 무인대차 이동통로5: unmanned vehicle 6: unmanned vehicle moving passage

7 : 갠트리 비임 8 : 지지구조체7: gantry beam 8: support structure

9 : 지지구조체의 장착부 11 : 지지구조체의 비임9: mounting portion of the support structure 11: beam of the support structure

12 : 현수중심 13 : 용접로보트12: suspension center 13: welding robot

15 : 포지셔니15: positioner

본 고안은 이중 로보트 용접장치(Dual robot welding system), 좀더 상세하게는 2대의 용접용 로보트를 일용접장치에 효과적으로 결합시켜 최대의 효율을 발휘할 수 있도록 하는 이중 로보트 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to a dual robot welding system (Dual robot welding system), more specifically to a dual robot welding device that can effectively combine the two welding robots in one welding device to achieve the maximum efficiency.

최근 들어 각종 산업분야에서 용접용 로보트의 사용이 증대되고 있는데 용접로보트를 개별적으로 사용할 경우에 설치면적이 이중으로 소용될 뿐만 아니라 피용접물을 용접위치에 유지시켜주는 포지셔너(Positioner) 도는 클램프 장치(Clamping device)가 이중으로 필요하게 된다.In recent years, the use of welding robots has been increasing in various industrial fields. In the case of using welding robots individually, not only the installation area is double but also the positioner or clamping device for maintaining the welded object at the welding position. device) is required twice.

이러한 문제점을 해소하기 위해 종래에도 이중 로보트 용접장치이 사용되어 왔다.In order to solve this problem, the conventional double robot welding apparatus has been used.

제1도는 종래의 이중 로보트 용접장치를 도시하는 도면이다.1 is a view showing a conventional double robot welding apparatus.

제1도에 도시된 바와같이, 한개의 갠트리 비임(1, Gantry beam)이 무인대차(2)의 이동통로의 일측면에 나란히 배치되어 있다. 상기 갠트리 비임(1)의 상부에는 상기 갠트리 비임(1)과 직각으로 수평하게 가로질러 수평 지지구조체(3, Horizontal supprot structure)가 2개 설치된다. 이것은 상기 갠트리 비임(1)을 수평으로 가로질러 운동할 수 있게 한다. 또한, 상기 수평 지지구조체(3)의 단부에는 수직 지지구조체(4, Perpendicular support structure)가 각각 설치되어 있고, 이것은 상기 갠트리비임(1)을 상하 수직으로 가로질러 운동할 수 있도록 되어 있다.As shown in FIG. 1, one gantry beam 1 (Gantry beam) is arranged side by side on one side of the moving passage of the drone 2. As shown in FIG. Two horizontal supprot structures 3 are installed on the gantry beams 1 and horizontally at right angles to the gantry beams 1. This makes it possible to move horizontally across the gantry beam 1. In addition, a vertical support structure 4 is provided at each end of the horizontal support structure 3, which is capable of moving across the gantry beam 1 vertically and vertically.

그러나, 종래의 이중 로보트 용접장치에 따르면, 하나의 갠트리 비임에 설치된 수직지지구조체의 선단부에 2개의 용접로보트가 설치되어 있어서 용접할 수 있는 구간이 피용접물에 관련하여 제한되게 된다. 뿐만 아니라 종래에는 하나의 용접로보트가 이동통로진행방향을 따라 이동가능한 이동범위가 한정되어 있어 피용접물의 용접부위가 이동통로의 진행방향을 따라 길게 되어 있는 경우는 제2용접로보트가 반씩 용접을 행하도록 하였기 때문에 용접부에 이음매가 발생하여 용접결함의 중요한 원인이 될 수 있다.However, according to the conventional double robot welding apparatus, two welding robots are provided at the front end of the vertical support structure installed in one gantry beam, so that the weldable section is limited in relation to the welded object. In addition, the conventional welding robot is limited in the moving range in which one welding robot can move along the moving passage progressing direction. When the welding portion of the welded object is long along the moving direction of the moving passage, the second welding robot performs welding in half. Since the seam is generated in the weld zone, it can be an important cause of weld defects.

본 고안은 전기한 문제점을 극복하기 위해서 안출된 것으로서, 이중 로보트 용접장치의 장점을 살리면서도 작업 효율을 2배 정도로 증대시킴과 동시에 용접선이 긴 경우에도 이음매의 발생을 방지하여 용접결함을 예방하며 이와 동시에 가공범위의 선택을 용이하게 조절할 수 있는 이중 로보트 용접장치을 제공하는 것을 본 고안의 목적으로 한다.The present invention was devised to overcome the above-mentioned problems, while utilizing the advantages of the double robot welding device, while increasing the working efficiency to about twice, and preventing welding defects by preventing the occurrence of seams even when the welding wire is long. At the same time it is an object of the present invention to provide a double robot welding apparatus that can easily adjust the selection of the processing range.

상기한 본 고안의 목적을 달성하기 위해서, 본 고안은 무인대차에 탑재된 피용접물을 용접로보트에 의해 자동으로 용접하는 로보트 용접 장치에 있어서, 상기 무인대차의 이동통로를 가로지르도록 소정간격으로 나란히 설치된 두개의 문형 갠트리 비임과, 상기 각 갠트리 비임 상부에 각각 탑재되어 상기 각 갠트리 비임을 따라 수평방향으로 이동가능한 두개의 장착부와, 상기 각 장착부에 대해 상하방향으로 이동가능하며 서로 대향하여 설치된 두개의 비임과, 상기 각 비임의 선단부에 회전가능하게 설치된 적어도 1이상의 축과 관절을 갖는 두개의 용접로보트, 및 상기 두개 갠트리 비임의 사이에 설치되어 피용접물을 적정한 용접위치에 위치설정시키는 포지셔너로 구성됨을 특징으로 하는 이중 로부터 용접장치를 제공한다.In order to achieve the above object of the present invention, the present invention is a robot welding device for automatically welding the welded object mounted on the unmanned trolley by a welding robot, side by side at a predetermined interval to cross the moving passage of the unmanned vehicle. Two door-shaped gantry beams installed, two mounting portions respectively mounted on top of each gantry beam and movable horizontally along the respective gantry beams, two movable parts installed vertically with respect to the respective mounting portions and opposed to each other A beam, a welding robot having at least one axis and a joint rotatably installed at the tip of each beam, and a positioner installed between the two gantry beams to position the welded object at an appropriate welding position. It provides a welding device from the double.

이하에서는 첨부도면과 관련하여 본 고안을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제2도는 본 고안에 따른 이중 로보트 용접장치의 개략적인 사시도이고, 제3도는 본 고안에 따른 이중 로보트 용접장치의 평면도이며, 또한 제4도는 본 고안에 따른 이중 로보트 용접장치의 측면도이다.2 is a schematic perspective view of a double robot welding apparatus according to the present invention, FIG. 3 is a plan view of a double robot welding apparatus according to the present invention, and FIG. 4 is a side view of a double robot welding apparatus according to the present invention.

참조부호(5)는 무인대차를 지시한다. 참조부호(6)는 상기 무인대차(5)가 이동하는 무인대차 이동통로이다. 한편, 2개의 문형 갠트리비임(7)이 상기 무인대차 이동통로(6)를 가로질러 나란히 일정간격 이격되어 설치된다.Reference numeral 5 denotes an unmanned loan. Reference numeral 6 is an unmanned vehicle moving passage to which the unmanned vehicle 5 moves. On the other hand, two door-shaped gantry beams (7) are installed side by side at regular intervals in parallel across the unmanned vehicle moving passage (6).

상기 갠트리 비임(7)의 상부에는 상기 갠트리 비임(7)을 따라 이동할 수 있는 지지구조체(8)가 각각 설치된다. 이때, 상기 지지구조체의 장착부(9)는 각각 제3도에 도시된 바와같이 갠트리 비임(7)을 따라 좌우로 범위(10)에 걸쳐 이동할 수 있어서 종래의 것과 비교해서 작업 범위가 넓고 또 용접부의 이음매가 발생하지 않는다. 그리고, 상기 지지구조체(8)의 비임(11)은 필요에 따라 상하 이동이 가능하여 적절한 작업을 수행할 수 있다.On top of the gantry beams 7 are respectively provided support structures 8 which are movable along the gantry beams 7. At this time, the mounting portion 9 of the support structure can move across the range 10 from side to side along the gantry beam 7, respectively, as shown in FIG. There is no seam. And, the beam 11 of the support structure 8 can be moved up and down as necessary to perform the appropriate work.

한편, 상기 지지구조체의 비임(11)에 있는 현수 중심(12)에는 용접로보트(13)가 각각 설치된다. 두 용접로보트(13) 사이의 거리(14)는 피용접물의 크기에 따라 적정치수로 선택될 수 있으며, 특히 양자의 간섭에 의한 충돌등을 방지하기 위해서 동작범위를 작동하여 시뮬레이션한 후 적정치수를 선택하여야 한다. 그리고, 제3도에는 용접로보트(13)가 다관절 로부트로 도시되어 있으나 경우에 따라 축수가 다르거나 또는 다관절 이외의 관절을 가진것도 사용이 가능하다.On the other hand, the welding robot 13 is provided in each of the suspension center 12 in the beam 11 of the support structure. The distance 14 between the two welding robots 13 may be selected to an appropriate dimension according to the size of the welded object. In particular, in order to prevent collisions caused by interference between the two welding robots, an appropriate dimension may be calculated after simulation. You must choose. In addition, in FIG. 3, the welding robot 13 is illustrated as a multi-joint low boot, but in some cases, the number of axes or a joint other than the multi-joint may be used.

상기한 두개의 갠트리 비임(7)들 사이에는 피용접물을 최적의 용접위치에 유지시켜주는 포지셔너(15)가 설치된다. 상기 포지셔너(18)는 회전이 가능하도록 회전장치를 구비한 것을 설치할 수도 있고, 또는 클램프 기구와 같은 간이 고정구를 사용할 수도 있다.A positioner 15 is installed between the two gantry beams 7 to maintain the welded object at the optimum welding position. The positioner 18 may be provided with a rotating device to enable rotation, or a simple fixture such as a clamp mechanism may be used.

상기한 본 고안의 구성에 따르면, 무인대차에 실려 있는 피용접물이 포지셔너(15)에 도달할 경우 포지셔너(15)는 피용접물을 적정한 용접위치에 유지시킨다. 그리고, 지지구조체의 장착부(9)는 갠트리 비임(7)을 따라 수평방향으로 이동하게 되고 또한 상기 지지구조체의 비임(11)은 상하 방향으로 이동하게 되어 상기 지지구조체(8)는 적정위치에 도달된다. 이때, 용접로보트(13)에 의한 용점이 개시되고, 필요에 따라 적절한 이동이 수반된다.According to the configuration of the present invention described above, the positioner 15 maintains the welded object at an appropriate welding position when the welded object loaded on the unmanned trolley reaches the positioner 15. In addition, the mounting portion 9 of the support structure is moved horizontally along the gantry beam 7 and the beam 11 of the support structure is moved up and down so that the support structure 8 reaches an appropriate position. do. At this time, the melting point by the welding robot 13 is started, and an appropriate movement is accompanied as needed.

상기한 본 고안의 구성과 작용에 따르면, 2개의 용접로보트를 조합함으로써 그 사용효율을 약2배 가까이 극대화할 수 있고, 용저선이 길 경우에도 용접 이음매 없이 용접을 수행할 수 있어서 용접 결함을 예방하는 것이 가능하며 또한 상기한 용접 로보트를 상호간의 거리, 지지구조체의 장착부의 이동 및 지지구조체의 비임의 이동을 조절하여 가공범위를 적절하게 결정, 사용할 수 있는 장점을 제공한다.According to the configuration and operation of the present invention, by combining the two welding robots can maximize the use efficiency of about 2 times, even if the base line is long, welding can be performed without welding seam to prevent welding defects In addition, it is possible to adjust the distance between the welding robot, the mounting portion of the support structure, and the movement of the beam of the support structure.

Claims

In a robot welding device for automatically welding a welded object mounted on an unmanned vehicle (5) by a welding robot, two door-shaped gantry beams (7) installed side by side at predetermined intervals to cross a moving passage of the unmanned vehicle (5) (7). And two mounting portions (9) mounted on the respective gantry beams (7) and movable horizontally along the respective gantry beams (7); Two beams (11) movable up and down relative to each of the mounting portions (9) and installed against each other; Two welding robots 13 having at least one shaft and a joint rotatably installed at the tip of each of the beams 11; And a positioner (5) installed between the two gantry beams (7) to position the welded object at an appropriate welding position.