SU1248765A1 - Method of stabilizing the position of working members of machine - Google Patents

Method of stabilizing the position of working members of machine Download PDF

Info

Publication number
SU1248765A1
SU1248765A1 SU843820596A SU3820596A SU1248765A1 SU 1248765 A1 SU1248765 A1 SU 1248765A1 SU 843820596 A SU843820596 A SU 843820596A SU 3820596 A SU3820596 A SU 3820596A SU 1248765 A1 SU1248765 A1 SU 1248765A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
working
deviations
positions
working bodies
stabilization
Prior art date
Application number
SU843820596A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Борисович Шаповалов
Виктор Семенович Стародубов
Юрий Викторович Сухов
Original Assignee
МВТУ им.Н.Э.Баумана
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by МВТУ им.Н.Э.Баумана filed Critical МВТУ им.Н.Э.Баумана
Priority to SU843820596A priority Critical patent/SU1248765A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1248765A1 publication Critical patent/SU1248765A1/en

Links

Landscapes

  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)

Description

Изобретение относитс  к станкостроению и может быть использовано в прецизионных станках дл  стабилизации положений рабочих органов.The invention relates to a machine tool industry and can be used in precision machine tools for stabilizing the positions of working bodies.

Цель изобретени  - сокращение времени стабилизации относительного положени  рабочих органов за счет предварительной их взаимной стабилизации, а затем последующей стабилизации их относительно заданных положений.The purpose of the invention is to reduce the time of stabilization of the relative position of the working bodies due to their preliminary mutual stabilization, and then their subsequent stabilization relative to the specified positions.

На фиг. 1 представлена блок-схема уст- ройства дл  реализации предлагаемого способа; на фиг. 2 - схема реализации способа при двух видах отклонений.FIG. 1 shows a block diagram of a device for implementing the proposed method; in fig. 2 shows a scheme for implementing the method with two types of deviations.

Устройство (фиг. 1) содержит рабочие органы 1 и 2, смонтированные на приводах 3 и 4, например магнитофрикционных, Положени  рабочих органов 1 и 2 измер ютс  посредством датчиков 5 и 6 в единой системе отсчета. Преобразование сигналов с датчиков 5 и 6 и задающих блоков 7 и 8 осуществл етс  посредством блоков 9 и 10 сравнени , анализатора 11, инвертора 12, коммутаторов 13 и 14 и усилителей 15 и 16, которые могут быть выполнены по известным схемам на базе операционных усилителей и компараторов либо на базе .микропроцессора .The device (Fig. 1) contains working bodies 1 and 2 mounted on drives 3 and 4, for example magnetically friction ones. The positions of working bodies 1 and 2 are measured by means of sensors 5 and 6 in a single reference system. Conversion of signals from sensors 5 and 6 and driver units 7 and 8 is carried out by means of comparison units 9 and 10, analyzer 11, inverter 12, switches 13 and 14, and amplifiers 15 and 16, which can be performed using well-known circuits based on operational amplifiers and comparators or based on. microprocessor.

На схеме (фиг. 2) сплощными лини ми изображены положени  рабочих органов 1 и 2 в разли.чные моменты стабилизации. Положени  рабочих органов относительно заданных характеризуютс  величинами отклонений: Aj - величина отклонени  рабочего органа 1; Д2 - величина отклонени  рабочего органа 2; Лр -разница отклонений рабочих органов.The diagram (Fig. 2) shows in flat lines the positions of the working bodies 1 and 2 at various points of stabilization. The positions of the working bodies relative to the given values are characterized by the deviations: Aj is the deviation of the working body 1; D2 is the deviation of the working body 2; Lr is the difference of deviations of the working bodies.

Стабилизаци  положени  рабочих органов осуществл етс  следующим образом. The stabilization of the position of the working bodies is as follows.

Положени  рабочих органов 1 и 2, измер емые датчиками 5 и 6 (фиг. 1), в виде сигналов поступают в блоки 9 и 10 сравнени , где сравниваютс  с сигналами из задающих блоков 7 и 8. На основе сравнений блоки 9 и 10 вырабатывают сигналы отклонений от заданных положений Д -случай одностороннего отклонени  рабочих органов (фиг. 2). Эти сигналы поступают на нормально включенные входы коммутаторов 13 и 14 и входы анализатора 11. Анализатор 11 вырабатывает сигнал разности Ар А - - Лд и сигнал наименьщей величины, поступающий на управл ющий вход коммутатора 14. Сигнал через инвертор 2 поступает на нормально отключенный вход коммутатора 14 в виде Ар- Одновременно происходит переключение коммутатора 14, и сигнал Др через усилитель 16 поступает на привод 4, который в соответствии с ним перемещает рабочий орган 2. В это же врем  рабочий орган 1 перемещаетс  приводом 3 в соответствии с сигналом 4i, поступающим через коммутатор 13 и усилитель 15. При достижении , что соответствует в данThe positions of the working bodies 1 and 2, measured by sensors 5 and 6 (Fig. 1), are transmitted as signals to blocks 9 and 10 of comparison, where they are compared with signals from driver blocks 7 and 8. Based on comparisons, blocks 9 and 10 produce signals deviations from the given positions. - the case of unilateral deviation of the working bodies (Fig. 2). These signals are fed to the normally switched on inputs of switches 13 and 14 and to the inputs of the analyzer 11. Analyzer 11 generates a difference signal Ap A - - Ld and a signal of the smallest value received at the control input of switch 14. The signal through inverter 2 goes to normally disabled input of switch 14 in the form of Ap-. At the same time, the switch 14 is switched, and the signal Od through the amplifier 16 is fed to the actuator 4, which in accordance with it moves the working element 2. At the same time, the working element 1 moves by the actuator 3 in accordance with signal 4i, coming through the switch 13 and the amplifier 15. Upon reaching that corresponds to a given

НОМ случае стабилизации относительного положени  рабочих органов (фиг. 2), анализатор 11 прекращает вырабатывать сигнал на управл ющий вход коммутатора 14. Это приводит к переключению коммутатора 14 в исходное состо ние, и сигнал Д2 через усилитель 16 вновь поступает на привод 4. Рабочий орган 2 перемещаетс  в соответствии с сигналом А2. При достижении равенства Д| Дг О, что свидетельствует о соответствии положений рабочих органов заданным, стабилизаци  заканчиваетс . В случае отклонений положений рабочих органов от заданных процесс повтор етс  аналогично .In the NOM case of stabilization of the relative position of the working bodies (Fig. 2), the analyzer 11 stops generating a signal at the control input of the switch 14. This switches the switch 14 to its initial state, and the signal D2 goes through the amplifier 16 again to the actuator 4. 2 moves in accordance with signal A2. When achieving equality D | Fg O, which indicates the compliance of the provisions of the working bodies with the specified, stabilization ends. In case of deviations of the positions of the working bodies from the given ones, the process is repeated in a similar way.

Аналогично осуществл етс  стабилизаци  положений рабочих органов по всем соответствующим положени м по степен м свободы.Similarly, stabilization of the positions of the working bodies is carried out for all relevant positions in degrees of freedom.

Проведем сравнительный анализ предлагаемого способа с известным.We will conduct a comparative analysis of the proposed method with the known.

(На фиг. 2 щтриховыми лини ми показаны положени  рабочих органов в процессе стабилизации согласно известному способу).(Fig. 2 shows the positions of the working bodies in the process of stabilization according to a known method using the dash lines).

Дл  упрощени  анализа положим, что рабочие органы при стабилизации перемещаютс  равномерно со скорост ми V. Наи- больщие соответствующие отклонени  от заданных положений по оси X AIMSKC Д2макс ± 5 мкм, необходима  точность относительного положени , определ юща  чувствительность устройства, мкм.To simplify the analysis, we assume that, when stabilized, the working bodies move uniformly at speeds V. The largest corresponding deviations from the specified positions along the X axis are AIMSKC D2max ± 5 µm, the accuracy of the relative position, which determines the sensitivity of the device, is required.

При одностороннем отклонении рабочих органов (фиг. 2) врем  стабилизации относительного положени  дл  известного способа составл етWith one-sided deviation of the working bodies (Fig. 2), the stabilization time of the relative position for a known method is

ДI максDI max

VV

VV

дл  предлагаемого способаfor the proposed method

«, 2", 2

2У2У 2U2U

/Л| AiMsKc 2V 2Д|«акс которые относ тс  - тулТ Г7/ L | AiMsKc 2V 2D | "ax which relate to - TT7

/ КДрДр/ CDRD

При разностороннем отклонении врем  стабилизации относительного положени  составл етс  дл  известного способа /л2 In case of a multilateral deviation, the stabilization time of the relative position is compiled for the known method / l2

Д1Макс D1Max

-у-; - -;

дл  предлагаемого способаfor the proposed method

, -|- (Д2макс Дп, - | - (D2max Dp

и ОТНОСЯТСЯ . сиг iMwttand relate. cig iMwtt

Исход  из того, что рассмотренные комбинации отклонений равноверо тны, эффек- тивность предлагаемого способа составл етBased on the fact that the considered combinations of deviations are equally likely, the effectiveness of the proposed method is

., J ( I 1 2A|Maj(-f- Др., J (I 1 2A | Maj (-f- Dr

2 tMi / - 2Д „ 2 tMi / - 2D „

либо с учетом числовых значений дл  известногоeither based on numerical values for a known

2,5+1 ее п gj 5,5.2.5 + 1 of its n gj 5.5.

Таким образом, дл  наиболее характерного случа  врем  стабилизации относительного положени  рабочих органов согласно предлагаемому способу по сравнению с известным сокращаетс  в 5,5 раз.Thus, for the most typical case, the stabilization time of the relative position of the working bodies according to the proposed method is reduced by a factor of 5.5 compared with the known one.

ОABOUT

чй-chi-

-ЕЭI ...J-Eei ... j

0ua20ua2

Claims (1)

СПОСОБ СТАБИЛИЗАЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ СТАНКА, при котором измеряют положения рабочих органов, сравнивают их с заданными, определяют величины отклонений от заданных положений и пропорционально отклонениям изменяют положения рабочих органов, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени стабилизации относительного положения рабочих органов, сравнивают величины их отклонений от заданных положений и определяют разность этих величин, рабочий орган с большей величиной отклонения перемещают в направлении к заданному положению, рабочий орган с меньшей величиной отклонения перемещают в направлении к первому рабочему органу, а в момент, когда разность отклонений рабочих органов оказывается равна нулю, направление перемещения второго рабочего органа изменяют на противоположное.METHOD FOR STABILIZING THE POSITION OF THE WORKING BODIES OF THE MACHINE, in which the positions of the working bodies are measured, they are compared with the set, the deviations from the set positions are determined and the positions of the working bodies are proportional to the deviations, characterized in that, in order to reduce the stabilization time of the relative position of the working bodies, the values are compared their deviations from the given positions and determine the difference of these values, the working body with a larger deviation is moved towards the specified position , The working body with the smaller value of deviations is moved toward the first working member, and when the difference of deviations working elements is equal to zero, the direction of movement of the second operating element is changed to the opposite. Фиг. 1FIG. 1
SU843820596A 1984-12-03 1984-12-03 Method of stabilizing the position of working members of machine SU1248765A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU843820596A SU1248765A1 (en) 1984-12-03 1984-12-03 Method of stabilizing the position of working members of machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU843820596A SU1248765A1 (en) 1984-12-03 1984-12-03 Method of stabilizing the position of working members of machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1248765A1 true SU1248765A1 (en) 1986-08-07

Family

ID=21149819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU843820596A SU1248765A1 (en) 1984-12-03 1984-12-03 Method of stabilizing the position of working members of machine

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1248765A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 516504, кл. В 23 Q 1/02, 1976. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3389417B2 (en) How to compensate for lost motion
JP2524931B2 (en) Robot linear interpolation method
US4891568A (en) Servo motor system for transportation
WO1989006066A1 (en) Method of speed control for servomotor
US5442269A (en) Robot control system
SU1248765A1 (en) Method of stabilizing the position of working members of machine
JPS61214002A (en) Control system for follow-up error
EP0386791A3 (en) Apparatus for and method of controlling positioning of movable member
JPS6284925A (en) Feed control device for machining electrode of electric discharge machine
RU2027583C1 (en) Manipulation robot control system
JP4091034B2 (en) Traveling processing control device
JPH0315908A (en) Acceleration/deceleration method for locus direction of moving member
JP2581192B2 (en) Master / slave / manipulator controller
JPS6297004A (en) Original point reset controller for traveling object undergoing numerical control
SU772818A1 (en) Copying control system
SU463099A1 (en) Control method of two following drives
JPH02137006A (en) Speed controller
JPS575110A (en) Control system for track of industrial robot or the like
JPH058188A (en) Holding device
SU969109A1 (en) Digital control servo system
JPH02205447A (en) System control structure of high speed feeding device
JPH0452708A (en) Malfunction check system
KR940002207B1 (en) Linear compensating method of robot
JPH0222098Y2 (en)
SU1249484A1 (en) System for two-coordinate positioning